이후 로마의 원로원 은 기원전 27년에 아우구스투스에게 '프린켑스', 즉 로마의 제1시민이라는 칭호를 수여하였고, 아우구스투스는 사실상의 황제로 즉위하여 군림하였다.
로마 제국의 전신은 기원전 6세기경 왕정 을 몰아내고 세워진 로마 공화정 이었다. 그러나 로마의 공화정은 여러 차례의 내전과 전쟁을 거치며 불안정해졌고, 기원전 1세기에는 뛰어난 장군인 율리우스 카이사르 가 등장하면서 거의 명맥이 끊겼다. 카이사르는 독재관으로 취임하여 1인 독재 구조를 굳혀나갔으나, 기원전 44년 즈음에 공화파에 의해 살해당했다. 카이사르 사후에는 그의 양자인 아우구스투스가 안토니우스 와 클레오파트라 를 상대로 한 악티움 해전 에서 기원전 31년에 승리하였으며, 얼마 지나지 않아서는 이집트의 프톨레마이오스 왕조 를 정복하는 데에 성공했다. 이후 로마의 원로원 은 기원전 27년에 아우구스투스에게 '프린켑스', 즉 로마의 제1시민이라는 칭호를 수여하였고, 아우구스투스는 사실상의 황제로 즉위하여 군림하였다.