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그리고, 임계값 설정부(151)는 각 가상 광선(340)을 따라 소정 샘플링 간격으로 소정의 깊이까지 샘플링을 행하여 각 샘플링 점에서의 세기(Intensity)를 검출하고, 동일한 차수의 샘플링 점에서의 세기를 평균을 산출한 후, 최저의 평균 세기를 객체 공간과 빈 공간을 구분하기 위한 임계값으로 설정한다.