관절,가위,최소 침습 수술,관절부
네 개의 받침 부속(328) 중 두 개(즉, 피치 방향으로 배치된 두 개)는 구형 부품(314)의 슬롯에 다소 헐겁게 끼워지고(이러한 구성은 후술하는 바와 같은 구형 부품(314)의 피치 방향 동작을 실질적으로 가이딩하기 위한 것임), 나머지 두 개는 구형 부품(314)을 직접 받쳐서 고정하므로(이러한 구성은 구형 부품(314)의 요 방향 동작을 방지하기 위한 것임), 해당 받침 부속(328)은 인접 관절 링크(324)가 피치 와이어에 의하여 당겨지는 경우에는 그것이 구형 부품(314)과 함께 피치 방향으로만 동작하도록 허용하고, 인접 관절 링크(324)가 요 와이어에 의하여 당겨지는 경우에는 그것이 구형 부품(314)으로부터 독립적으로 요 방향으로만 동작하도록 허용할 수 있다.