지팡이,초음파,테이블
이때, 본 발명의 일실시예에 따르면, 단계(S230)에서는 상기 카메라 모듈을 통해 촬영된 이미지로부터 객체 추적을 수행하여 상기 장애물에 대응하는 영역을 인식한 후 상기 인식된 영역의 크기를 상기 장애물에 대한 크기로 연산하는 단계, 상기 장애물과의 이격 거리와 상기 장애물의 크기를 성분으로 포함하는 2차원의 측정 벡터를 생성하는 단계, 상기 측정 벡터와 미리 정해진된 기준 벡터 간의 유클리드 거리를 연산하는 단계, 상기 유클리드 거리의 연산값과 미리 정해진 유클리드 기준 거리를 비교하여 상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단하는 단계 및 상기 장애물에 대한 충돌 위험여부를 판단한 결과, 상기 장애물에 대해 충돌 위험 상태인 것으로 판단된 경우, 상기 진동 발생기를 통해 상기 사용자에게 상기 장애물과의 충돌 위험 상태임을 알리는 진동을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.