Les éperons étaient des objets métalliques en forme de Y attachés au talon. Les éperons étaient utilisés pour faire avancer le cheval au combat. Les étriers ont été utilisés pour la première fois par les Chinois au 5ème siècle. Les étriers étaient en cuir et permettaient au chevalier de garder les jambes droites pendant la bataille. Cela le maintenait solidement en place tout en livrant ou en recevant des coups. La Tapisserie de Bayeux montre tous les chevaliers normands portant des éperons et utilisant des étriers.