Goku foi baseado em um do primeiros personagens de Toriyama chamado Tanton, o protagonista da série Dragon Boy. Nessa história, a principal característica física de Tanton era um par de asas. Quando Akira decidiu criar Dragon Ball, ele usou o romance Jornada ao Oeste de Wu Cheng'en como inspiração. O nome adotado por Toriyama para a personagem é a escrita japonesa do nome chinês Sun Wukong, que é a personagem central da história. Para ser criativo com o personagem, Toriyama declarou que ele projetou Goku para ser um garoto humano com um rabo de macaco, em vez de ser um símio completo como Sun Wukong. Ele deciciu fazer isso por que o rabo seria visível até mesmo quando Goku tentava escondê-lo. Apesar de Goku ser tratado como uma pessoa de outro planeta, Toriyama tinha inicialmente a idéia de fazer dele um terráqueo, mas, com a introdução de novos lutadores de outros planetas, foi mais tarde estabelecido que Goku é um Saiyajin.
A fim de avançar a história mais rápido, Toriyama deu a Goku a habilidade de se teletransportar para qualquer planeta em apenas alguns segundos.
Toriyama explicou que o uniforme keikogi de Goku é baseado nas vestes usadas pelos monges shaolins da China, sendo que ele queria que Dragon Ball assumisse um "toque" chinês. Durante a evolução inicial do mangá, vários leitores comentaram que Goku era bastante simples, de modo que o autor mudou sua aparência e adicionou diversos personagens como o Mestre Kame e Kuririn, então criou torneios de artes marciais para fazer a mangá mais baseado em combates. Desde que foi comentado que Goku certamente venceria o torneio, Toriyama o fez perder nos dois primeiros, e vencer somente o terceiro em que participara.
Com o fim da Saga Cell, no volume 35, Gohan foi concebido para substituir o pai como o principal protagonista, mas Toriyama acabou por pensar que Gohan era inadequado para isso, então houve a Saga Boo.