def METHOD_NAME():
    plt.subplot(3, 1, 1)
    plt.METHOD_NAME(X[:, :2])
    plt.ylabel('controls')
    plt.subplot(3, 1, 2)
    plt.METHOD_NAME(X[:, 2:])
    plt.ylabel('states')
    plt.subplot(3, 1, 3)
    plt.METHOD_NAME(X[:, 2] * X[:, 3] * 1000)
    plt.METHOD_NAME(reference)
    plt.ylabel('output')