재활훈련,재활치료,재활치료 로봇
최종 직선이동 부재(164)는 폭방향을 따라 이동이 가능한 중간 직선이동 부재(163)에 대해 전후 방향을 따라 이동이 가능하므로, 최종 직선이동 부재(164)는 수평면 상에서 2차원 평면이동이 가능하게 되고, 그에 따라 최종 직선이동부재(164)에 힘센서(130)를 통해 결합된 그립 모듈(120)도 수평면 상에서 2차원 평면이동이 가능하게 된다.