async def METHOD_NAME(self):
    msgf = await self.bboxsub.get_next_message()
    msg = msgf.objects[0]
    # print msg
    c1 = rosmsg_to_numpy(msg.points[0])
    c2 = rosmsg_to_numpy(msg.points[1])
    tmp = (((c1 + c2) / 2.0), msgf, msg.name)
    return tmp