Update app.py

app.py

@@ -60,20 +60,30 @@ def detect_path(depth_map):
     center_x = w // 2
     scan_y = int(h * 0.8)  # Quét dòng 80% từ trên xuống
 
-    left_region = np.mean(depth_map[scan_y, :center_x])
-    right_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x:])
+    # 🟢 Chia ảnh thành 3 vùng: trái, giữa, phải
+    left_region = np.mean(depth_map[scan_y, :center_x - 40])
+    right_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x + 40:])
     center_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x - 40:center_x + 40])
 
-    # 🟢 Cải thiện logic xử lý
-    threshold = 100  # Ngưỡng phân biệt vật cản
+    # 🟢 Ngưỡng phát hiện vật cản (càng thấp, càng nhạy)
+    threshold = 80  
+
+    # 🟢 Không có vật cản ở cả 3 vùng → đi thẳng
+    if left_region > threshold and center_region > threshold and right_region > threshold:
+        return "forward"
+    
+    # 🟢 Nếu chỉ có giữa trống → đi thẳng
     if center_region > threshold:
         return "forward"
-    elif left_region > right_region:
+
+    # 🟢 Nếu chỉ có trái hoặc phải trống → chọn hướng có vùng trống lớn nhất
+    if left_region > right_region:
         return "left"
     elif right_region > left_region:
         return "right"
-    else:
-        return "backward"
+
+    # 🟢 Nếu tất cả đều có vật cản → lùi lại
+    return "backward"
 
 # 🟢 Chạy server FastAPI
 if __name__ == "__main__":