1枚の画像からワールド座標を取得する


F地点の座標(xL,yF,zo)を求めたいです．ただし，L,F,Cの座標はわかっているものとします．  
何かよい導出方法ありませんか？  
考えたこととして，  
カメラの外部パラメータから回転並進行列を求めるP3P問題があり，求めようとしましたが，  
ワールド座標と画面座標の3つの対応付けが必要で行き詰りました．  
よろしくお願いします．

[![説明図](https://i.stack.imgur.com/edF6x.jpg)](https://i.stack.imgur.com/edF6x.jpg)

