안구,투약,뇌조직,내시경
이후, 목표지점 도달단계(S200)는 약제 또는 세포를 포함하는 내용물(300)을 투약하고자 하는 목표지점에 캡슐형 마이크로로봇(10)을 이동시키는 단계로 인체 내에 투입한 캡슐형 마이크로로봇(10)에 회전자기장을 인가함으로써, 상기 자성층(200b)을 갖는 작동체(200)가 회전자기장과의 상호작용에 의해서 상기 캡(100)과 더붙어 회전하면서 사전에 설정된 목표지점까지 이동하게 된다.