#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
stack<char> s;
char input[1000000 + 100];
int main() {
  scanf("%s", input);
  int left = 0;
  int right = 0;
  bool flag = true;
  int len = (int)strlen(input);
  int res = 0;
  for (int i = 0; i < len; i++) {
    if (input[i] == '<' || input[i] == '{' || input[i] == '[' ||
        input[i] == '(') {
      left++;
      s.push(input[i]);
    } else if (input[i] == '>') {
      right++;
      if (s.empty()) {
        flag = false;
        break;
      }
      if (s.top() == '<') {
        s.pop();
      } else {
        res++;
        s.pop();
      }
    } else if (input[i] == '}') {
      right++;
      if (s.empty()) {
        flag = false;
        break;
      }
      if (s.top() == '{') {
        s.pop();
      } else {
        res++;
        s.pop();
      }
    } else if (input[i] == ')') {
      right++;
      if (s.empty()) {
        flag = false;
        break;
      }
      if (s.top() == '(') {
        s.pop();
      } else {
        res++;
        s.pop();
      }
    } else if (input[i] == ']') {
      right++;
      if (s.empty()) {
        flag = false;
        break;
      }
      if (s.top() == '[') {
        s.pop();
      } else {
        res++;
        s.pop();
      }
    }
  }
  if (right != left) {
    flag = false;
  }
  if (flag) {
    cout << res << endl;
  } else {
    cout << "Impossible" << endl;
  }
  return 0;
}
