그에 따르면 중력은 질량을 가진 모든 것들이 서로를 향해 거리의 제곱에 반비례하는 크기로 잡아당기는 보편 인력이다.
이후 과학에서 실험과 수학의 중요성이 강조되는 움직임이 나타났고, 그 열매는 17세기 과학 혁명기로 나타났다. 티코 브라헤 의 천문 관측 자료를 바탕으로 요하네스 케플러 에 의해 천문학에 기본적인 정량적 법칙(케플러의 법칙)이 마련되고, 갈릴레이에 의해 자유 낙하의 법칙이 정리되는 등 여건이 마련되면서 상호작용으로서 중력의 개념이 구체화되었다. 이후 마침내 고전 역학을 정립한 아이작 뉴턴 이 1687년 저서 프린키피아를 통해 만유인력 법칙으로 그간의 파편적이던 중력 이론을 교통 정리하였다. 그에 따르면 중력은 질량을 가진 모든 것들이 서로를 향해 거리의 제곱에 반비례하는 크기로 잡아당기는 보편 인력이다.