change motion
@@ -270,32 +270,6 @@ void setMotion()
}
}
- // /////////////////////////////////////////////////////////////////////
- // if(setmove_motion_flug)
- // {
- // if (setmove_motion_set[motion_cnt][4] == 1.0)
- // {
- // digitalWrite(RELAY_PIN, HIGH); //suction on
- // motion_cnt++;
- // }
- // else if (setmove_motion_set[motion_cnt][4] == -1.0)
- // {
- // digitalWrite(RELAY_PIN, LOW); //suction off
- // motion_cnt++;
- // }
- // else
- // {
- // omlink.setMove(SUCTION,
- // OM_MATH::makeVector3(setmove_motion_set[motion_cnt][1],
- // setmove_motion_set[motion_cnt][2],
- // setmove_motion_set[motion_cnt][3]),
- // setmove_motion_set[motion_cnt][0]);
- // }
- // motion_cnt++;
- // }
- // /////////////////////////////////////////////////////////////////////
- // else
- // {//motion make
static std::vector <float> target_angle;
if (motion_storage[motion_cnt][4] == 1.0)
{
@@ -319,7 +293,6 @@ void setMotion()
omlink.jointMove(target_angle, motion_storage[motion_cnt][0]);
motion_cnt++;
}
- // }
////////////////////////MOTION SETTING//////////////////////////////
}
}
