발해는 고구려를 계승했다는 자부심을 가졌으며, 일본에 보낸 문서에도 고구려왕을 뜻하는 ‘고려왕’이라고 표현했다.
발해는 영역을 확장해 옛 고구려 영토를 대부분 회복했다. 무왕 때는 북만주 일대를 장악했으며, 문왕 때는 체제를 정비해 755년경 수도를 상경(흑룡강성 영안현 일대)으로 옮겼다. 발해는 고구려를 계승했다는 자부심을 가졌으며, 일본에 보낸 문서에도 고구려왕을 뜻하는 ‘고려왕’이라고 표현했다. 발해는 해동성국으로 불릴 만큼 번영했으나 백두산 화산 폭발과 거란의 침략으로 926년 멸망했다.