To provide a carrying method enabling burden reduction and further flexible operation of a worker, by constructing a power assist system of taking high order vibration aiming at a general overhead crane into consideration. This method is provided for the worker to carry a cargo by using the overhead crane as a power assist, and is characterized in that the worker adds force being operation force to the cargo horizontally moved by being suspended by a rope lowered from a rope hoisting drum of the overhead crane, and when the worker moves the cargo at a desired speed in the desired direction while obtaining the power assist, a high order vibration mode of the rope is analyzed, and a robust controller relative to the high order vibration is designed by using H2/H∞ mixing control based on its result.
일반적인 천정 크레인을 대상으로 한 고차 진동을 고려한 파워 보조 시스템을 구축하여 작업자의 부담 감소와 보다 유연한 조작을 가능하게 하는 이송 방법을 제공한다. 작업자가 천정 크레인을 파워 어시스트로서 이용하여 화물을 이송하는 방법에 있어서 천정 크레인의 로프권튀김 드럼에서 낮추어되는 로프에 의해 매달려 수평 이동되는 화물에 작업자가 조작력인 힘을 가하고, 파워 어시스트를 얻으면서 작업자가 원하는 방향으로 원하는 속도로 그 짐을 이동시킴에 있어서, 로프의 고차 진동 모드의 해석을 하고, 그 결과를 기초로 고차 진동에 대해서 견고한 컨트롤러를 H2/H∞ 혼합 제어를 이용하여 설계하는 것을 특징으로 한다.