대퇴,체중부하 제동 장치 슬관절,고관절 신전근,다중심 슬관절,인공지능형 슬관절
이때는 고관절 신전근의 강력한 작용과 체중 중력선보다 슬관절 축을 후방에 오도록 하여 입각기 신전 안정성을 얻을 수 있었으나, 많은 경우 고관절 신전근이 충분히 강하지 않거나 쉽게 피로해지기 때문에 보행 시에는 슬관절이 계속 신전되어 있도록 하고 앉을 때는 슬관절이 굴곡되도록 하는 수동 제륜 장치를 사용하였다.