According to the Aggañña Sutta (DN.27), humans originated at the beginning of the current kalpa as Brahma-like beings reborn from the Ābhāsvara Brahma-realm.
ɐkˈoːɹdɪŋ tə ðɪ ɐɡˈænjnjə sˈʌɾə dˌiːˈɛn.twˈɛnti sˈɛvən, hjˈuːmənz ɚɹˈɪdʒᵻnˌeɪɾᵻd æt ðə bɪɡˈɪnɪŋ ʌvðə kˈɜːɹənt kˈælpə æz bɹˈɑːməlˈaɪk bˈiːɪŋz ɹᵻbˈɔːɹn fɹʌmðɪ ɐbhɐsvˈɑːɹɹə bɹˈɑːmɚɹˈɛlm.