古希腊時代阿基米德曾对杠杆平衡、物体重心位置、物体在水中受到的浮力等，作了系统研究，确定它们的基本规律，初步奠定了静力学，即平衡理论的基础，古希臘科學家亞里斯多德也提出作用力造成運動的主張，即物體不受力，必將停止。
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