#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
stack<char> s;
int n, ans;
bool flag;
int main() {
  cin >> n;
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    char x;
    cin >> x;
    if (s.empty() && x == ')')
      s.push(x), ans++, flag = true;
    else if (flag) {
      if (s.top() == ')' && x == '(') {
        s.pop(), ans++;
        if (s.empty()) flag = false;
      } else if (s.top() == ')' && x == ')')
        s.push(x), ans++;
    } else {
      if (!s.empty() && s.top() == '(' && x == ')')
        s.pop();
      else
        s.push(x);
    }
  }
  if (s.empty())
    cout << ans << endl;
  else
    cout << -1 << endl;
  return 0;
}
