브란덴부르크 협주곡과 같은 '합주 협주곡', 그리고 차이콥스키 협주곡과 같은 '독주 협주곡'으로 나눌 수 있다.
이처럼 협주곡의 역사는 복잡했다. 브란덴부르크 협주곡과 같은 '합주 협주곡', 그리고 차이콥스키 협주곡과 같은 '독주 협주곡'으로 나눌 수 있다. 바흐의 바로크 시대까지는 이처럼 다양하고 복잡한 형식이 있었지만 하이든·모차르트·베토벤의 고전시대부터는 '오케스트라+독주자1'이 협주곡의 공식으로 자리 잡았다.