#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
template <class T>
bool ckmin(T& a, const T& b) {
  return b < a ? a = b, 1 : 0;
}
template <class T>
bool ckmax(T& a, const T& b) {
  return a < b ? a = b, 1 : 0;
}
int main() {
  ios_base::sync_with_stdio(false);
  cin.tie(NULL);
  long long n;
  cin >> n;
  stack<char> st;
  string s;
  cin >> s;
  long long cnt = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == '(') {
      cnt++;
    } else {
      cnt--;
    }
  }
  if (cnt != 0) {
    cout << "-1";
    return 0;
  }
  long long ans = 0, len = 0, len1 = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == '(') {
      if (len == 0) {
        st.push('(');
      } else {
        len1++;
      }
    } else {
      if (st.size() > 0) {
        st.pop();
      } else {
        len++;
      }
    }
    if (len == len1) {
      ans += len + len1;
      len = 0;
      len1 = 0;
    }
  }
  cout << ans << "\n";
}
