관절,다리 관절,다리관절
수평면(transverse plane) : 오른쪽(right) → 왼쪽(left) 시상면(sagittal plane) : 오른쪽(right) → 왼쪽(left) 관상면(crnal plane) : 굴곡방향(flexin) → 신전방향(extensin) 로테이션 타입별로 첫 번째 회전방향(primary)과 두 번째 회전방향(cupling)에 대한 벡터는 다음과 같다.