def METHOD_NAME(self):
    amb = pin.SE3.Random()
    bmc = pin.SE3.Random()
    amc = amb*bmc
    cma = amc.inverse()
    aMb = amb.homogeneous
    bMc = bmc.homogeneous
    aMc = amc.homogeneous
    cMa = np.linalg.inv(aMc)
    self.assertTrue(np.allclose(aMb.dot(bMc), aMc))
    self.assertTrue(np.allclose(cma.homogeneous,cMa))