import io
import os
import sys
import numpy as np
import cv2
import torch
import torchvision
from fastapi import FastAPI, File, UploadFile
from PIL import Image
import uvicorn

app = FastAPI()

# 🟢 Clone FastDepth từ GitHub nếu chưa có
if not os.path.exists("fastdepth"):
    os.system("git clone https://github.com/dwofk/fast-depth.git fastdepth")

# 🟢 Thêm `fastdepth` vào `sys.path`
sys.path.append(os.path.abspath("fastdepth"))

# 🟢 Đảm bảo file trọng số tồn tại
weights_path = "fastdepth/models/fastdepth_nyu.pt"
if not os.path.exists(weights_path):
    os.system(f"wget -O {weights_path} https://github.com/dwofk/fast-depth/raw/master/models/fastdepth_nyu.pt")

# 🟢 Import FastDepth
from fastdepth.models import MobileNetSkipAdd  

# 🟢 Load mô hình FastDepth
device = torch.device("cuda" if torch.cuda.is_available() else "cpu")
model = MobileNetSkipAdd(output_size=(224, 224))
model.load_state_dict(torch.load(weights_path, map_location=device))
model.eval().to(device)

@app.post("/analyze_path/")
async def analyze_path(file: UploadFile = File(...)):
    # 🟢 Đọc file ảnh từ ESP32
    image_bytes = await file.read()
    image = Image.open(io.BytesIO(image_bytes)).convert("RGB")
    
    # 🟢 Chuyển ảnh sang NumPy để lật đúng chiều
    image_np = np.array(image)
    
    # 🟢 Lật ảnh trước khi tính toán Depth Map
    flipped_image = cv2.flip(image_np, -1)  # Lật trái ↔ phải, trên ↔ xuống
    
    # 🟢 Chuyển đổi lại thành ảnh PIL để đưa vào FastDepth
    flipped_image_pil = Image.fromarray(flipped_image)

    # 🟢 Chuyển đổi ảnh thành tensor (chuẩn hóa cho FastDepth)
    transform = torchvision.transforms.Compose([
        torchvision.transforms.Resize((224, 224)),
        torchvision.transforms.ToTensor(),
    ])
    img_tensor = transform(flipped_image_pil).unsqueeze(0).to(device)

    # 🟢 Dự đoán Depth Map với FastDepth
    with torch.no_grad():
        depth_map = model(img_tensor).squeeze().cpu().numpy()

    # 🟢 Phân tích đường đi
    command = detect_path(depth_map)

    return {"command": command}

def detect_path(depth_map):
    """Phân tích đường đi từ ảnh Depth Map"""
    h, w = depth_map.shape
    center_x = w // 2
    scan_y = h - 20  # Quét dòng gần đáy ảnh

    left_region = np.mean(depth_map[scan_y, :center_x])
    right_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x:])
    center_region = np.mean(depth_map[scan_y, center_x - 20:center_x + 20])

    if center_region > 200:
        return "forward"
    elif left_region > right_region:
        return "left"
    elif right_region > left_region:
        return "right"
    else:
        return "backward"

# 🟢 Chạy server FastAPI
if __name__ == "__main__":
    uvicorn.run(app, host="0.0.0.0", port=7860)