Este estudo apresenta os resultados de pesquisa em balanceamento de carga dinâmico para Detecção de Colisão Contínua (CCD) usando Hierarquias de Volumes Envoltórios (BVHs) em Unidades de Processamento Gráfico (GPUs). A travessia de hierarquia é um problema desafiador para a computação em GPU, pois a carga de trabalho de percurso tem uma natureza muito dinâmica. Pesquisas atuais resultaram em métodos para dinamicamente balancear a carga conforme a travessia é executada. Infelizmente, a atual interface baseada em grade para computação em GPU não é totalmente adequada para este tipo de computação e o código de balanceamento de carga pode gerar sobrecarga excessiva. Este trabalho compara métodos de balanceamento de carga conhecidos, apontando prós e contras e apresenta um novo algoritmo para resolver alguns dos problemas mais notórios.
O algoritmo usa o novo conceito de roubo preguiçoso de trabalho, que tenta obter o maximo de paralelismo através de roubo ganancioso de trabalho e transferência preguiçosa. Além disso, o algoritmo é projetado para aumentar o uso de memoria compartilhada por bloco e diminuir a penalidade de troca de contexto entre CPU e GPU.