Acro yoga 2004 yılında eğlence ve kuvvet arttırmak için Jason Nemer ile Jenny Sauer-Klein tarafından yaratılmıştır. Yunanca “kaldırılmış, yüksekte” anlamına gelen “acro” ile sanskritçede “katılmak, birleşmek” anlamına gelen kelimelerinden oluşmuştur. Çift olarak uygulanan, eğlenceli bir stildir.