  
      return ret
  
    def update(self, c, can_strings):
      self.cp.update_strings(can_strings)
      self.cp_cam.update_strings(can_strings)
  
      ret = self.CS.update(self.cp, self.cp_cam)
 
</s> remove       disable_radar(logcan, sendcan)
 </s> add       disable_ecu(logcan, sendcan, bus=1, addr=0x18DAB0F1, com_cont_req=b'\x28\x83\x03') </s> remove RADAR_ADDR = 0x18DAB0F1
EXT_DIAG_REQUEST = b'\x10\x03'
EXT_DIAG_RESPONSE = b'\x50\x03'
COM_CONT_REQUEST = b'\x28\x83\x03'
COM_CONT_RESPONSE = b''


 </s> add  </s> remove def disable_ecu(ecu_addr, logcan, sendcan, bus, timeout=0.1, retry=5, debug=False):
 </s> add def disable_ecu(ecu_addr, logcan, sendcan, bus, timeout=0.5, retry=5, debug=False): </s> remove     if self.CP.carFingerprint in FEATURES["use_fca"]:
      ret.stockAeb = cp.vl["FCA11"]["FCA_CmdAct"] != 0
      ret.stockFcw = cp.vl["FCA11"]["CF_VSM_Warn"] == 2
    else:
      ret.stockAeb = cp.vl["SCC12"]["AEB_CmdAct"] != 0
      ret.stockFcw = cp.vl["SCC12"]["CF_VSM_Warn"] == 2
 </s> add     if not self.CP.openpilotLongitudinalControl:
      if self.CP.carFingerprint in FEATURES["use_fca"]:
        ret.stockAeb = cp.vl["FCA11"]["FCA_CmdAct"] != 0
        ret.stockFcw = cp.vl["FCA11"]["CF_VSM_Warn"] == 2
      else:
        ret.stockAeb = cp.vl["SCC12"]["AEB_CmdAct"] != 0
        ret.stockFcw = cp.vl["SCC12"]["CF_VSM_Warn"] == 2 </s> remove     if ret.cruiseState.enabled:
      speed_conv = CV.MPH_TO_MS if cp.vl["CLU11"]["CF_Clu_SPEED_UNIT"] else CV.KPH_TO_MS
      ret.cruiseState.speed = cp.vl["SCC11"]["VSetDis"] * speed_conv
    else:
      ret.cruiseState.speed = 0
 </s> add       if ret.cruiseState.enabled:
        speed_conv = CV.MPH_TO_MS if cp.vl["CLU11"]["CF_Clu_SPEED_UNIT"] else CV.KPH_TO_MS
        ret.cruiseState.speed = cp.vl["SCC11"]["VSetDis"] * speed_conv
      else:
        ret.cruiseState.speed = 0
  @staticmethod
  def init(CP, logcan, sendcan):
    if CP.openpilotLongitudinalControl:
      disable_ecu(logcan, sendcan, addr=0x7d0, com_cont_req=b'\x28\x83\x01')

  
      return ret
  
  @staticmethod
  def init(CP, logcan, sendcan):
    if CP.openpilotLongitudinalControl:
      disable_ecu(logcan, sendcan, addr=0x7d0, com_cont_req=b'\x28\x83\x01')

    def update(self, c, can_strings):
      self.cp.update_strings(can_strings)
      self.cp_cam.update_strings(can_strings)
  
      ret = self.CS.update(self.cp, self.cp_cam)
keep keep add keep keep keep keep keep
 Hyundai longitudinal prerequisites (#22121)

* panda

* bring over changes

* dont check car model

* remove comment

* fix typo

* more stuff gated behind long

* not

* not used

* gate that too

* try honda tuning

* clip accel values

* fix up merge

* fix stopping

* add retry logic around knockout

* increase timeout

* keep flipping lead bit

* true for now

* less tuning

* update comment

* 0.1 s is fine now

* merge honda and hyundai knockout

* more lead fields

* another obj bit

* increase timeout

* fix stopping flag

* only lag compensate for braking

* no lead

* less tuning

* only do knockout if not readonly

* try controlling using jerk

* tuning

* try higher stopping rate

* set stopping flag at higher speed

* clip upper jerk when stopping

* remove comments

* tester present 1hz

* use positive start accel

* 1.0 to maybe improve low speed stuff

* no point going over 0

* bump panda

* bump panda

* revert that change

* update ref 
selfdrive/car/hyundai/interface.py