Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Porvarikaarti
Porvarikaartin komppanian komentajana toimi kapteeni tai luutnantti ja nuorimpana upseerina toimi yleensä vänrikki. Alipäällystöön kuuluivat vääpeli, kersantti sekä yksi tai useampia korpraaleja. Yleensä kaupunkikohtaisena komentaja toimi porvariupseeri (majuri). Suurissa kaupungeissa joukkoa täydensi katselmuskirjuri ja majoitusmestari. Upseereiksi valittiin pääasiassa valtaporvareita ja raatimiehiä. Porvarikaarti toimi maistraatin alaisena. Kriisi- tai sota-aikana maistraatin korvasi varuskuntakaupungeissa paikallinen sotilasviranomainen, joka otti johdon käsiinsä. Rauhan aikana porvarikaarti harjoitteli hyökkäystä sekä puolustusta. Paraatiharjoitukset kuuluivat myös harjoitusohjelmaan. Kaartin aseistus ja ampumatarvikkeet hankittiin rauhan aikana porvarien varoilla. Suomessa porvarikaarteja toimi mm. seuraavissa kaupungeissa: Helsinki, Hämeenlinna, Kokkola, Oulu, Pietarsaari, Porvoo, Tammisaari, Tornio, Turku, Uusikaupunki ja Vaasa.