관절부,안경,슬관절,근전도,편마비
관성 측정 장치(IMU)(140) 또는 자세 측정 장치(AHRS)(150)는, 도 1에 도시된 바와 같이 건측 신체에 부착된 다수의 가속도계와 자이로축이 혼합된 형태의 센서(110), 및 센서(110)의 출력값을 제어부(500)에 디지털 표현으로 입력하는 프로세서(미도시)를 포함하며, 상기 디지털 표현은 제어부(500)에서 처리되어 로봇(200, 300)을 제어한다.