současné době MSL obsahuje plánovače založené na algoritmu Rapidly-exploring
Knihovna MSL umožňuje jednoduchý vývoj a testovaní algoritmů pro plánování
pohybu, které najdou své uplatnění v různých aplikacích. Softwarová
architektura je objektově orientovaná a celkový design je velmi modulární. V
současné době MSL obsahuje plánovače založené na algoritmu Rapidly-exploring
Random Trees (RRTs), Probabilistic Roadmaps (PRMs) a Forward Dynamic
Programming (FDP).