ˈon i son ɾrəspəktiβɐmˈen lɐ ʋəlʊsitˈat ɐŋʊlˈa i lɐksələɾɐsjˈo ðəl sˈɔlit es ɐ ðˈi, də lɐ ɾrəfəɾˈɛnsiɐ sʊliðˈaɾiɐ ɐl sˈɔlit ˈam ʊɾˈiɣən ɐl pˈun ʊ ən lɐ kˈɛ ˈɛs məzˈuɾɐ əl ʋəktˈoɾ ˌopˈe.
on  i  són respectivament la velocitat angular i l'acceleració del sòlid (és a dir, de la referència solidària al sòlid amb origen al punt O en la que es mesura el vector OP).