#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
char a[1000005];
void work() {
  int n;
  scanf("%d", &n);
  scanf("%s", a);
  bool f = false;
  int cnt = 0;
  int now;
  int ans = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (a[i] == '(')
      cnt++;
    else
      cnt--;
    if (!f && cnt < 0) {
      f = true;
      now = i;
    }
    if (f && cnt == 0) {
      f = false;
      ans += i - now + 1;
    }
  }
  if (cnt != 0) {
    printf("-1\n");
    return;
  }
  printf("%d\n", ans);
}
int main() {
  ios_base::sync_with_stdio(0);
  cin.tie(0);
  cout.tie(0);
  int T = 1;
  while (T--) {
    work();
  }
}
