관절부,뒷꿈치,발목관절,발바닥
즉, 유각기 시에는 모터구동부(140)가 구동됨으로써 발바닥부(110)의 각도가 지면과 대응되는 각도로 조절되어 안정적인 보행이 이루어지며, 입각기 시에는 모터구동부(140)의 모터(142) 구동은 멈추고 상기 유압실린더부(150)가 작동되어 조절된 발바닥부(110)의 각도를 유지하는 한편 체중 및 지면의 조건에 따라 유체가 유동되면서 발바닥부(110)의 각도가 변하되도록 하여 지형적 정응력을 향상시킬 수 있다.