Hugging Face's logo

iantc104
/
RND-RPL-UR5-PegInsert-v0

Robotics
Safetensors
rpl
model_hub_mixin
pytorch_model_hub_mixin
rnd
Model card Files Community
iantc104 commited on
Commit
f8ab39c
·
verified ·
1 Parent(s): 486e11e

Upload YAML configuration

Browse files
Files changed (1) hide show
  1. config.yaml +153 -0
config.yaml ADDED
@@ -0,0 +1,153 @@
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
1
+ resume: false
2
+ device: cuda
3
+ use_amp: false
4
+ seed: 1000
5
+ dataset_repo_id: iantc104/RPL-UR5-PegInsert-Mimic-v0
6
+ video_backend: pyav
7
+ training:
8
+ offline_steps: 50000
9
+ num_workers: 16
10
+ batch_size: 64
11
+ eval_freq: ???
12
+ log_freq: 100
13
+ save_checkpoint: true
14
+ save_freq: 10000
15
+ online_steps: ???
16
+ online_rollout_n_episodes: 1
17
+ online_rollout_batch_size: 1
18
+ online_steps_between_rollouts: 1
19
+ online_sampling_ratio: 0.5
20
+ online_env_seed: null
21
+ online_buffer_capacity: null
22
+ online_buffer_seed_size: 0
23
+ do_online_rollout_async: false
24
+ image_transforms:
25
+ enable: false
26
+ max_num_transforms: 3
27
+ random_order: false
28
+ brightness:
29
+ weight: 1
30
+ min_max:
31
+ - 0.8
32
+ - 1.2
33
+ contrast:
34
+ weight: 1
35
+ min_max:
36
+ - 0.8
37
+ - 1.2
38
+ saturation:
39
+ weight: 1
40
+ min_max:
41
+ - 0.5
42
+ - 1.5
43
+ hue:
44
+ weight: 1
45
+ min_max:
46
+ - -0.05
47
+ - 0.05
48
+ sharpness:
49
+ weight: 1
50
+ min_max:
51
+ - 0.8
52
+ - 1.2
53
+ lr: 1.0e-05
54
+ lr_backbone: 1.0e-05
55
+ weight_decay: 0.0001
56
+ grad_clip_norm: 10
57
+ delta_timestamps:
58
+ observation.environment_state:
59
+ - -0.9666666666666667
60
+ - -0.9333333333333333
61
+ - -0.9
62
+ - -0.8666666666666667
63
+ - -0.8333333333333334
64
+ - -0.8
65
+ - -0.7666666666666667
66
+ - -0.7333333333333333
67
+ - -0.7
68
+ - -0.6666666666666666
69
+ - -0.6333333333333333
70
+ - -0.6
71
+ - -0.5666666666666667
72
+ - -0.5333333333333333
73
+ - -0.5
74
+ - -0.4666666666666667
75
+ - -0.43333333333333335
76
+ - -0.4
77
+ - -0.36666666666666664
78
+ - -0.3333333333333333
79
+ - -0.3
80
+ - -0.26666666666666666
81
+ - -0.23333333333333334
82
+ - -0.2
83
+ - -0.16666666666666666
84
+ - -0.13333333333333333
85
+ - -0.1
86
+ - -0.06666666666666667
87
+ - -0.03333333333333333
88
+ - 0.0
89
+ observation.state:
90
+ - -0.9666666666666667
91
+ - -0.9333333333333333
92
+ - -0.9
93
+ - -0.8666666666666667
94
+ - -0.8333333333333334
95
+ - -0.8
96
+ - -0.7666666666666667
97
+ - -0.7333333333333333
98
+ - -0.7
99
+ - -0.6666666666666666
100
+ - -0.6333333333333333
101
+ - -0.6
102
+ - -0.5666666666666667
103
+ - -0.5333333333333333
104
+ - -0.5
105
+ - -0.4666666666666667
106
+ - -0.43333333333333335
107
+ - -0.4
108
+ - -0.36666666666666664
109
+ - -0.3333333333333333
110
+ - -0.3
111
+ - -0.26666666666666666
112
+ - -0.23333333333333334
113
+ - -0.2
114
+ - -0.16666666666666666
115
+ - -0.13333333333333333
116
+ - -0.1
117
+ - -0.06666666666666667
118
+ - -0.03333333333333333
119
+ - 0.0
120
+ eval:
121
+ n_episodes: 1
122
+ batch_size: 1
123
+ use_async_envs: false
124
+ wandb:
125
+ enable: true
126
+ disable_artifact: false
127
+ project: rpl_sim
128
+ notes: ''
129
+ fps: 30
130
+ env:
131
+ name: real_world
132
+ task: null
133
+ state_dim: 16
134
+ action_dim: 10
135
+ fps: ${fps}
136
+ policy:
137
+ name: rnd
138
+ n_obs_steps: 30
139
+ input_shapes:
140
+ observation.environment_state:
141
+ - 18
142
+ observation.state:
143
+ - 16
144
+ input_normalization_modes:
145
+ observation.environment_state: mean_std
146
+ observation.state: mean_std
147
+ predictor_dims: 256
148
+ n_predictor_layers: 4
149
+ predictor_activation: ReLU
150
+ dim_target: 256
151
+ n_target_layers: 3
152
+ target_activation: ReLU
153
+ dim_output: 256