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PID 제어기는 비례(prprtinal)제어기, 적분(Integral)제어기, 미분(derivative)제어기 이 3가지 제어기를 이용하여 설계하고, PID 제어기의 성능은 비례(Prprtinal) 게인( ), 적분(Integral) 게인( ), 그리고 미분(Derivative)게인( )의 값에 따라 달라지므로 이 3가지 변수를 어떻게 결정하는지의 따라 제어기의 성능이 결정된다.