만유인력의 법칙은 1687년에 발표된 뉴턴의 역작 [자연철학의 수학적 원리(프린키피아)] 3권에 수록되어 있다.
여기서 M과 m은 각 물체의 질량이고 r은 두 물체 사이의 거리이며, G는 뉴턴이 식을 발표할 당시에는 알려지지 않은 상수로서 뉴턴의 이름을 따 뉴턴상수로 불린다. 만유인력의 법칙은 1687년에 발표된 뉴턴의 역작 [자연철학의 수학적 원리(프린키피아)] 3권에 수록되어 있다. 뉴턴상수는 아래와 같이 아주 작은 숫자이다.