message: More reasonable parameters for Phantom
diff: @@ -28,18 +28,20 @@ class Phantom {
  MultirotorDynamics::Parameters params = MultirotorDynamics::Parameters(
  - // XXX These parameters are for a much larger vehicle
  - 5.30216718361085E-05, // b
  - 2.23656692806239E-06, // d
  - 16.47, // m
  - 0.6, // l
  + // Estimated
  + 5.E-06, // b
  + 2.E-06, // d
  +
  + // https://www.dji.com/phantom-4/info
  + 1.380, // m
  + 0.350, // l
  +
  + // Estimated
  2, // Ix
  2, // Iy
  3, // Iz
  - 3.08013E-04, // Jr
  -
  - // maxrpm, estimated
  - 15000);
  + 38E-04, // Jr
  + 15000); // maxrpm
  public:
  