시각,시각장애,움직임,실외 장소인식 및 보행유도 시스템,헬멧
도 3은 상기 장소 인식을 판단하는 제20단계(S20)를 세부적으로 나타낸 순서도로서, 카메라(101)로부터 영상을 입력받아 환경을 인식하기 위해 장소 인식기 가동단계(S21)와, 도로를 구성하는 기본 구조요소인 라인을 검출하여 보행유도를 위한 기준선을 추출하는 라인 성분 검출단계(S22)와, 검출된 라인에 기반한 도로영역을 추출하는 장소 영역 분리단계(S23)와, 분리된 장소 영역내의 영상정보를 추출하는 특징 정보 추출단계(S24)와, 추출된 특징을 통해 환경을 구분하는 장소 인식단계(S25)와, 인식된 장소의 정보를 출력하는 인식 결과 출력단계(S26)와, 보도로 판단된 영역을 실시간으로 탐색하며 보행을 유도하는 보행 영역 추적단계(S27)를 포함한다.