스크류,팔꿈치,받침대,어깨,재활
재활의 제2 자유도는 도 8 및 도 10에 도시되고, 환자의 손(91)이 핸드 파지 조립체(70)를 보유지지하고, 브레이크 유닛(50)이 기동될 때, 브레이크 유닛(50)의 내부 파이프(52)는 외부 파이프(51)에 대해 소정 거리만큼 위로 이동할 것이고, 제1 및 제2 커넥팅로드(81, 82)를 통해 선형 운동 유닛(60)을 이동시켜, 회전 샤프트 유닛(30)의 제2 샤프트부(32)에 대해 소정 각도로 피봇될 것이다.