의수,관절,손가락,손바닥뼈,엄지손가락
대안으로, 원위 원통형 관절(115)은 상당한 제약 조건에 노출될 수 있으며, 즉, 이는 근위 강성 링크에 고정되게 연결되어 기계식 손가락이 실질적으로 단일지골 손가락이며, 이에 따라 제품의 비용이 감소될 수 있고 힘에 대한 성능이 증가되며, 이는 시스템에 허용가능한 특정 크기의 에너지가 부족구동 원위 강성 링크(114)에 의해 소요되지 않기 때문이다.