Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Pretoriaanikaarti
Vespasianus oli ensimmäinen Flaviusten hallitsijasuvun keisari. Hän palautti pretoriaanikohorttien määrän yhdeksään, ja uuteen kaartiin kuului sotilaita sekä Vitelliuksen kohorteista että Vespasianuksen joukoista. Sisällissodassa vaurioitunut Castra praetoria korjattiin ja Vespasianuksen poika ja perijä Titus nimitettiin pretoriaaniprefektiksi. Pretoriaanit olivat erittäin uskollisia Flaviuksille. Vespasianuksen kuoltua vuonna 79 keisariksi nousi Titus, joka ehti hallita vain kaksi vuotta ennen kuolemaansa vuonna 81. Uudeksi keisariksi nousi Tituksen veli Domitianus, joka nosti pretoriaanikohorttien määrän kymmeneen. 80-luvun puolivälissä pretoriaanit osallistuivat taisteluihin Germaniassa ja Daakiassa, ja vuonna 87 pretoriaaniprefekti Cornelius Fuscus sai surmansa daakialaisia vastaan käydyssä taistelussa. Domitianus murhattiin vuonna 96, ja pretoriaanit surivat häntä suuresti.