Původně se osvojení na nezletilé osoby vůbec nevztahovalo.
Osvojení nebiologických dětí má poměrně dlouhou historii.[2] Nejstarší doložené právní tradice osvojení pocházejí z antického Říma (instituty tutela a cura). Původně mohli adoptovat jen muži, v souladu s pojetím rodiny jako jednoty osob i majetku, v níž má dominantní postavení pater familias – otec/hlava rodiny. Moc otce nad (nejen osvojeným) dítětem zahrnovala i právo disponovat s jeho životem a smrtí. Později mohly adoptovat i ženy, avšak právní vztah vznikl jen mezi osvojencem a osvojitelem-ženou. Hlavním smyslem osvojení bylo zajistit pokračování rodiny (odkaz rodiny v antickém Římě a Řecku byl děděn vždy v mužské linii a jejím vymřením zanikla rodina jako celek a zemřelí členové rodiny tím byli odsouzeni k utrpení v posmrtném životě, protože nezbyl nikdo, kdo by jim nosil oběti) a např. převod majetkových a jiných práv na osvojitele či zánik osvojencových závazků. Byl vyžadován věkový rozdíl nejméně 18 let, bylo však možno adoptovat i dospělého člověka. Původně se osvojení na nezletilé osoby vůbec nevztahovalo. Dítě bylo možno adoptovat do pozice syna, ale též vnuka, a to jako syna vlastního syna, anebo také jako vlastního vnuka bez vztahu k synům.