def METHOD_NAME(self, node):
    px = self.calc_position(node.x, self.min_x)
    py = self.calc_position(node.y, self.min_y)
    if px < self.min_x:
        return False
    if py < self.min_y:
        return False
    if px >= self.max_x:
        return False
    if py >= self.max_y:
        return False
    if self.obstacle_map[node.x][node.y]:
        return False
    return True