#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int n;
const int N = 1e6 + 10;
char s[N];
int main() {
  std::ios::sync_with_stdio(0);
  std::cin.tie(0);
  while (cin >> n) {
    cin >> s + 1;
    int ans = 0;
    int c = 0;
    for (int i = (1); i < (n + 1); i++) {
      if (s[i] == '(') {
        if (c == -1) ans++;
        c++;
      } else
        c--;
      if (c < 0) ans++;
    }
    if (c != 0) ans = -1;
    cout << ans << '\n';
  }
  return 0;
}
