def METHOD_NAME(x=0, y=0, z=0, rx=0, ry=0, rz=0):
    m = pin.SE3.Identity()
    m.translation = np.array([x, y, z])
    m.rotation *= rotate('x', rx)
    m.rotation *= rotate('y', ry)
    m.rotation *= rotate('z', rz)
    return m