Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Pretoriaanikaarti
Marcus Aureliuksen pojan Commoduksen noustua valtaistuimelle vuonna 180, kaarti palasi takaisin osaksi poliittisia juonitteluja. Commodus oli pretoriaaniprefektiensä Sextus Tigidius Perenniksen ja Marcus Aurelius Cleanderin vallan alla. Perenniksen juonittelut paljastuivat, ja hänet teloitettiin vuonna 185. Cleander nousi kaartin komentoon vuonna 188, mutta sai surmansa vuonna 190. Commodus taas murhattiin 31. joulukuuta 192. Salaliiton johdossa oli prefekti Laetus. Uudeksi keisariksi tuli Pertinax, joka antoi pretoriaaneille 3 000 denaarin palkkion. Hänen valtakautensa kesti kuitenkin vain kolme kuukautta ja päättyi 28. maaliskuuta 193, kun tyytymättömät pretoriaanit murhasivat keisarinsa.