Nelitahtimoottori
Nelitahtimoottorin periaatteen kuvasi ensimmäisenä Alphonse Beau de Rochas ranskalaisessa vuonna 1862 myönnetyssä patentissa. Beau de Rochas ei kuitenkaan hyödyntänyt keksintöään, eikä patenttia julkaistu. Saksalainen Nikolaus Otto kehitti ilmeisesti de Rochasista riippumattomasti nelitahtimoottoria ja rakensi prototyypin, joka kävi ensimmäisen kerran vuonna 1876. Beau de Rochasin patentti löydettiin vuonna 1884, ja Otton saksalainen patentti mitätöitiin. Ottoa pidetään kuitenkin yleisesti nelitahtimoottorin keksijänä, koska hänen työnsä osoitti uuden moottoritekniikan mahdollisuudet.
Felix Wankel
Liittoutuneiden miehityksen aikaan, hän aloitti salaa kirjoittamaan kiertomäntämoottoreista kirjaa. Hän onnistui jatkamaan moottoreiden kehittelyä vuodesta 1951 jolloin hän meni NSU:lle töihin ja tapasi siellä ollessaan Walter Froeden, joka oli moottoripyöräkehittelyn johtaja. Tuloksena oli KKM-moottori (Kreiskolbenmotor), joka oli paranneltu versio DKM-moottorista.
Ensimmäinen varsinaisesti toimiva Wankel-moottori oli DKM-tyyppinen ja pyöritettiin helmikuussa vuonna 1957. Toukokuussa prototyyppimoottori pyöri kaksi tuntia ja se tuotti 21 hevosvoimaa. Ensimmäistä KKM-tyyppistä moottoria päästiin kokeilemaan heinäkuun 7. vuonna 1958. Moni ihminen oli ehdottanut kiertomäntämoottorin ideoita ja suunnitelmia, mutta kukaan ei ollut kehitellyt sitä niin pitkälle ja hartaasti kuin Felix Wankel.