수술 로봇,경조직,연조직
본 개시의 실시예에 따른 경조직 표면에 식립된 마이크로 마커에 의하여 환자가 어떻게 움직이든 정확하게 환자의 움직임을 인식하므로, 영상 공간과 수술 공간의 정합에 따라 수술시에 시야가 없거나 보이지 않는 부분의 위험한 부위에 수술 도구들이 가까이 갈때 경고를 울릴 수도 있으며, 사전 수술 계획에 따라 정확하게 수술도구들이 위치하고 있는지를 확인할 수 있고, 수술 로봇이 사전 계획에 따라 정확하게 움직이도록 제어할 수 있게 된다.