수술 로봇,경조직,연조직
또한 본 개시의 영상 정합 기법 실시예에 따른 영상 공간과 수술 공간의 정합의 경우 환자가 움직이는 경우에도 수술장에 구비된 CArm 또는 CT Flurscpy를 이용하여 마이크로 마커의 새로운 위치를 검출하는 영상을 얻고 이를 가상의 마이크로 마커가 있는 영상에 영상 정합 기법을 적용하여 용이하게 수술 공간과 영상 공간을 정합할 수 있다.