Nelitahtimoottori
Nelitahtimoottorin periaatteen kuvasi ensimmäisenä Alphonse Beau de Rochas ranskalaisessa vuonna 1862 myönnetyssä patentissa. Beau de Rochas ei kuitenkaan hyödyntänyt keksintöään, eikä patenttia julkaistu. Saksalainen Nikolaus Otto kehitti ilmeisesti de Rochasista riippumattomasti nelitahtimoottoria ja rakensi prototyypin, joka kävi ensimmäisen kerran vuonna 1876. Beau de Rochasin patentti löydettiin vuonna 1884, ja Otton saksalainen patentti mitätöitiin. Ottoa pidetään kuitenkin yleisesti nelitahtimoottorin keksijänä, koska hänen työnsä osoitti uuden moottoritekniikan mahdollisuudet.
Karl Benz
Benz kehitti myös makaavan yksisylinterisen nelitahtimoottorin.
Koulutuksensa jälkeen Benz teki ammattiin tutustumistöitä seitsemän vuotta eri yrityksissä, muttei katsonut sopivansa yhteenkään niistä. Sen jälkeen hän muutti Mannheimiin työskentelemään piirtäjänä ja suunnittelijana vaakatehtaassa. Vuonna 1868 hän siirtyi Pforzheimiin Gebrüder Benckiser Eisenwerke und Maschinenfabrik -sillanrakennusyrityksen palvelukseen. Myöhemmin hän teki lyhyen aikaa töitä Wienissä.