엑스선,C암,팬텀,decomposition
그리고, 제어부(150)는 변환 관계(E)에 기초하여, 팬텀(400) 기준의 팬텀(400)의 특징점의 제 1 좌표 정보(p1)를 엑스선 소스(210) 기준의 제 2 좌표 정보(p2)로 변환하고, 제 1 위치 정보(A)와 제 2 위치 정보(B)에 기초하여, 팬텀 센서(320) 기준의 특징점의 제 3 좌표 정보(q1)를 소스 센서(310) 기준의 제 4 좌표 정보(q2)로 변환한다.