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倒立振子を作っているのですが、パラメタを4日もチューニングしているのに立ちません。トルクは足りているはずですが転びます。もしかすると、ギヤの減速比が大き過ぎて遅れが生じているのかなと思いました。  
pololu 172:1 メタルギアドモーター です。ギヤ比は関係ありますでしょうか？


CC BY-SA 4.0
2021-01-24T01:20:56.493
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2021-01-24T23:09:42.387
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question
ハードウェア
倒立振子のモーターのギヤ比


ギヤの減速比が小さいと、力が不足してモータで振り子を動かせないように、振り子を固定できないようになりますよ。


CC BY-SA 4.0
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answer