โครงกระดูกมนุษย์
โครงกระดูกมนุษย์ ประกอบไปด้วยกระดูกชิ้นต่างๆในร่างกาย ซึ่งเชื่อมต่อกันด้วยโครงสร้างของข้อต่อ เอ็น กล้ามเนื้อ กระดูกอ่อน และอวัยวะต่าง ๆ กระดูกในมนุษย์ผู้ใหญ่มีประมาณ 206 ชิ้น และคิดเป็นประมาณ 20 เปอร์เซนต์ของน้ำหนักร่างกาย อย่างไรก็ดี จำนวนของกระดูกอาจแตกต่างกันไปในแต่ละบุคคล ทารกแรกเกิดจะมีกระดูกจำนวนประมาณ 300 ชิ้น ซึ่งต่อมากระดูกบางชิ้นจะมีการเชื่อมรวมกันระหว่างการเจริญเติบโต เช่นส่วนกระเบนเหน็บและส่วนก้นกบของกระดูกสันหลัง นอกจากนี้ในทารกแรกเกิดยังมีโครงสร้างของกระดูกอ่อนอยู่มาก เพื่อให้มีการสร้างโครงสร้างของกระดูกระหว่างการเจริญเติบโต และจะมีการพัฒนาไปเป็นกระดูกทั้งหมดเมื่อสิ้นสุดช่วงวัยรุ่น
การเปลี่ยนแปลงทางโครงกระดูกของมนุษย์เนื่องจากการเดินด้วยสองเท้า
ข้อต่อหัวเข่ามนุษย์ก็ใหญ่ขึ้นโดยมีเหตุผลเดียวกันกับสะโพก ซึ่งก็คือเพื่อช่วยรับน้ำหนักในอัตราส่วนที่สูงขึ้น 
ระดับการยืดแข้ง (knee extension) คือองศาระหว่างต้นขากับหน้าแข้งในระหว่างการเดิน ก็ลดลง
รูปแบบการยืดแข้งในการเดินของมนุษย์มีช่วงยืดแข้งท้ายสุด ที่ต้องอาศัยการทำงานของเข่าทั้งสองข้างที่เรียกว่า "double knee action" หรือว่า "obligatory terminal rotation"
การทำงานเยี่ยงนี้ลดการสูญเสียพลังงานเนื่องจากการเคลื่อนขึ้นลงของศูนย์กลางมวล 
มนุษย์เดินโดยมีเข่าตรงและมีต้นขาที่โค้งเข้าไปจนกระทั่งเข่าเกือบจะอยู่ใต้ร่างกายตรง ๆ
แทนที่จะออกไปอยู่ข้าง ๆ ดังที่พบในสัตว์บรรพบุรุษ ท่าทางการเดินเช่นนี้ช่วยในการทรงตัว