종아리,다리관절,허벅지,발목
이와 같은 구조와 동작을 갖는 본 실시예에 따르면, 종래보다 단순한 구조를 가지며, 환자의 둔부, 무릎, 발목을 동시에 또는 각각에 지속적인 수동적 움직임을 제공하기 위한 동작의 구현이 가능할 뿐만 아니라 다리관절을 동작시키는 운동 범위가 종래보다 훨씬 넓어 무릎이나 발목 수술 직후의 환자를 도와 그 회복기간을 단축시키면서 환자의 재활을 도울 수 있게 된다.