Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Pretoriaanikaarti
Claudius kuoli 13. lokakuuta 54. Antiikin lähteiden mukaan hänen vaimonsa Agrippina murhasi hänet myrkyttämällä. Agrippinan pojasta Nerosta tuli uusi keisari, ja pretoriaanikaarti ryhtyi pian tukemaan häntä. Neron kaudella pretoriaaniprefekti Sextus Afranius Burruksella oli paljon vaikutusvaltaa. Burruksen kuoltua vuonna 62 uusiksi prefekteiksi nousivat Faenius Rufus ja Ofonius Tigellinus. Neron toimet aiheuttivat tyytymättömyyttä joidenkin kaartin upseereiden keskuudessa, ja Rufus osallistui Neron vastaiseen salaliittoon vuonna 65. Tigellinus kuitenkin kukisti salaliiton ja monia ihmisiä teloitettiin, mukaan lukien Rufus. Pretoriaanit palkittiin antamalla 500 denaaria jokaiselle kaartilaiselle.