def METHOD_NAME(T : RigidTransform) -> RigidTransform:
    """Returns the inverse of the transformation."""
    (R,t) = T
    Rinv = so3.METHOD_NAME(R)
    tinv = [-Rinv[0]*t[0]-Rinv[3]*t[1]-Rinv[6]*t[2],
            -Rinv[1]*t[0]-Rinv[4]*t[1]-Rinv[7]*t[2],
            -Rinv[2]*t[0]-Rinv[5]*t[1]-Rinv[8]*t[2]]
    return (Rinv,tinv)