əl tʊpˈɔnim əstˈa ðʊkʊməntˈat ɐl kˈom pənətˈɛnsə, ɐdʑəktˈiw ʎɐtˈi ðəɾiβˈat ðə pˈinnɐ, pəɲˈal ʊ ɾrˈokɐ, ˈam əl səntˈit ðə təɾritˈoɾi ɾrʊkɐʎˈos.
El topònim està documentat al  com Penetense, adjectiu llatí derivat de pinna, 'penyal' o 'roca', amb el sentit de territori rocallós.