#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int main() {
  ios_base::sync_with_stdio(false);
  cin.tie(0);
  cout.tie(0);
  int n;
  cin >> n;
  string s;
  cin >> s;
  int cnt = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == '(') {
      cnt += 1;
    } else
      cnt -= 1;
  }
  if (cnt != 0)
    cout << -1 << '\n';
  else {
    cnt = 0;
    int ans = 0;
    bool f = false;
    int idx = -1;
    for (int i = 0; i < n; i++) {
      if (s[i] == ')')
        cnt -= 1;
      else
        cnt += 1;
      if (cnt < 0) {
        if (!f) {
          f = true;
          idx = i;
        }
      }
      if (cnt == 0 && f) {
        ans += (i - idx + 1);
        f = false;
      }
    }
    cout << ans << '\n';
  }
}
