#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int main() {
  cin.tie(0);
  ios_base::sync_with_stdio(0);
  long long n, r;
  cin >> n >> r;
  long long ti = 0;
  long long l, t;
  long long tr = 0;
  vector<long long> res;
  long long k = 0;
  int la[n], ta[n];
  for (int i = 0; i < n; i++) cin >> la[i];
  for (int i = 0; i < n; i++) cin >> ta[i];
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    l = la[i];
    t = ta[i];
    if (l > t) {
      cout << -1 << endl;
      return 0;
    }
    if (tr >= l) {
      tr -= l;
      ti += l;
    } else {
      ti += tr;
      l -= tr;
      t -= tr;
      tr = 0;
      if (l * 2 <= t) {
        ti += (l * 2);
      } else {
        long long d1 = l * 2 - t;
        long long dn = l - d1;
        ti += (dn * 2);
        k = k + d1 / r;
        if (d1 % r) {
          k++;
          tr = r - (d1 % r);
        }
        if (k <= 100000) {
          while (d1 > 0) {
            res.push_back(ti);
            if (d1 >= r) {
              d1 -= r;
              ti += r;
            } else {
              ti += d1;
              d1 = 0;
            }
          }
        }
      }
    }
  }
  cout << k << endl;
  if (k <= 100000) {
    for (int i = 0; i < k; i++) cout << res[i] << ' ';
    cout << endl;
  }
  return 0;
}
