Os chamados Aventureiros da conquista eram companhias irregulares de índios e mestiços, criados para preceder na penetração do sertão às forças regulares, sendo geralmente destinadas a combater as investidas do silvícola. Foram extintas pela Provisão de 19 de dezembro de 1819.
Companhias de Aventureiros Paulistas. A 1 de agosto de 1739, o governador D. Luís de Mascarenhas criou no território de Goiás — então pertencente a São Paulo — duas companhias de pedestres com designação de aventureiros que, pouco depois, foram reduzidas a uma.
A partir da segunda metade do século XVIII, muitas companhias foram levantadas em São Paulo, como veremos, para acorrer às lutas no Sul ou guarnecer fronteiras.
Uma companhia de “Aventureiros” foi organizada por Cristóvão Pereira de Abreu, criada por ordem de Gomes Freire de Andrade a 16 de janeiro de 1752, para integrar a expedição ao Rio Grande de São Pedro, por motivo da execução do tratado de Madrid. Gomes Freire partiu de São Paulo com duas companhias de Santos, ao todo 104 homens, e a Companhia de Aventureiros Paulistas que, com os Lagunenses, somaram 162 homens, sob o comando do capitão Mateus Camargo.
Sob os feitos desta expedição, diz Rio Branco que os Aventureiros de São Paulo e Santa Catarina ajudaram a repelir o ataque dos guaranis, comandados por Sapé, ao forte do Rio Pardo, a 29 de abril de 1754. O forte, que estava sob o comando do coronel Tomás Luís Osório, tinha por guarnição, além dos Aventureiros, infantaria do Rio de Janeiro e Dragões do Rio Grande(2).