고관절,장딴지,무릎관절,스크류,허벅지
실시례에 의한 3자유도 조인트는 축받침(13)에 수직으로 설치한 축(64b)에 소켓 형태로 유니버셜조인트(64a)의 일단이 결합되고 유니버셜조인트의 타단은 허벅지 지지대에 결합되는 구조로 이루어진 것으로 축받침에 고정된 축(64b)에 대하여 결합된 유니버셜조인트는 수평방위에서 360자유 회전이 이루어지고, 유니버셜조인트 자체의 특성에 의해 3차원 공간에서 자유회전이 이루어져 상부구조의 직선 굴신운동과 동시에 이루어지는 좌우 회전운동이 그리는 복잡한 기구학적 운동 모델을 유연하게 수용할 수 있게 된다.