관절,손가락,근육,의수,손바닥
또한, 도면을 통하여 각각의 손가락 마디 모듈(110)의 내측 부위에는 관통부(112)가 형성되어 있으며, 이러한 관통부(112)를 통하여 일측은 구동 모듈(120)의 보빈(bbbin, 123)에 고정되어 감겨 있으며, 타측은 의지를 구성하는 손가락 마디 모듈(110)들 중 최외곽 손가락 마디 모듈(110)의 관통부(112)를 통과하여 고정되는 와이어(wire, 140)를 확인할 수 있다.