<s>[INST]Bu dönemde ne tür bir dümen tanıtıldı?[/INST]Katedrallerin ve kalelerin yapımı, büyük taş binaların gelişimine yol açan ileri yapı teknolojisini geliştirmiştir. Yardımcı yapılar arasında yeni şehir salonları, evler, köprüler ve ahırlar yer almaktadır. Gemi inşası, eski Roma gömme ve zıvana sisteminden ziyade kaburga ve kalas yönteminin kullanılmasıyla gelişti. Gemilerdeki diğer iyileştirmeler arasında, her ikisi de gemilerin yelken açılma hızını artıran yarı yelken yelkenleri ve kıç-uç dümeni kullanımı yer aldı.</s>