  
  
  class Localizer {
  public:
    Localizer();
  
    int locationd_thread();
  
    void reset_kalman(double current_time = NAN);
    void reset_kalman(double current_time, Eigen::VectorXd init_orient, Eigen::VectorXd init_pos, Eigen::VectorXd init_vel, MatrixXdr init_pos_R, MatrixXdr init_vel_R);
 
</s> remove   auto ecef_pos_std = log.getPositionECEF().getStd();
  VectorXd ecef_pos_var = Vector3d(ecef_pos_std[0], ecef_pos_std[1], ecef_pos_std[2]).array().square().matrix();
  double ecef_pos_std_norm = std::sqrt(ecef_pos_var.sum());
  MatrixXdr ecef_pos_R = ecef_pos_var.asDiagonal();
 </s> add   // indexed at 0 cause all std values are the same MAE
  auto ecef_pos_std = log.getPositionECEF().getStd()[0];
  MatrixXdr ecef_pos_R = Vector3d::Constant(pow(this->gps_std_factor*ecef_pos_std, 2)).asDiagonal(); </s> remove   auto ecef_vel_std = log.getVelocityECEF().getStd();
  VectorXd ecef_vel_var = Vector3d(ecef_vel_std[0], ecef_vel_std[1], ecef_vel_std[2]).array().square().matrix();
  double ecef_vel_std_norm = std::sqrt(ecef_vel_var.sum());
  MatrixXdr ecef_vel_R = ecef_vel_var.asDiagonal();
 </s> add   // indexed at 0 cause all std values are the same MAE
  auto ecef_vel_std = log.getVelocityECEF().getStd()[0];
  MatrixXdr ecef_vel_R = Vector3d::Constant(pow(this->gps_std_factor*ecef_vel_std, 2)).asDiagonal();
  Localizer(LocalizerGnssSource gnss_source = LocalizerGnssSource::UBLOX);
  
  
  class Localizer {
  public:
  Localizer(LocalizerGnssSource gnss_source = LocalizerGnssSource::UBLOX);
  
    int locationd_thread();
  
    void reset_kalman(double current_time = NAN);
    void reset_kalman(double current_time, Eigen::VectorXd init_orient, Eigen::VectorXd init_pos, Eigen::VectorXd init_vel, MatrixXdr init_pos_R, MatrixXdr init_vel_R);
keep keep keep keep replace keep keep keep keep keep
 Revert laikad llk (#29535)

* Revert "bump laika (#29522)"

This reverts commit 3523bef732316b534de66dcb9e7d29e53e37e99f.

* Revert "Locationd: switch to laikad (#29278)"

This reverts commit fd3b8a3d7511ad3d7c5aa0b82a1e2c28505e5a7f. 
selfdrive/locationd/locationd.h