def METHOD_NAME(self, x, u, dt: float):
    x_esc = self.esc.StateContainer(x)
    u_esc = {
        'duty': u['duty'],
        'theta': x['theta'],
        'v': u['v']}
    u_esc = self.esc.InputContainer(u_esc)
    x_esc = self.esc.METHOD_NAME(x_esc, u_esc, dt)
    x_motor = self.motor.StateContainer(x)
    u_motor = {
        'v_a': x_esc['v_a'],
        'v_b': x_esc['v_b'],
        'v_c': x_esc['v_c'],
        't_l': self.parameters['C_q']*x['v_rot']**2
    }
    u_motor = self.motor.InputContainer(u_motor)
    x_motor = self.motor.METHOD_NAME(x_motor, u_motor, dt)
    x_esc.update(x_motor)
    return self.StateContainer(x_esc)