관절,종아리,수동운동,머리,후두부,요추
상기 구동 모듈(100)은 최하단부에 배치되는 지지판(101), 상기 지지판(101)의 상단에 위치하는 스위치(102), 지지판(101)의 상단에 스위치(102)와 연동하게 배치되는 전원부(103), 지지판(101) 상에 기어 구조체(140)의 일부 또는 전부를 덮도록 위치하는 모듈 덮개(105), 모듈 덮개(105) 상에 수직으로 배치되는 한쌍의 고정 브라켓(106), 고정 브라켓(106) 사이에 회전 가능하게 결합되는 회전 브라켓(107), 상기 회전 브라켓(107)에 커넥팅 로드(120)를 회전 가능하게 결합하는 로드핀(108)을 포함할 수 있다.