비만,관절,근육,근육의 변형
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 관절 연결 구조를 갖는 조립체의 토크 증가 제어 작동이 개시 이전을 도시한 구성도이고, 도 2는 관절 연결 구조를 갖는 조립체의 토크 증가 제어 작동이 완료된 후의 상태를 도시한 설명도이며, 도 3은 전기적 하중감지 센서의 전기적 신호에 의해 전기 장치들이 제어되는 방법을 설명한 작동 흐름도이고, 도 4는 토크 제어를 위해 조립체 이외의 장소에는 설치할 수 없는 필수적인 구성 요소들만이 팔에 설치된 상태를 도시한 설명도이며, 도 5는 토크 증가 제어를 위한 전기적인 명령신호와 전기적 장치들에 의한 유압 발생단계가 없이도 관절 연결 구조를 갖는 또 다른 기계적인 조립체로 대체하여 토크를 제어하는 방법을 도시한 구성도이다.