app.py

import io
import time
import numpy as np
import cv2
import torch
from transformers import DPTFeatureExtractor, DPTForDepthEstimation
from fastapi import FastAPI, File, UploadFile
from PIL import Image
import uvicorn

app = FastAPI()

# 🟢 Chọn thiết bị xử lý (GPU nếu có)
device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")

# 🟢 Tải model DPT-Hybrid thay cho ZoeDepth để tăng tốc
feature_extractor = DPTFeatureExtractor.from_pretrained("Intel/dpt-swinv2-tiny-256")
model = DPTForDepthEstimation.from_pretrained("Intel/dpt-swinv2-tiny-256").to(device)
model.eval()

@app.post("/analyze_path/")
async def analyze_path(file: UploadFile = File(...)):
        # 🟢 Bắt đầu đo thời gian dự đoán Depth Map
    start_time = time.time()
    # 🟢 Đọc file ảnh từ ESP32
    image_bytes = await file.read()
    image = Image.open(io.BytesIO(image_bytes)).convert("RGB")

    # 🔵 Resize ảnh để xử lý nhanh hơn
    image = image.resize((192, 192))  # Giảm kích thước giúp tăng tốc độ xử lý
    image_np = np.array(image)
    flipped_image = cv2.flip(image_np, -1)
    # 🟢 Chuẩn bị ảnh cho mô hình
    inputs = feature_extractor(images=flipped_image, return_tensors="pt").to(device)



    # 🟢 Dự đoán Depth Map với DPT-Hybrid
    with torch.no_grad():
        outputs = model(**inputs)

    # 🟢 Xử lý ảnh sau khi dự đoán
    predicted_depth = outputs.predicted_depth.squeeze().cpu().numpy()
    depth_map = (predicted_depth * 255 / predicted_depth.max()).astype("uint8")

    end_time = time.time()
    print(f"⏳ DPT xử lý trong {end_time - start_time:.4f} giây")

    # 🟢 Đo thời gian xử lý đường đi
    start_detect_time = time.time()
    command = detect_path(depth_map)
    end_detect_time = time.time()
    print(f"⏳ detect_path() xử lý trong {end_detect_time - start_detect_time:.4f} giây Lệnh: {command}")

    return {"command": command}

def detect_path(depth_map):
    """Phân tích đường đi từ ảnh Depth Map"""
    h, w = depth_map.shape
    center_x = w // 2
    scan_y = int(h * 0.8)  # Quét dòng 80% từ trên xuống

    # 🟢 Chia ảnh thành 3 vùng: trái, giữa, phải
    left_region = np.mean(depth_map[scan_y, :center_x - 40])
    right_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x + 40:])
    center_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x - 40:center_x + 40])

    # 🟢 Ngưỡng phát hiện vật cản (càng thấp, càng nhạy)
    threshold = 80  

    # 🟢 Không có vật cản ở cả 3 vùng → đi thẳng
    if left_region > threshold and center_region > threshold and right_region > threshold:
        return "forward"
    
    # 🟢 Nếu chỉ có giữa trống → đi thẳng
    if center_region > threshold:
        return "forward"

    # 🟢 Nếu chỉ có trái hoặc phải trống → chọn hướng có vùng trống lớn nhất
    if left_region > right_region:
        return "left"
    elif right_region > left_region:
        return "right"

    # 🟢 Nếu tất cả đều có vật cản → lùi lại
    return "backward"

# 🟢 Chạy server FastAPI
if __name__ == "__main__":
    uvicorn.run(app, host="0.0.0.0", port=7860)