#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
const long long mod = 1000000007;
int main() {
  ios_base::sync_with_stdio(0);
  cin.tie(0);
  int n;
  cin >> n;
  vector<char> v(n);
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    cin >> v[i];
  }
  bool f = 1;
  int ans = 0;
  int cnt = 0;
  int len = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (v[i] == '(') {
      cnt++;
    } else {
      cnt--;
      if (cnt < 0) f = 0;
    }
    len++;
    if (cnt == 0) {
      if (!f) ans += len;
      len = 0;
      f = 1;
    }
  }
  if (!cnt)
    cout << ans;
  else
    cout << -1;
  return 0;
}
