def METHOD_NAME(plot_true_state, lsty, label, sim_res):
    print("Plotting Results")
    #    f, (ax1, ax2, ax3) = plt.subplots(3, sharex=True, sharey=True)
    plt.subplot(3, 3, 1)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.phi_ahrs, lsty, label=label)
    plt.ylabel('degres')
    plt.title('phi')
    plt.legend()
    plt.subplot(3, 3, 2)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.theta_ahrs, lsty)
    plt.title('theta')
    plt.subplot(3, 3, 3)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.psi_ahrs, lsty)
    plt.title('psi')
    plt.subplot(3, 3, 4)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.p_ahrs, lsty)
    plt.ylabel('degres/s')
    plt.title('p')
    plt.subplot(3, 3, 5)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.q_ahrs, lsty)
    plt.title('q')
    plt.subplot(3, 3, 6)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.r_ahrs, lsty)
    plt.title('r')
    plt.subplot(3, 3, 7)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.bp_ahrs, lsty)
    plt.ylabel('degres/s')
    plt.xlabel('time in s')
    plt.title('bp')
    plt.subplot(3, 3, 8)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.bq_ahrs, lsty)
    plt.xlabel('time in s')
    plt.title('bq')
    plt.subplot(3, 3, 9)
    plt.plot(sim_res.time, sim_res.br_ahrs, lsty)
    plt.xlabel('time in s')
    plt.title('br')
    if plot_true_state:
        plt.subplot(3, 3, 1)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.phi_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 2)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.theta_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 3)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.psi_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 4)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.p_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 5)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.q_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 6)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.r_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 7)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.bp_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 8)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.bq_true, 'r--')
        plt.subplot(3, 3, 9)
        plt.plot(sim_res.time, sim_res.br_true, 'r--')