로봇 팔,손목,upper limb
일반적으로 상지 근력 지원 외골격 로봇은 착용자의 작업 영역(16)을 움직이기 위해 2개의 링크가 필요한데, 본 발명은 필요한 2개의 링크 중 하나를 직선 이송축(10)으로 적용하여 모멘트 중심이 되는 링크 결합부(12)를 이동시킴으로써 중량물로부터의 최종 토크가 걸리는 모멘트 팔(13)의 길이를 감소시켜 최대 필요토크를 감소시킨다.