Pretoriaanikaarti
Augustuksen perustamassa pretoriaanikaartissa oli yhdeksän 500 miehen kohorttia, joita komensivat sotatribuunit. Augustuksen aikana vain kolme kohorttia oli sijoitettu Roomaan, ja niitäkään ei ollut majoitettu samaan paikkaan vaan eri puolille kaupunkia. Loput kohortit oli sijoitettu kaupunkeihin eri puolille Italiaa. Augustus oli varuillaan kaartin suhteen eikä halunnut näyttää olevansa riippuvainen pretoriaaneista. Aluksi jokainen kohortti oli itsenäinen yksikkö, jota komensi ritarisäätyinen tribuuni, mutta vuonna 2 eaa. Augustus nimitti kaksi vanhempaa ritarisäätyistä miestä koko kaartin pretoriaaniprefekteiksi.
Pretoriaanikaarti
Tiberiuksen seuraaja oli Caligula, joka nousi keisariksi vuonna 37 pretoriaanikaartin prefektin Quintus Sutorius Macron tuella. Caligulan kausi kesti kuitenkin vain neljä vuotta. Se päättyi hänen murhaansa 24. tammikuuta 41. Murhan takana saattoi olla henkilökohtaisia syitä, ja salaliittoon osallistui useita pretoriaanikaartin upseereita. Caligula oli pilkannut erästä kaartin tribuunia Cassius Chaereaa tämän vikisevästä äänestä. Chaerea oli yhdessä kahden muun kaartin upseerin kanssa tavannut Caligulan syrjäisessä käytävässä palatsissa ja murhannut hänet.