관절,손가락,보조기,손관절
즉, 보조기 외골격 구동 장치(100, 200, 300)는 이온성 고분자 금속 복합체로 이루어지고 외부에서 입력된 구동신호에 응답하여 손가락의 이동 방향으로 구동력을 생성하는 제1 구동체(120, 220, 320), 단면이 사각형인 프레임으로 구성되어 손가락을 제1 구동체에 연결되도록 지지하는 연결부(110, 210, 310), 제1 구동체를 고정하며 제1 구동체에 구동신호를 전달하는 고정부(140, 240, 340)를 포함하여 이루어질 수 있다.