Resumo A população em situação de rua apresenta agravos à saúde física e mental e está exposta a condições que implicam em vulnerabilidades, mortalidade prematura, dificuldade de acesso a serviços e que requerem ações intersetoriais. Os Consultórios na Rua, componentes da Atenção Básica em Saúde da Rede de Atenção Psicossocial, desempenham importante papel no cuidado a esse grupo. Com o objetivo de conhecer as ações de saúde dirigidas a essa população; identificar se elas são construídas a partir do diálogo entre serviços e pessoas atendidas; e se respondem às suas necessidades; foi desenvolvida esta revisão integrativa. Foram encontrados inicialmente 264 estudos: 27 foram pré-selecionados e 11 selecionados. Os achados foram sistematizados em três categorias: 1) Características das ações de saúde que buscam responder às necessidades da população em situação de rua; 2) Fatores que limitam as ações de saúde e restringem a resposta às necessidades dessa população e 3) Participação das pessoas em situação de rua no planejamento e na execução das ações oferecidas pelos serviços de saúde. Os estudos apontam avanços no acesso a direitos básicos e trazem contribuições que apoiam iniciativas de ampliação e fortalecimento da oferta de atenção intersetorial a essa população.