손목,손가락,재활,손등,팔꿈치
복수의 와이어 풀리는, 스프링(133)과 간격을 두고 제1관절 링크(123)의 내측에 마련된 제1와이어 풀리(141)와, 제1관절 링크(123)와 제2관절 링크(125)의 일단부가 힌지 결합되는 부분에 마련된 제2와이어 풀리(143)와, 피봇 조인트(127)에 마련된 제3와이어 풀리(145)와, 제2관절 링크(125)의 타단부에 마련된 제4와이어 풀리(147)를 포함한다.