Loi de contrôle
Une loi de contrôle est une formalisation mathématique des sciences du comportement qui permet de décrire en fonction d'un nombre restreint de paramètres perceptifs le comportement moteur d'un agent autonome. Cet agent peut être humain, animal ou artificiel. Le comportement moteur doit correspondre à une adaptation(auto-organisation) réussie aux contraintes de la tâche,de l'environnement et de l'organisme en en fonction des affordances qui produisent un comportement. Ce concept a été formalisé par William Warren.

Cadre conceptuel 
Une loi de contrôle est une fonction qui permet de relier la variation d'énergie atteignant les récepteurs sensoriels de l'agent (entrée) et la variation d'énergie produite par l'agent pour s'adapter à son environnement.

La formule générale d'un loi de contrôle est donnée par :

où  est la variation de force produite par l'agent et la variation d'entrée sensorielle.

La relation entre l'agent et son environnement est circulaire. Ainsi, des variations d'entrées sensorielles sont produites par les déplacements du corps qui en supportent les capteurs. Le système agent-environnement est couplé dans les deux sens :

Références 

Perception
Psychologie cognitive
Cognition