dove  denota il prodotto vettoriale,  la velocità angolare e  il raggio di curvatura della traiettoria nel punto considerato.
dˈove denˈota il prodˈotːo vetːoriˈale,  la velotʃitˈa aŋɡolˈare e il rˈadʒːo dɪ kʊrvatˈura dˌella trajetːˈɔria nel pˈunto konsiderˈato.