Nicolaus Otto
Nicolaus August Otto (14. kesäkuuta 1832 – 28. tammikuuta 1891) oli saksalainen bensiini- eli ottomoottorin keksijä. Hän laati ensimmäisen kuvauksen keksinnöstään vuonna 1876. Siinä hän totesi, että moottorin teho kasvaa merkittävästi, kun kaasuseosta puristetaan kokoon ennen sen sytyttämistä. Tämä tapahtuu nelitahtimoottorissa, kun mäntä puristaa kaasuseoksen sylinterinkantta vastaan.
Felix Wankel
Liittoutuneiden miehityksen aikaan, hän aloitti salaa kirjoittamaan kiertomäntämoottoreista kirjaa. Hän onnistui jatkamaan moottoreiden kehittelyä vuodesta 1951 jolloin hän meni NSU:lle töihin ja tapasi siellä ollessaan Walter Froeden, joka oli moottoripyöräkehittelyn johtaja. Tuloksena oli KKM-moottori (Kreiskolbenmotor), joka oli paranneltu versio DKM-moottorista.
Ensimmäinen varsinaisesti toimiva Wankel-moottori oli DKM-tyyppinen ja pyöritettiin helmikuussa vuonna 1957. Toukokuussa prototyyppimoottori pyöri kaksi tuntia ja se tuotti 21 hevosvoimaa. Ensimmäistä KKM-tyyppistä moottoria päästiin kokeilemaan heinäkuun 7. vuonna 1958. Moni ihminen oli ehdottanut kiertomäntämoottorin ideoita ja suunnitelmia, mutta kukaan ei ollut kehitellyt sitä niin pitkälle ja hartaasti kuin Felix Wankel.