#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N = 1000100;
int n, cnt;
char s[N];
int opn, ans;
int main() {
  scanf("%d%s", &n, s);
  for (int i = 0; i < (n); ++i) {
    cnt += s[i] == '(';
  }
  if (n % 2 || cnt != n / 2) {
    puts("-1");
    return 0;
  }
  for (int i = 0; i < n; ++i) {
    if (s[i] == '(')
      opn++;
    else if (opn > 0)
      opn--;
    else {
      int j = i;
      for (; j < n; ++j) {
        if (s[j] == ')')
          opn--;
        else if (opn < 0)
          opn++;
        else {
          break;
        }
      }
      ans += j - i;
      i = j - 1;
    }
  }
  printf("%d\n", ans);
}
