Protótipo de Robô de Inspeção de Oleoduto - Agatetepê
Os tubos se deterioram e podem precisar ser inspecionados. Felizmente, os robôs estão disponíveis para este trabalho, o que significa que os seres humanos nem sempre precisam estar diretamente envolvidos nessa tarefa trabalhosa e até mesmo perigosa. Esses robôs, no entanto, são extremamente caros. Este projeto visa construir uma alternativa para aqueles que estão no mercado, com uma estrutura que pode se adaptar a tubos de vários diâmetros.
O robô que a equipe inventou usa um par de conjuntos de rolos de três rodas dispostos em 120 graus para contato ao longo do diâmetro interno do tubo. Cada roda é presa a um conjunto de articulação que a conecta a uma mola central, projetada para contrair e expandir conforme necessário para manter a pressão no tubo, mesmo se o diâmetro mudar. Para locomoção, duas das três rodas dianteiras são acionadas por motores de engrenagem potentes, puxando o resto do robô com ele. O controle é realizado através de um Arduino Uno e uma placa H-bridge L298N.
A partir de agora, tem sido demonstrado que ele funciona bem em tubos horizontais de 300 mm e 320 mm, e pode rolar como um carro através de diâmetros maiores também. Pode-se ver esse tipo de design expandido no futuro com tração em três ou seis rodas e, talvez, controle ativo das articulações das rodas. Isso poderia permitir uma melhor manobrabilidade ou uso em tubulações verticais.
Cameron Coward em Hackster Blog Seg. 8 de jul · 2 min ler A grande maioria das impressoras 3D que…
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