재활로봇,어깨,재활,전완부
이에 다른 실시 예에 따른 어깨 재활로봇은 상기 제1링크바(200)는 자유회전운동이 가능한 베어링으로 상기 구동축(121)에 결합되고, 상기 크랭크바(500)는 상기 구동축(121)의 회전력을 항시 받을 수 있도록 직결로 하면서, 상기 제1링크바(200)가 크랭크바(500)와 선택적으로 연동하여 회전할 수 있도록, 상기 제1링크바(200)와 크랭크바(500) 각각에 체결공을 동위 상에 형성하고, 상기 체결공에 핀 또는 볼트 등과 같은 체결수단으로 상기 제1링크바(200)와 크랭크바(500)를 일체로 체결시켜, 상기 크랭크바(500)가 회전하게 되면, 상기 제1링크바(200)가 연동 회전하여, 어깨의 굴곡 및 신전 운동을 구현하고, 상기 체결수단을 상기 제1링크바(200) 및 크랭크바(500)에서 해체하면 상기 크랭크바(500) 만 상기 구동축(121)의 회전력을 전달받아, 견갑면을 기준으로.