ænd ɪz ðə juːnˈiːk pˈɑːzᵻtˌɪv dˈɛfɪnət səlˈuːʃən tə ðə dɪskɹˈiːt tˈaɪm ˌældʒɪbɹˈeɪɪk ɹɪkˈɑːɾi ᵻkwˈeɪʒən dˈɛɹ:
and  is the unique positive definite solution to the discrete time algebraic Riccati equation (DARE):