Asıl adı Udo Kierspe'dir. 2. Dünya Savaşı'nın en yoğun yaşandığı zamanlarda, daha doğduğu ilk günlerde bir hastane bombalamasından canlı kurtuldu. 18 yaşında İngiltere'ye dil öğrenmeye gitti. Bu arada da oyunculuk dersleri almaya başladı. İlk rolü 1966 tarihli Road to Saint Tropez adlı filmde jigolo rolü oldu.
1970'de ilk önemli filmi 'Hexen bis aufs Blut gequält' (Mark Of The Devil) filminde oynadı. Film vahşi sahneleriyle dikkat çekiyordu. Bu vahşet filmindeki başarısı Flesh for Frankenstein ve Blood for Dracula adlı filmde başrol oynamasına neden oldu. Bu filmlerden sonra Udo Kier korku filmlerinin kült bir figürü olarak görülmeye başlandı. 1980'lerde de özellikle Avrupa yapımı filmlerde büyük bir ün kazandı.
1991 yapımı Benim Güzel Idaho'm filmindeki rolü ile ilk kez Amerika'da dikkat çekti. Filmin soundtrackinde kendi yazdığı bir şarkı da yer alıyordu. 1993 tarihli Even Cowgirls Get The Blues ve 1995 tarili Johnny Mnemonic filmlerinde de arkadaşı Keanu Reeves ile rol aldı. 1994 tarihli Jim Carrey ile oynadığı Budala Dedektif ve 1996 tarihli Pamela Anderson ile oynadığı Barb Wire ilgi topladı. Diğer oynadığı önemli filmler 1998 tarihli Blade, 2000 tarihli Karanlıkta Dans ve 2002'deki FeardotCom oldu.
2007'de Osman Sınav'ın yönettiği Pars: Kiraz Operasyonu adlı filmde Mehmet Kurtuluş ile beraber oynamıştır. Quentin Tarantino ve Robert Rodriguez'in beraber oluşturduğu büyük bütçeli Grindhouse projesinde de yer almıştır. Rob Zombie'nin yönettiği Halloween filminde de oynamaktadır.
1992 tarihli Madonna kitabı 'Sex'te yer almaktadır. Aynı zamanda sanatçının 'Deeper and Deeper' adlı müzik klibinde de görülmektedir. Brigitte Nielsen ile Korn'un 'Make Me Bad' klibinde de oynamıştır. Half Eye adlı grubun tüm albümlerinin isimleri onun adını oluşturan harflerin sıralamasıdır. Lars Von Trier'in 1987 tarihli Epidemic filminden itibaren her filminde (1998 tarihli The Idiots dışında) yer almıştır. Lars Von Trier'in kızının vaftiz babasıdır.