대퇴부,인대,대퇴골,경골,절개
바람직한 실시예에서, 상기 방법은 대퇴골 및 경골의 3차원 모델을 생성하는 단계(10), 수술 전 계획 소프트웨어를 통해 다수의 터널 배치 파라미터를 연구하는 단계(12), 오퍼레이터가 선택한 3차원 시뮬레이션 또는 소프트웨어가 규정하는 가장 합치된 알고리즘 중 하나를 통해 최적의 터널 배치 파라미터를 결정하는 단계(14), 상기 파라미터를 수술 전 계획 소프트웨어 및 로봇 뼈 굴착 드릴과 결합되는 통합 프로세서로 전송하고 처리하는 단계(16), 말단의 대퇴골 및 근위의 경골에 등록 마커를 위치시키는 단계(18), 및 상기 과정 이전에 사전 결정된 가장 최적의 뼈 터널 파라미터에 정확하게 합치되도록 침습을 최소화하는 절개를 통해 로봇 드릴로써 대퇴부 및 경골 터널을 생성하는 단계(20)를 포함한다.