def METHOD_NAME(quat):
  w2 = quat[0]*quat[0];
  i2 = quat[1]*quat[1];
  j2 = quat[2]*quat[2];
  k2 = quat[3]*quat[3];
  twoij = 2.0*quat[1]*quat[2];
  twoik = 2.0*quat[1]*quat[3];
  twojk = 2.0*quat[2]*quat[3];
  twoiw = 2.0*quat[1]*quat[0];
  twojw = 2.0*quat[2]*quat[0];
  twokw = 2.0*quat[3]*quat[0];
  mat = [[0,0,0],[0,0,0],[0,0,0]]
  mat[0][0] = w2+i2-j2-k2;
  mat[0][1] = twoij-twokw;
  mat[0][2] = twojw+twoik;
  mat[1][0] = twoij+twokw;
  mat[1][1] = w2-i2+j2-k2;
  mat[1][2] = twojk-twoiw;
  mat[2][0] = twoik-twojw;
  mat[2][1] = twojk+twoiw;
  mat[2][2] = w2-i2-j2+k2;
  return mat