def METHOD_NAME(self):
    amb = pin.SE3.Random()
    aMb = amb.homogeneous
    p_homogeneous = rand(4)
    p_homogeneous[3] = 1
    p = p_homogeneous[0:3].copy()
    # act
    self.assertTrue(np.allclose(amb.act(p),(aMb.dot(p_homogeneous))[0:3]))
    # actinv
    bMa = np.linalg.inv(aMb)
    bma = amb.inverse()
    self.assertTrue(np.allclose(bma.act(p), (bMa.dot(p_homogeneous))[0:3]))