재활훈련,재활치료,재활치료 로봇
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 상지 재활치료 로봇(100)은 지지 구조물(110)과, 환자가 손으로 잡고 사용하는 그립 모듈(120)과, 환자에 의해 그립 모듈(120)에 가해지는 힘을 감지하는 힘센서(130)와, 지지 구조물(110)에 설치되어서 지지되고 그립 모듈(120)을 구동하는 구동 모듈(140)과, 구동 모듈(140)의 제어를 위한 엔코더(encder)(170) 및 리졸버(reslver)(171)와, 그립 모듈(120)의 위치를 촬영하는 카메라(180)와, 지지 구조물(110)에 고정된 제어박스(190) 내에 위치하는 제어부(191)를 포함한다.