Parque Nacional da Serra do Cipó e arredores - Página 26 - Minas Gerais - Mochileiros.com
o vilarejo é relativamente pequeno, mas comprido pra andar a pé. rs. Se possível, recomendaria um camping mais centralizado, vai facilitar muito a sua vida.
Como nunca acampei lá, somente bate-volta, não tenho nenhuma sugestão. Sobre alugar as bikes fora do parque: é possível e fácil.
Sobre táxi, também não sei dizer, mas se arrumar uma bike dá pra ir com ela tranquilamente pro parque.