倒立振子のモーターのギヤ比


倒立振子を作っているのですが、パラメタを4日もチューニングしているのに立ちません。トルクは足りているはずですが転びます。もしかすると、ギヤの減速比が大き過ぎて遅れが生じているのかなと思いました。  
pololu 172:1 メタルギアドモーター です。ギヤ比は関係ありますでしょうか？




ギヤの減速比が小さいと、力が不足してモータで振り子を動かせないように、振り子を固定できないようになりますよ。




ギヤの減速比が小さいと、力が不足してモータで振り子を動かせないように、振り子を固定できないようになりますよ。

