ðə kˈælmən ɡˈeɪn ɪz kəmpjˈuːɾᵻd fɹʌmðə mˈeɪtɹɪsˌiːz , ðə tˈuː ɪntˈɛnsᵻɾi mˈeɪtɹɪsˌiːz ɐsˈoʊsɪˌeɪɾᵻd tə ðə wˈaɪt ɡˈaʊʃən nˈɔɪzᵻz ænd ænd fˈaɪnəli .
The Kalman gain  is computed from the matrices , the two intensity matrices  associated to the white Gaussian noises  and  and finally .