def METHOD_NAME(t, x, ud, rescale=True):
    plt.subplot(4, 1, 2)
    plt.plot(x[0], x[1])
    plt.xlabel('x [m]')
    plt.ylabel('y [m]')
    if rescale:
        plt.axis([x0[0], xf[0], x0[1]-1, xf[1]+1])
    # Time traces of the state and input
    plt.subplot(2, 4, 5)
    plt.plot(t, x[1])
    plt.ylabel('y [m]')
    plt.subplot(2, 4, 6)
    plt.plot(t, x[2])
    plt.ylabel('theta [rad]')
    plt.subplot(2, 4, 7)
    plt.plot(t, ud[0])
    plt.xlabel('Time t [sec]')
    plt.ylabel('v [m/s]')
    if rescale:
        plt.axis([0, Tf, u0[0] - 1, uf[0] + 1])
    plt.subplot(2, 4, 8)
    plt.plot(t, ud[1])
    plt.xlabel('Ttime t [sec]')
    plt.ylabel('$\delta$ [rad]')
    plt.tight_layout()