

サンプルを元に、下記のようにcontinuousのjointをurdfに記載していますが  
RVizで表示すると、 Not transform from [ left_wheel_link ] to [base_link]
と接続が正しく認識されません。

他のサイトの車輪のサンプルを丸コピーしても同様に車輪のcontinuous部分がRVizで認識されないのですが、設定が足りないのでしょうか？

Jointsの「Joints in Alphabetic Order」「Links in Alphabetic
Order」にはLink、Joint共に認識はされており、Positionなども入っていて、Show
Axesを押せば、Axesは見えますが、車輪のvisualは表示されません。

なお、RVizでbase_linkは表示されています。

**参考にしたサイト**

[ROSで始めるロボティクス (3) - 差動二輪ロボットを準備する](http://bril-
tech.blogspot.com/2016/10/ros3.html)  
[ロボットモデリング講習会：URDFの作成方法 by
gbiggs](https://gbiggs.github.io/rosjp_urdf_tutorial_text/mobile_robot_urdf.html)

**実行環境**  
RViz 1.13.7 ( Melodic )  
Ubuntu 18 LTS

**現状のソースコード**

[code]

    <?xml version="1.0"?>
    <robot name="my_robo">
        <link name="base_link">
            <visual>
                <geometry>
                    <box size="0.400 0.200 0.100"/>
                </geometry>
            </visual>
            <collision>
                <geometry>
                    <box size="0.400 0.200 0.100"/>
                </geometry>
            </collision>
        </link>
        <link name="left_wheel_link">
            <visual>
                <geometry>
                    <cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
                </geometry>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <material name="black"/>
            </visual>
        </link>
    
        <joint name="left_wheel_joint" type="continuous">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="left_wheel_link"/>
            <origin rpy="-1.5707 0 0" xyz="-0.100 0.130 0"/>
            <axis xyz="0 0 1"/>
        </joint>
    </robot>
    
[/code]


CC BY-SA 4.0
2020-02-21T14:38:21.367
63241
2022-04-04T03:06:00.567
2020-02-23T12:08:51.713
3060
23467
question
xml
urdfエラー Not transform from [ wheel ] to [base_link] RVizでStatus Error


自分も同じ症状でした。調べてみたところ `joint_state_publisher` と `robot_state_publisher`
が機能していないことが原因だったようです。以下のリンクが参考になると思います。

<https://answers.ros.org/question/9365/no-transform-from-anything-to-
base_link/>


CC BY-SA 4.0
2021-02-05T13:02:25.077
73819
2021-02-06T06:53:54.900
2021-02-06T06:53:54.900
3060
43846
63241
answer