#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
long long q, n, c[30], r, a[100001];
string s;
int main() {
  ios_base::sync_with_stdio(0);
  cin.tie(0);
  cin >> n >> s;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == ')') {
      c[1]--;
      if (c[1] < 0) c[2] += 2;
    } else
      c[1]++;
  }
  if (c[1] != 0)
    cout << -1;
  else
    cout << c[2];
}
