Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Nerva
Suurin haaste Nervan arvovallalle tuli armeijan suunnalta. Sotaintoilija Domitianus oli ollut arvostettu armeijan piirissä, kun taas Nervalta puuttui sotakokemus. Armeija olisi myös halunnut että Domitianus olisi julistettu jumalaksi, mutta senaatti ei tätä halunnut. Nerva joutui pian vaikeuksiin pretoriaanikaartin kanssa, joka vaati hyvitystä Domitianuksen murhasta. Vuonna 97 pretoriaanikaarti piiritti Casperius Aelianuksen johdolla keisarillisen palatsin ja otti Nervan panttivangiksi vaatien Domitianuksen murhaajien rankaisemista. Dio Cassius kertoo, että Nerva vastusti pretoriaaneja rohkeasti mutta että sotilaat ottivat lopulta oikeuden omiin käsiinsä ja murhasivat kaksi Domitianuksen vastaisen salaliiton jäsentä. Lopuksi Nerva pakotettiin pitämään puhe, jossa hän kiitteli sotilaita tästä veriteosta. Nöyryytys heikensi entisestään Nervan arvostusta sotilaiden keskuudessa.