Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Pretoriaanikaarti
Ensimmäisen vuosisadan lopulla ja 100-luvun alussa kaarti osallistui lukuisiin sotiin Rooman vihollisia vastaan ja osoitti kyvykkyytensä taisteluissa. Nerva kuoli 27. tammikuuta 98 ja Trajanus seurasi häntä valtaistuimelle. Trajanus teloitutti kaartin prefektin ja tämän tukijat. Hänen kaudellaan pretoriaanikaarti osallistui sotiin Daakiaa vastaan vuosina 101–102 ja 105–106 ja Parthian sotaan vuosina 113–117. Kaarti esiintyy näkyvästi Trajanuksen pylväässä, joka kuvaa Daakian sotaretkiä.