바늘,약물주사,주사기,카테터
상기 액추에이터 부분은 2개의 실린더 및 다수의 밸브로 이루어져 있는데, 즉 주사기의 가압을 위한 주사기 실린더(22), 카테터의 이동을 위한 카테터 실린더(11), 각 실린더로 공급되는 공압을 선택적으로 단속하는 솔레노이드 밸브(23), 압력조절을 위한 레귤레이터(24) 및 매뉴얼 밸브(25) 등으로 이루어져 있으며, 이때의 솔레노이드 밸브(23)는 컨트롤러(26)의 제어를 받아 동작되면서 각 실린더측으로 공급되는 공압을 적절히 단속하게 된다.