Upload folder using huggingface_hub

.gitattributes

@@ -33,3 +33,4 @@ saved_model/**/* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *.zip filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *.zst filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
 *tfevents* filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text
+wandb/run-20250311_210755-0twfntm6/run-0twfntm6.wandb filter=lfs diff=lfs merge=lfs -text

.hydra/config.yaml

@@ -0,0 +1,134 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action: '[i / ${fps} for i in range(${policy.chunk_size})]'
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

.hydra/hydra.yaml

@@ -0,0 +1,163 @@
+hydra:
+  run:
+    dir: outputs/train/act_llmtest107
+  sweep:
+    dir: multirun/${now:%Y-%m-%d}/${now:%H-%M-%S}
+    subdir: ${hydra.job.num}
+  launcher:
+    _target_: hydra._internal.core_plugins.basic_launcher.BasicLauncher
+  sweeper:
+    _target_: hydra._internal.core_plugins.basic_sweeper.BasicSweeper
+    max_batch_size: null
+    params: null
+  help:
+    app_name: ${hydra.job.name}
+    header: '${hydra.help.app_name} is powered by Hydra.
+
+      '
+    footer: 'Powered by Hydra (https://hydra.cc)
+
+      Use --hydra-help to view Hydra specific help
+
+      '
+    template: '${hydra.help.header}
+
+      == Configuration groups ==
+
+      Compose your configuration from those groups (group=option)
+
+
+      $APP_CONFIG_GROUPS
+
+
+      == Config ==
+
+      Override anything in the config (foo.bar=value)
+
+
+      $CONFIG
+
+
+      ${hydra.help.footer}
+
+      '
+  hydra_help:
+    template: 'Hydra (${hydra.runtime.version})
+
+      See https://hydra.cc for more info.
+
+
+      == Flags ==
+
+      $FLAGS_HELP
+
+
+      == Configuration groups ==
+
+      Compose your configuration from those groups (For example, append hydra/job_logging=disabled
+      to command line)
+
+
+      $HYDRA_CONFIG_GROUPS
+
+
+      Use ''--cfg hydra'' to Show the Hydra config.
+
+      '
+    hydra_help: ???
+  hydra_logging:
+    version: 1
+    formatters:
+      simple:
+        format: '[%(asctime)s][HYDRA] %(message)s'
+    handlers:
+      console:
+        class: logging.StreamHandler
+        formatter: simple
+        stream: ext://sys.stdout
+    root:
+      level: INFO
+      handlers:
+      - console
+    loggers:
+      logging_example:
+        level: DEBUG
+    disable_existing_loggers: false
+  job_logging:
+    version: 1
+    formatters:
+      simple:
+        format: '[%(asctime)s][%(name)s][%(levelname)s] - %(message)s'
+    handlers:
+      console:
+        class: logging.StreamHandler
+        formatter: simple
+        stream: ext://sys.stdout
+      file:
+        class: logging.FileHandler
+        formatter: simple
+        filename: ${hydra.runtime.output_dir}/${hydra.job.name}.log
+    root:
+      level: INFO
+      handlers:
+      - console
+      - file
+    disable_existing_loggers: false
+  env: {}
+  mode: RUN
+  searchpath: []
+  callbacks: {}
+  output_subdir: .hydra
+  overrides:
+    hydra:
+    - hydra.run.dir=outputs/train/act_llmtest107
+    - hydra.job.name=act_so100_test
+    - hydra.mode=RUN
+    task:
+    - dataset_repo_id=zijian2022/llmtest107
+    - policy=act_so100_real
+    - env=so100_real
+    - device=cuda
+    - wandb.enable=true
+  job:
+    name: act_so100_test
+    chdir: null
+    override_dirname: dataset_repo_id=zijian2022/llmtest107,device=cuda,env=so100_real,policy=act_so100_real,wandb.enable=true
+    id: ???
+    num: ???
+    config_name: default
+    env_set: {}
+    env_copy: []
+    config:
+      override_dirname:
+        kv_sep: '='
+        item_sep: ','
+        exclude_keys: []
+  runtime:
+    version: 1.3.2
+    version_base: '1.2'
+    cwd: C:\Users\pedri\~\lerobot
+    config_sources:
+    - path: hydra.conf
+      schema: pkg
+      provider: hydra
+    - path: C:\Users\pedri\~\lerobot\lerobot\configs
+      schema: file
+      provider: main
+    - path: ''
+      schema: structured
+      provider: schema
+    output_dir: C:\Users\pedri\~\lerobot\outputs\train\act_llmtest107
+    choices:
+      policy: act_so100_real
+      env: so100_real
+      hydra/env: default
+      hydra/callbacks: null
+      hydra/job_logging: default
+      hydra/hydra_logging: default
+      hydra/hydra_help: default
+      hydra/help: default
+      hydra/sweeper: basic
+      hydra/launcher: basic
+      hydra/output: default
+  verbose: false

.hydra/overrides.yaml

@@ -0,0 +1,5 @@
+- dataset_repo_id=zijian2022/llmtest107
+- policy=act_so100_real
+- env=so100_real
+- device=cuda
+- wandb.enable=true

checkpoints/010000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/010000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/010000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/010000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:885ef2b426b93340f35e32edb85e6167449bc63a32f51ef59e2cb1852a46da27
+size 206701072

checkpoints/010000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:853bb38780f0d853659c083f3d45f0511f372bc6246c7c4fced0f5f477438ec5
+size 412921871

checkpoints/020000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/020000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/020000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/020000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:b948b9bd339525c6fcebac5c69f53f2e0111f264ae256ae157d03571834b6aef
+size 206701072

checkpoints/020000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2fc33f0117fb6c8ea8907e6dfea4600fe4a172e6b1ad26010397a59f291954a4
+size 412921871

checkpoints/030000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/030000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/030000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/030000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:57ef204268bf2c01669995a2ab24d2e01e17f31d00048d751c86d91e5a6728d6
+size 206701072

checkpoints/030000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6995ced07e9b409326437d73f175d8a863a71689e32bd91a72a5ef7a623cff87
+size 412921871

checkpoints/040000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/040000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/040000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/040000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:6ab6a04d9a32bacdf6ef2015a07f0d98e93235389100e25e4549b7b1f8e2da70
+size 206701072

checkpoints/040000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:66a557074bca8dce771b76a26b177e3aaa3537a6de89a0b1b91be44d8314ae1d
+size 412921871

checkpoints/050000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/050000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/050000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/050000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:9e3b6c4ecc3cb2593a57f4fdc3e777d9b27287855f5e36ada106a14ea30b0874
+size 206701072

checkpoints/050000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2e07538029891154b82e3b717302806e087f8b5ed2b82e9c029836e52c4920eb
+size 412921871

checkpoints/060000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/060000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/060000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/060000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:cb895c842e4836161625edde791795585d7399255dbb25b7b3fdbce5787c8675
+size 206701072

checkpoints/060000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3ac0779da2f79ab56c0cfa5c70d3a991ade44ba258a137b25b12ec6fefba445b
+size 412921871

checkpoints/070000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/070000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/070000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/070000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:3221ce4d94d234197644ef239e81f9ca71c4e30bb3ab287755ab7c49cdcdc77b
+size 206701072

checkpoints/070000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:2282ba2f76690e5ae78651c321df00a701c245e66fe4c6653a5c0774f488310f
+size 412921871

checkpoints/080000/pretrained_model/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+---
+library_name: lerobot
+tags:
+- act
+- model_hub_mixin
+- pytorch_model_hub_mixin
+- robotics
+---
+
+This model has been pushed to the Hub using the [PytorchModelHubMixin](https://huggingface.co/docs/huggingface_hub/package_reference/mixins#huggingface_hub.PyTorchModelHubMixin) integration:
+- Library: https://github.com/huggingface/lerobot
+- Docs: [More Information Needed]

checkpoints/080000/pretrained_model/config.json

@@ -0,0 +1,49 @@
+{
+  "chunk_size": 100,
+  "dim_feedforward": 3200,
+  "dim_model": 512,
+  "dropout": 0.1,
+  "feedforward_activation": "relu",
+  "input_normalization_modes": {
+    "observation.images.laptop": "mean_std",
+    "observation.images.phone": "mean_std",
+    "observation.state": "mean_std"
+  },
+  "input_shapes": {
+    "observation.images.laptop": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.images.phone": [
+      3,
+      480,
+      640
+    ],
+    "observation.state": [
+      6
+    ]
+  },
+  "kl_weight": 10.0,
+  "latent_dim": 32,
+  "n_action_steps": 100,
+  "n_decoder_layers": 1,
+  "n_encoder_layers": 4,
+  "n_heads": 8,
+  "n_obs_steps": 1,
+  "n_vae_encoder_layers": 4,
+  "output_normalization_modes": {
+    "action": "mean_std"
+  },
+  "output_shapes": {
+    "action": [
+      6
+    ]
+  },
+  "pre_norm": false,
+  "pretrained_backbone_weights": "ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1",
+  "replace_final_stride_with_dilation": false,
+  "temporal_ensemble_coeff": null,
+  "use_vae": true,
+  "vision_backbone": "resnet18"
+}

checkpoints/080000/pretrained_model/config.yaml

@@ -0,0 +1,234 @@
+resume: false
+device: cuda
+use_amp: false
+seed: 1000
+dataset_repo_id: zijian2022/llmtest107
+video_backend: pyav
+training:
+  offline_steps: 80000
+  num_workers: 4
+  batch_size: 8
+  eval_freq: -1
+  log_freq: 100
+  save_checkpoint: true
+  save_freq: 10000
+  online_steps: 0
+  online_rollout_n_episodes: 1
+  online_rollout_batch_size: 1
+  online_steps_between_rollouts: 1
+  online_sampling_ratio: 0.5
+  online_env_seed: null
+  online_buffer_capacity: null
+  online_buffer_seed_size: 0
+  do_online_rollout_async: false
+  image_transforms:
+    enable: false
+    max_num_transforms: 3
+    random_order: false
+    brightness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    contrast:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+    saturation:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.5
+      - 1.5
+    hue:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - -0.05
+      - 0.05
+    sharpness:
+      weight: 1
+      min_max:
+      - 0.8
+      - 1.2
+  lr: 1.0e-05
+  lr_backbone: 1.0e-05
+  weight_decay: 0.0001
+  grad_clip_norm: 10
+  delta_timestamps:
+    action:
+    - 0.0
+    - 0.03333333333333333
+    - 0.06666666666666667
+    - 0.1
+    - 0.13333333333333333
+    - 0.16666666666666666
+    - 0.2
+    - 0.23333333333333334
+    - 0.26666666666666666
+    - 0.3
+    - 0.3333333333333333
+    - 0.36666666666666664
+    - 0.4
+    - 0.43333333333333335
+    - 0.4666666666666667
+    - 0.5
+    - 0.5333333333333333
+    - 0.5666666666666667
+    - 0.6
+    - 0.6333333333333333
+    - 0.6666666666666666
+    - 0.7
+    - 0.7333333333333333
+    - 0.7666666666666667
+    - 0.8
+    - 0.8333333333333334
+    - 0.8666666666666667
+    - 0.9
+    - 0.9333333333333333
+    - 0.9666666666666667
+    - 1.0
+    - 1.0333333333333334
+    - 1.0666666666666667
+    - 1.1
+    - 1.1333333333333333
+    - 1.1666666666666667
+    - 1.2
+    - 1.2333333333333334
+    - 1.2666666666666666
+    - 1.3
+    - 1.3333333333333333
+    - 1.3666666666666667
+    - 1.4
+    - 1.4333333333333333
+    - 1.4666666666666666
+    - 1.5
+    - 1.5333333333333334
+    - 1.5666666666666667
+    - 1.6
+    - 1.6333333333333333
+    - 1.6666666666666667
+    - 1.7
+    - 1.7333333333333334
+    - 1.7666666666666666
+    - 1.8
+    - 1.8333333333333333
+    - 1.8666666666666667
+    - 1.9
+    - 1.9333333333333333
+    - 1.9666666666666666
+    - 2.0
+    - 2.033333333333333
+    - 2.066666666666667
+    - 2.1
+    - 2.1333333333333333
+    - 2.1666666666666665
+    - 2.2
+    - 2.2333333333333334
+    - 2.2666666666666666
+    - 2.3
+    - 2.3333333333333335
+    - 2.3666666666666667
+    - 2.4
+    - 2.433333333333333
+    - 2.466666666666667
+    - 2.5
+    - 2.533333333333333
+    - 2.566666666666667
+    - 2.6
+    - 2.6333333333333333
+    - 2.6666666666666665
+    - 2.7
+    - 2.7333333333333334
+    - 2.7666666666666666
+    - 2.8
+    - 2.8333333333333335
+    - 2.8666666666666667
+    - 2.9
+    - 2.933333333333333
+    - 2.966666666666667
+    - 3.0
+    - 3.033333333333333
+    - 3.066666666666667
+    - 3.1
+    - 3.1333333333333333
+    - 3.1666666666666665
+    - 3.2
+    - 3.2333333333333334
+    - 3.2666666666666666
+    - 3.3
+eval:
+  n_episodes: 50
+  batch_size: 50
+  use_async_envs: false
+wandb:
+  enable: true
+  disable_artifact: false
+  project: lerobot
+  notes: ''
+fps: 30
+env:
+  name: real_world
+  task: null
+  state_dim: 6
+  action_dim: 6
+  fps: ${fps}
+override_dataset_stats:
+  observation.images.laptop:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+  observation.images.phone:
+    mean:
+    - - - 0.485
+    - - - 0.456
+    - - - 0.406
+    std:
+    - - - 0.229
+    - - - 0.224
+    - - - 0.225
+policy:
+  name: act
+  n_obs_steps: 1
+  chunk_size: 100
+  n_action_steps: 100
+  input_shapes:
+    observation.images.laptop:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.images.phone:
+    - 3
+    - 480
+    - 640
+    observation.state:
+    - ${env.state_dim}
+  output_shapes:
+    action:
+    - ${env.action_dim}
+  input_normalization_modes:
+    observation.images.laptop: mean_std
+    observation.images.phone: mean_std
+    observation.state: mean_std
+  output_normalization_modes:
+    action: mean_std
+  vision_backbone: resnet18
+  pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+  replace_final_stride_with_dilation: false
+  pre_norm: false
+  dim_model: 512
+  n_heads: 8
+  dim_feedforward: 3200
+  feedforward_activation: relu
+  n_encoder_layers: 4
+  n_decoder_layers: 1
+  use_vae: true
+  latent_dim: 32
+  n_vae_encoder_layers: 4
+  temporal_ensemble_coeff: null
+  dropout: 0.1
+  kl_weight: 10.0

checkpoints/080000/pretrained_model/model.safetensors

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:0b47cd4a164cf1e0111b28a53f0a8a71f1052315f058a0a275cd6a71dab4d4f0
+size 206701072

checkpoints/080000/training_state.pth

@@ -0,0 +1,3 @@
+version https://git-lfs.github.com/spec/v1
+oid sha256:992173d1260311a18a2fc414e147548117e5e9b53546c34a80478e3921ff1723
+size 412921871

wandb/run-20250311_210755-0twfntm6/files/config.yaml

@@ -0,0 +1,181 @@
+_wandb:
+    value:
+        cli_version: 0.19.1
+        m: []
+        python_version: 3.10.16
+        t:
+            "1":
+                - 1
+                - 41
+                - 49
+                - 50
+                - 51
+                - 55
+            "2":
+                - 1
+                - 41
+                - 49
+                - 50
+                - 51
+                - 55
+            "3":
+                - 13
+                - 15
+                - 16
+                - 23
+                - 55
+                - 61
+            "4": 3.10.16
+            "5": 0.19.1
+            "8":
+                - 3
+                - 5
+            "12": 0.19.1
+            "13": windows-amd64
+dataset_repo_id:
+    value: zijian2022/llmtest107
+device:
+    value: cuda
+env:
+    value:
+        action_dim: 6
+        fps: 30
+        name: real_world
+        state_dim: 6
+        task: null
+eval:
+    value:
+        batch_size: 50
+        n_episodes: 50
+        use_async_envs: false
+fps:
+    value: 30
+override_dataset_stats:
+    value:
+        observation.images.laptop:
+            mean:
+                - - - 0.485
+                - - - 0.456
+                - - - 0.406
+            std:
+                - - - 0.229
+                - - - 0.224
+                - - - 0.225
+        observation.images.phone:
+            mean:
+                - - - 0.485
+                - - - 0.456
+                - - - 0.406
+            std:
+                - - - 0.229
+                - - - 0.224
+                - - - 0.225
+policy:
+    value:
+        chunk_size: 100
+        dim_feedforward: 3200
+        dim_model: 512
+        dropout: 0.1
+        feedforward_activation: relu
+        input_normalization_modes:
+            observation.images.laptop: mean_std
+            observation.images.phone: mean_std
+            observation.state: mean_std
+        input_shapes:
+            observation.images.laptop:
+                - 3
+                - 480
+                - 640
+            observation.images.phone:
+                - 3
+                - 480
+                - 640
+            observation.state:
+                - 6
+        kl_weight: 10
+        latent_dim: 32
+        n_action_steps: 100
+        n_decoder_layers: 1
+        n_encoder_layers: 4
+        n_heads: 8
+        n_obs_steps: 1
+        n_vae_encoder_layers: 4
+        name: act
+        output_normalization_modes:
+            action: mean_std
+        output_shapes:
+            action:
+                - 6
+        pre_norm: false
+        pretrained_backbone_weights: ResNet18_Weights.IMAGENET1K_V1
+        replace_final_stride_with_dilation: false
+        temporal_ensemble_coeff: null
+        use_vae: true
+        vision_backbone: resnet18
+resume:
+    value: false
+seed:
+    value: 1000
+training:
+    value:
+        batch_size: 8
+        delta_timestamps:
+            action: '[i / 30 for i in range(100)]'
+        do_online_rollout_async: false
+        eval_freq: -1
+        grad_clip_norm: 10
+        image_transforms:
+            brightness:
+                min_max:
+                    - 0.8
+                    - 1.2
+                weight: 1
+            contrast:
+                min_max:
+                    - 0.8
+                    - 1.2
+                weight: 1
+            enable: false
+            hue:
+                min_max:
+                    - -0.05
+                    - 0.05
+                weight: 1
+            max_num_transforms: 3
+            random_order: false
+            saturation:
+                min_max:
+                    - 0.5
+                    - 1.5
+                weight: 1
+            sharpness:
+                min_max:
+                    - 0.8
+                    - 1.2
+                weight: 1
+        log_freq: 100
+        lr: 1e-05
+        lr_backbone: 1e-05
+        num_workers: 4
+        offline_steps: 80000
+        online_buffer_capacity: null
+        online_buffer_seed_size: 0
+        online_env_seed: null
+        online_rollout_batch_size: 1
+        online_rollout_n_episodes: 1
+        online_sampling_ratio: 0.5
+        online_steps: 0
+        online_steps_between_rollouts: 1
+        save_checkpoint: true
+        save_freq: 10000
+        weight_decay: 0.0001
+use_amp:
+    value: false
+video_backend:
+    value: pyav
+wandb:
+    value:
+        disable_artifact: false
+        enable: true
+        notes: ""
+        project: lerobot

wandb/run-20250311_210755-0twfntm6/files/requirements.txt

@@ -0,0 +1,134 @@
+aiohappyeyeballs==2.4.4
+aiohttp==3.11.11
+aiosignal==1.3.2
+annotated-types==0.7.0
+antlr4-python3-runtime==4.9.3
+asciitree==0.3.3
+asttokens==3.0.0
+async-timeout==5.0.1
+attrs==24.3.0
+beautifulsoup4==4.12.3
+blinker==1.9.0
+certifi==2024.12.14
+cffi==1.17.1
+charset-normalizer==3.4.0
+click==8.1.8
+cloudpickle==3.1.0
+cmake==3.31.2
+colorama==0.4.6
+comm==0.2.2
+datasets==3.2.0
+debugpy==1.8.12
+decorator==5.2.1
+deepdiff==8.1.1
+diffusers==0.31.0
+dill==0.3.8
+docker-pycreds==0.4.0
+einops==0.8.0
+exceptiongroup==1.2.2
+executing==2.1.0
+Farama-Notifications==0.0.4
+fasteners==0.19
+feetech-servo-sdk==1.0.0
+filelock==3.16.1
+Flask==3.1.0
+frozenlist==1.5.0
+fsspec==2024.9.0
+gdown==5.2.0
+gitdb==4.0.11
+GitPython==3.1.43
+gymnasium==0.29.1
+h5py==3.12.1
+hf_transfer==0.1.8
+huggingface-hub==0.27.0
+hydra-core==1.3.2
+idna==3.10
+imageio==2.36.1
+imageio-ffmpeg==0.5.1
+importlib_metadata==8.5.0
+importlib_metadata==8.6.1
+inquirerpy==0.3.4
+ipykernel==6.29.5
+ipython==8.33.0
+itsdangerous==2.2.0
+jedi==0.19.2
+Jinja2==3.1.5
+jsonlines==4.0.0
+jupyter_client==8.6.3
+jupyter_core==5.7.2
+lerobot==0.1.0
+llvmlite==0.43.0
+MarkupSafe==3.0.2
+matplotlib-inline==0.1.7
+mpmath==1.3.0
+multidict==6.1.0
+multiprocess==0.70.16
+nest_asyncio==1.6.0
+networkx==3.4.2
+numba==0.60.0
+numcodecs==0.13.1
+numpy==2.0.2
+omegaconf==2.3.0
+opencv-python==4.10.0.84
+orderly-set==5.2.3
+packaging==24.2
+pandas==2.2.3
+parso==0.8.4
+pfzy==0.3.4
+pickleshare==0.7.5
+pillow==11.0.0
+pip==24.2
+platformdirs==4.3.6
+prompt_toolkit==3.0.48
+prompt_toolkit==3.0.50
+propcache==0.2.1
+protobuf==5.29.2
+psutil==6.1.1
+psutil==7.0.0
+pure_eval==0.2.3
+pyarrow==18.1.0
+pyav==14.0.1
+pycparser==2.22
+pydantic==2.10.4
+pydantic_core==2.27.2
+Pygments==2.19.1
+pylogix==1.0.5
+pymunk==6.10.0
+pynput==1.7.7
+pyserial==3.5
+PySocks==1.7.1
+python-dateutil==2.9.0.post0
+pytz==2024.2
+pywin32==307
+PyYAML==6.0.2
+pyzmq==26.2.1
+regex==2024.11.6
+requests==2.32.3
+rerun-sdk==0.21.0
+safetensors==0.4.5
+sentry-sdk==2.19.2
+setproctitle==1.3.4
+setuptools==75.1.0
+six==1.17.0
+smmap==5.0.1
+soupsieve==2.6
+stack_data==0.6.3
+sympy==1.13.1
+termcolor==2.5.0
+torch==2.5.1+cu121
+torchaudio==2.5.1+cu121
+torchvision==0.20.1
+tornado==6.4.2
+tqdm==4.67.1
+traitlets==5.14.3
+typing_extensions==4.12.2
+tzdata==2024.2
+urllib3==2.3.0
+wandb==0.19.1
+wcwidth==0.2.13
+Werkzeug==3.1.3
+wheel==0.44.0
+xxhash==3.5.0
+yarl==1.18.3
+zarr==2.18.3
+zipp==3.21.0

wandb/run-20250311_210755-0twfntm6/files/wandb-metadata.json

@@ -0,0 +1,51 @@
+{
+  "os": "Windows-10-10.0.22631-SP0",
+  "python": "CPython 3.10.16",
+  "startedAt": "2025-03-12T02:07:55.876148Z",
+  "args": [
+    "dataset_repo_id=zijian2022/llmtest107",
+    "policy=act_so100_real",
+    "env=so100_real",
+    "hydra.run.dir=outputs/train/act_llmtest107",
+    "hydra.job.name=act_so100_test",
+    "device=cuda",
+    "wandb.enable=true"
+  ],
+  "program": "C:\\Users\\pedri\\~\\lerobot\\lerobot\\scripts\\train.py",
+  "codePath": "lerobot\\scripts\\train.py",
+  "git": {
+    "remote": "https://github.com/huggingface/lerobot.git",
+    "commit": "73b64c30896ecec681ce533ac9d327d2b128bf4c"
+  },
+  "email": "[email protected]",
+  "root": "outputs/train/act_llmtest107",
+  "host": "Zijian",
+  "executable": "C:\\Users\\pedri\\anaconda3\\envs\\lerobot\\python.exe",
+  "codePathLocal": "lerobot\\scripts\\train.py",
+  "cpu_count": 6,
+  "cpu_count_logical": 12,
+  "gpu": "NVIDIA GeForce RTX 4050 Laptop GPU",
+  "gpu_count": 1,
+  "disk": {
+    "/": {
+      "total": "510965837824",
+      "used": "268668350464"
+    }
+  },
+  "memory": {
+    "total": "16390729728"
+  },
+  "cpu": {
+    "count": 6,
+    "countLogical": 12
+  },
+  "gpu_nvidia": [
+    {
+      "name": "NVIDIA GeForce RTX 4050 Laptop GPU",
+      "memoryTotal": "6439305216",
+      "cudaCores": 2560,
+      "architecture": "Ada"
+    }
+  ],
+  "cudaVersion": "12.6"
+}

wandb/run-20250311_210755-0twfntm6/files/wandb-summary.json

@@ -0,0 +1 @@
+{"train/num_epochs":126.9025213420687,"_step":79900,"train/is_online":false,"train/loss":0.03792702779173851,"train/lr":1e-05,"train/num_episodes":634.5126067103434,"train/kld_loss":0.00010881200432777405,"_runtime":33245.2316696,"train/num_samples":639208,"train/step":79900,"train/grad_norm":3.106346607208252,"_wandb":{"runtime":33245},"train/l1_loss":0.03683890774846077,"train/update_s":0.38762059999862686,"train/dataloading_s":0.0002749999985098839,"_timestamp":1.7417784806835177e+09}