Wilhelm Maybach
Vuonna 1876 Nikolaus Otto patentoi suunnittelemansa Otto-kiertoprosessin. Otton patentti koski nelitahtimoottoria, joka toimii polttoaineen räjähdysten voimalla. Polttoaineseoksen syttyminen saadaan aikaan ulkopuolisen sytytyslaitteen avulla. Nimi tulee neljästä moottorin toimintavaiheesta, jotka toistuvat uudestaan ja uudestaan moottorin käydessä. Toimintavaiheet ovat: imutahti, puristustahti, työtahti ja poistotahti. Myöhemmin Otton kyseistä moottorin rakennetta koskeva patentti hylättiin. Samana vuonna Maybach kävi Yhdysvalloissa, Philadelphian maailmannäyttelyssä, esittelemässä Deutzin moottoreita.
Felix Wankel
Liittoutuneiden miehityksen aikaan, hän aloitti salaa kirjoittamaan kiertomäntämoottoreista kirjaa. Hän onnistui jatkamaan moottoreiden kehittelyä vuodesta 1951 jolloin hän meni NSU:lle töihin ja tapasi siellä ollessaan Walter Froeden, joka oli moottoripyöräkehittelyn johtaja. Tuloksena oli KKM-moottori (Kreiskolbenmotor), joka oli paranneltu versio DKM-moottorista.
Ensimmäinen varsinaisesti toimiva Wankel-moottori oli DKM-tyyppinen ja pyöritettiin helmikuussa vuonna 1957. Toukokuussa prototyyppimoottori pyöri kaksi tuntia ja se tuotti 21 hevosvoimaa. Ensimmäistä KKM-tyyppistä moottoria päästiin kokeilemaan heinäkuun 7. vuonna 1958. Moni ihminen oli ehdottanut kiertomäntämoottorin ideoita ja suunnitelmia, mutta kukaan ei ollut kehitellyt sitä niin pitkälle ja hartaasti kuin Felix Wankel.