고관절,슬관절,골반,발목관절
즉, 골반 지지부(310)의 제 1 수직 링크(315)에 제 1 링크(341)의 일단이 연결되고, 제 1 링크(341)의 타단은 우측 고관절부(341a)에 의해 제 2 링크(342)의 일단에 연결되고, 제 2 링크(342)의 타단은 우측 슬관절부(342a)에 의해 제 3 링크(343)의 일단에 연결되고, 제 3 링크(343)의 타단은 우측 발목관절부(343a)에 의해 제 4 링크의 일단에 연결된다.