ðə kˈɑːnsɛpt ʌv pˈɑːlhoʊd mˈoʊʃən dˈeɪts bˈæk tə ðə sˈɛvəntˌiːnθ sˈɛntʃɚɹi, ænd kəɹˈɑːlɚɹi twˈɛnti wˈʌn tə pɹˌɑːpəzˈɪʃən sˈɪksti sˈɪks ɪn sˈɛkʃən ɪlˈɛvən, bˈʊk wˈʌn, ʌv ˈaɪsək nˈuːtənz pɹɪnsˈɪpiə mˌæθɪmˈæɾɪkə.
The concept of polhode motion dates back to the 17th century, and Corollary 21 to Proposition 66 in Section 11, Book 1, of Isaac Newton's Principia Mathematica.