from fastapi import FastAPI, File, UploadFile
import io
import numpy as np
from PIL import Image
import uvicorn

app = FastAPI()

@app.post("/analyze_path/")
async def analyze_path(file: UploadFile = File(...)):
    image_bytes = await file.read()
    image = Image.open(io.BytesIO(image_bytes)).convert("L")  # Chuyển ảnh sang grayscale
    depth_map = np.array(image)

    # Phân tích ảnh Depth Map
    command = detect_path(depth_map)

    return {"command": command}

def detect_path(depth_map):
    """Xác định đường có thể đi từ ảnh Depth Map"""
    h, w = depth_map.shape
    center_x = w // 2
    scan_y = h - 20  # Quét dòng gần đáy ảnh

    left_region = np.mean(depth_map[scan_y, :center_x])
    right_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x:])
    center_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x - 20:center_x + 20])

    if center_region > 200:
        return "forward"
    elif left_region > right_region:
        return "left"
    elif right_region > left_region:
        return "right"
    else:
        return "backward"

# 🟢 Đảm bảo app khởi động đúng khi chạy trên Hugging Face
if __name__ == "__main__":
    uvicorn.run(app, host="0.0.0.0", port=7860)