Nelitahtimoottori
Nelitahtimoottorin periaatteen kuvasi ensimmäisenä Alphonse Beau de Rochas ranskalaisessa vuonna 1862 myönnetyssä patentissa. Beau de Rochas ei kuitenkaan hyödyntänyt keksintöään, eikä patenttia julkaistu. Saksalainen Nikolaus Otto kehitti ilmeisesti de Rochasista riippumattomasti nelitahtimoottoria ja rakensi prototyypin, joka kävi ensimmäisen kerran vuonna 1876. Beau de Rochasin patentti löydettiin vuonna 1884, ja Otton saksalainen patentti mitätöitiin. Ottoa pidetään kuitenkin yleisesti nelitahtimoottorin keksijänä, koska hänen työnsä osoitti uuden moottoritekniikan mahdollisuudet.
Nelitahtimoottori
Nelitahtimoottorin kaasunvaihto on yleensä paremmin hallittavissa kuin kaksitahtimoottorin, koska venttiilien ajoitus ja nousu voidaan suunnitteluvaiheessa määrätä suhteellisen vapaasti. Sen sijaan mäntäohjattu kaksitahtikone on vaikeampi suunnitella siten, että saavutetaan riittävä tehollinen puristussuhde, riittävä täytös ja kunnollinen huuhtelu. Nelitahtimoottorin ominaisuuksia on myös helppo muokata jälkikäteen venttiilien ajoitusta tai nostokäyrää muuttamalla esimerkiksi vaihtamalla nokka-akseli. Nokka-akseleita pyöritetään uusissa moottoreissa jakohihnan tai jakoketjun avulla.