보행 평가,근골격,관절,근육,재활
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 대상자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 방법은, 대상자의 근골격 모델을 기초로 대상자의 보행 모델링을 위한 보행 변수들을 설정하는 단계, 보행 변수들에 대한 탐색의 차원 파라미터 n을 입력하는 단계, 대상자의 근골격 모델에 따른 대상자의 보행 구속 조건을 만족하는 보행 패턴을 차원 파라미터 n만큼 탐색하여 n개의 보행 패턴을 생성하는 단계, n개의 보행 패턴을 분석하여 보행 변수들에 의한 보행 평가 함수들을 구하는 단계, 보행 평가 함수들 중 보행 평가가 높은 순서에 의해 대상자에 적합한 보행패턴을 선택하는 단계, 적합한 보행패턴을 재활 로봇(100)에 입력하는 단계, 재활 로봇(100)을 대상자에 착용시키고 재활 운동을 실시하는 단계를 포함한다.