봉합,니들,체강
도 5 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 그라스퍼 장치(200)는 그라스퍼 장치(200)는 근위 단부(212) 및 원위 단부(214)를 갖는 세장형 관상체(210), 근위 단부(222), 원위 단부(224)를 갖고 그 원위 단부(224)에서의 그라스핑 요소(240)를 특징으로 하는 내부 부재 요소(220), 핸들(230), 근위 스프링(250), 미드 스프링(255), 푸시 버튼(260) 및 원위 스프링(270)을 포함할 수 있다.