경직,관절,손목,전립선,초음파
본 발명의 추가적인 중요 특징에 따라서, 시스템(1)은 로봇(또한 도 2의 블록도 참조)의 전자 제어 유닛(E)에 연결되고 수동적안내 부재를 포함하는, 다축 조작기 로봇(4)을 안내하기 위한 수동적안내 장치를 포함하고, 수동적안내 부재는 수동적안내 부재 상에 부여되는 운동의 함수인 로봇(4) 운동을 부여하기 위해서 의사가 조종할 수 있다.