         hubo.joints["LWY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[ 8]*state.cur[ 8],0.866667+50*state.cur[ 8]*state.cur[ 8],0.866667)
       # hubo.joints["LWR"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[ 9]*state.cur[ 9],0.866667+50*state.cur[ 9]*state.cur[ 9],0.866667)
         hubo.joints["LWP"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[10]*state.cur[10],0.866667+50*state.cur[10]*state.cur[10],0.866667)
-        hubo.joints["RSP"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[11]*state.cur[11],0.866667+50*state.cur[11]*state.cur[11],0.866667)
-        hubo.joints["RSR"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[12]*state.cur[12],0.866667+50*state.cur[12]*state.cur[12],0.866667)
-        hubo.joints["RSY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[13]*state.cur[13],0.866667+50*state.cur[13]*state.cur[13],0.866667)
-        hubo.joints["REB"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[14]*state.cur[14],0.866667+50*state.cur[14]*state.cur[14],0.866667)
-        hubo.joints["RWY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[15]*state.cur[15],0.866667+50*state.cur[15]*state.cur[15],0.866667)
+        # hubo.joints["RSP"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[11]*state.cur[11],0.866667+50*state.cur[11]*state.cur[11],0.866667)
+        # hubo.joints["RSR"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[12]*state.cur[12],0.866667+50*state.cur[12]*state.cur[12],0.866667)
+        # hubo.joints["RSY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[13]*state.cur[13],0.866667+50*state.cur[13]*state.cur[13],0.866667)
+        # hubo.joints["REB"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[14]*state.cur[14],0.866667+50*state.cur[14]*state.cur[14],0.866667)
+        # hubo.joints["RWY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[15]*state.cur[15],0.866667+50*state.cur[15]*state.cur[15],0.866667)
       # hubo.joints["RWR"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[16]*state.cur[16],0.866667+50*state.cur[16]*state.cur[16],0.866667)
-        hubo.joints["RWP"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[17]*state.cur[17],0.866667+50*state.cur[17]*state.cur[17],0.866667)
+        # hubo.joints["RWP"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[17]*state.cur[17],0.866667+50*state.cur[17]*state.cur[17],0.866667)
         # mind the gap
         hubo.joints["LHY"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[19]*state.cur[19],0.866667+50*state.cur[19]*state.cur[19],0.866667)
         hubo.joints["LHR"].child.color.setRGB(0.866667+100*state.cur[20]*state.cur[20],0.866667+50*state.cur[20]*state.cur[20],0.866667)

        0)
    return temp

# Get the range of safe FT values from the GUI textboxes (currently hidden because they're ugly, 
# so you are stuck with the default values).
extractLimits = (el) ->

    # # Looks like the wrists need some rotation too.
    # hubo.ft.HUBO_FT_R_HAND.axis.rotation.y = -Math.PI/2
    # hubo.ft.HUBO_FT_L_HAND.axis.rotation.y = -Math.PI/2

    # Test of new power consumption circles.
    # TODO: Do we have to place all of these by hand?
    power_circle_data = 
      REB:
        py: -0.08
        rx: 90*Math.PI/180
      RSP:
        py: -0.15
        rx: 90*Math.PI/180
      RSR:
        px: 0.05
        ry: 90*Math.PI/180
      RSY:
        pz: -0.05  
        r: 0.07
      RWY:
        pz: 0.05
        r: 0.07
      RWP:
        py: -0.07
        rx: 90*Math.PI/180
      RHP:
        py: -0.03
        rx: 90*Math.PI/180
      RHR:
        px: 0.05
        ry: 90*Math.PI/180
      RHY:
        pz: -0.015
        r: 0.08 
      RKN:
        py: -0.07
        rx: 90*Math.PI/180
      RAR:
        px: 0.04
        ry: 90*Math.PI/180
      RAP:
        py: -0.04
        rx: 90*Math.PI/180
    for k, v of power_circle_data
      r = v.r ? 0.05
      circle = new LIVE.PowerCircle(name: 'circle', radius: r)
      o = circle.object
      if (v.px?)
        o.position.x = v.px
      if (v.py?)
        o.position.y = v.py
      if (v.pz?)
        o.position.z = v.pz
      if (v.rx?)
        o.rotation.x = v.rx
      if (v.ry?)
        o.rotation.y = v.ry
      if (hubo.joints[k]?)        
        hubo.joints[k].circle = circle
        hubo.joints[k].child.add(o)
    LIVE.setCircleVisibility(false)

    updateModel = (serial_state) ->
      if (not serial_state? or serial_state == "")
