希律亚基帕一世是大希律第二妻马利亚米的儿子亚里士多布鲁所生（亚里士多布鲁和兄弟亚历山大在元前8年同时在撒玛利亚被处死）和希罗底是亲兄妹关系。
希律亚基帕一世是大希律第二妻马利亚米的儿子亚里士多布鲁所生（亚里士多布鲁和兄弟亚历山大在元前8年同时在撒玛利亚被处死）和希罗底是亲兄妹关系。亚基帕一世曾在罗马任宫庭教师，和年幼未登上王位的罗马幼主加力果拉有很亲密的关系。公元37年，罗马皇帝提庇留死，加力果拉继位，就任命希律亚基帕一世为犹太王。公元41年，加力果拉被杀，亚基帕一世大力支持革老丢继任皇帝，革老丢把从前亚基老的领地都加给他，并撤消罗马巡抚。希律亚基帕一世统治的地盘竟相当于祖父大希律王统治的疆域。