Um pouco por toda a freguesia, são visíveis vestígios de povos ancestrais, especialmente do Calcolítico, do Neo-Calcolítico, da Idade do Ferro e dos Romanos.
No lugar de Algarves, localiza-se uma gruta com uma galeria subterrânea que se pensa ter servido para abrigar os homens que, há muitos milhares de anos, habitaram esta zona. A Buraca da Moura é um abrigo sobre a rocha, mas desconhece-se a época a que remonta.
O Castelo Velho do Vale de Grou, do qual já não restam vestígios, terá sido um povoado fortificado do Calcolítico.
Da Idade do Ferro, o Castelo Velho da Zimbreira é o melhor exemplo, tendo sido descobertas, em 1968, por Maria Amélia Pereira, uma muralha com, aproximadamente, um metro de largura, e várias casas de forma rectangular.
A civilização romana deixou variadas marcas em Envendos: vestígios de prováveis villas, cerâmicas, pesos de tear, mós, moedas, bases de colunas, opus signinum e escórias de fundição.