#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int n;
string st;
stack<int> s;
int a;
int b;
int ans;
int main() {
  cin >> n;
  cin >> st;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (st[i] == '(')
      a++;
    else
      b++;
  }
  if (a != b) {
    puts("-1");
    return 0;
  }
  a = 0;
  b = 0;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    if (st[i] == '(') {
      a++;
      s.push(1);
    } else {
      b++;
      if (!s.empty()) {
        if (s.top() == 1) s.pop();
      }
    }
    if (a == b && !s.empty()) {
      ans += (a + b);
      a = 0;
      b = 0;
      while (!s.empty()) s.pop();
    } else if (a == b && s.empty()) {
      a = 0;
      b = 0;
    }
  }
  cout << ans;
  return 0;
}
