#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
const long long mod = 1e9 + 7;
const int N = 1e6 + 20;
int main() {
  ios::sync_with_stdio(false);
  cin.tie(0);
  cout.tie(0);
  int n;
  stack<char> s;
  cin >> n;
  int ans = 0;
  for (int i = (1); i <= (n); i++) {
    char c;
    cin >> c;
    if (s.empty())
      s.push(c);
    else {
      if (s.top() == '(') {
        if (c == ')')
          s.pop();
        else
          s.push(c);
      } else {
        if (c == '(')
          ans += 2, s.pop();
        else
          s.push(c);
      }
    }
  }
  if (s.empty())
    cout << ans;
  else
    cout << -1;
  return 0;
}
