En 1998, Zubirin fundó la Mars Society, una organización que promueve la exploración humana de Marte.
Como continuación de un artículo científico de Robert Zubrin y David Baker como parte de The Case for Mars, Zubrin siguió investigando el uso de recursos marcianos para realizar el proyecto. Así, elaboró el proyecto Mars Direct, que publicó en 1996 en el libro también llamado The Case for Mars. En 1998, Zubirin fundó la Mars Society, una organización que promueve la exploración humana de Marte.