正月十七日宇文泰以輕銳潛出小關（今陝西潼關南禁谷），竇泰得知西魏軍突然逼近，急忙領兵自風陵渡（今陝西潼關對岸渡口）渡過黃河，此時西魏軍已進至馬牧澤（今陝西潼關北），未及停息，即向竇泰軍發起猛攻，大敗之，竇泰于天平四年正月十七日（537年2月12日）在弘农自杀，虚岁三十八，东魏朝廷赠予使持节、侍中、太师、大司马、太尉公、录尚书事、都督冀定并恒瀛五州诸军事、定州刺史，开国公如故，谥号武贞。
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