관절,다리 관절,다리관절
수평면(transverse plane) : primary(0,1,0) → cupling(1,0,0) 시상면(sagittal plane) : primary(0,0,1) → cupling(0,1,0) 관상면(crnal plane) : primary(1,0,0) → cupling(0,0,1) (식7)을 이용하여 로테이션 타입별로 첫 번째 회전방향(primary)과 두 번째 회전방향(cupling)를 보정된 쿼터니언 기준으로 회전시킨다.