#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
namespace output {
void __(short x) { cout << x; }
void __(unsigned x) { cout << x; }
void __(int x) { cout << x; }
void __(long long x) { cout << x; }
void __(unsigned long long x) { cout << x; }
void __(double x) { cout << x; }
void __(long double x) { cout << x; }
void __(char x) { cout << x; }
void __(const char* x) { cout << x; }
void __(const string& x) { cout << x; }
void __(bool x) { cout << (x ? "true" : "false"); }
template <class S, class T>
void __(const pair<S, T>& x) {
  __(1 ? "(" : ""), __(x.first), __(1 ? ", " : " "), __(x.second),
      __(1 ? ")" : "");
}
template <class T>
void __(const vector<T>& x) {
  __(1 ? "{" : "");
  bool _ = 0;
  for (const auto& v : x) __(_ ? 1 ? ", " : " " : ""), __(v), _ = 1;
  __(1 ? "}" : "");
}
template <class T>
void __(const set<T>& x) {
  __(1 ? "{" : "");
  bool _ = 0;
  for (const auto& v : x) __(_ ? 1 ? ", " : " " : ""), __(v), _ = 1;
  __(1 ? "}" : "");
}
template <class T>
void __(const multiset<T>& x) {
  __(1 ? "{" : "");
  bool _ = 0;
  for (const auto& v : x) __(_ ? 1 ? ", " : " " : ""), __(v), _ = 1;
  __(1 ? "}" : "");
}
template <class S, class T>
void __(const map<S, T>& x) {
  __(1 ? "{" : "");
  bool _ = 0;
  for (const auto& v : x) __(_ ? 1 ? ", " : " " : ""), __(v), _ = 1;
  __(1 ? "}" : "");
}
void pr() { cout << "\n"; }
template <class S, class... T>
void pr(const S& a, const T&... b) {
  __(a);
  if (sizeof...(b)) __(' ');
  pr(b...);
}
}  // namespace output
using namespace output;
const int MN = 1e6 + 6;
int n, i, cnt, ans, lst;
string s;
int main() {
  cin >> n >> s;
  for (i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == ')') {
      cnt--;
      if (cnt == 0) lst = i + 1;
    } else {
      cnt++;
      if (cnt == 0) {
        ans += i - lst + 1;
        lst = i + 1;
      }
    }
  }
  if (cnt)
    printf("-1\n");
  else
    printf("%d\n", ans);
  return 0;
}
