Sie wurde Anfang des 20. Jahrhunderts von Ueshiba Morihei als Synthese unterschiedlicher Budō-Disziplinen entwickelt, insbesondere aus dem Daitō-Ryū Aiki-Jūjutsu.
ziː vˌ??də ˈanfˌaŋ dɛs tsvˈantsɪç. jɑːɾhˈʊndɜts fɔn ˈuːɛshˌiːbɑː mˌoːriːˈaɪ als zˈyntəsə ˌʊntɜʃˈiːtlɪçɜ bˈuːdoːdˌɪstsɪplˈiːnən ɛntvˈɪkəlt, ˌɪnsbeːzˈɔndərə ˌaʊs deːm dˈaɪtoːrˈyːuː ˈaɪkiːjˈuːjʊtzˌuː.