ˈaɾɐ βˈe, nʊrmɐlmˈen, pə ɐ ʊn sˈɔlit ɾrˈiɣit əl tənsˈoɾ ðinˈɛrsiɐ ðəpˈɛn dəl tˈɛms ˈi, pə tˈan, ən əl sistˈɛmɐ inərsjˈal ɣənəɾɐlmˈen nˈo əɡzistˈɛjɕ ʊn ɐnˈalək ðə lɐ səɣˈonɐ ʎˈɛj ðə nəwtˈon, i ʎəβˈat kˈɛ əl kˈos ɣˈiɾi ɐl ʋʊltˈan dˈun dəls ˈɛjɕʊs pɾinsipˈals ðinˈɛrsiɐ, pˈasɐ kˈɛ:
Ara bé, normalment, per a un sòlid rígid el tensor d'inèrcia  depèn del temps i, per tant, en el sistema inercial generalment no existeix un anàleg de la segona llei de Newton, i llevat que el cos giri al voltant d'un dels eixos principals d'inèrcia, passa que: