#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
int main() {
  long long int n;
  cin >> n;
  string s;
  cin >> s;
  long long int o = 0, c = 0;
  long long int ans = 0;
  for (long long int i = 0; i < s.length(); i++) {
    if (s[i] == '(') {
      o++;
    } else if (s[i] == ')') {
      c++;
    }
    if (o <= c) {
      ans++;
    }
    if (o > c && s[i] == '(') {
      ans--;
    }
    if (o > c && s[i] == ')') {
      ans++;
    }
  }
  if (o == c) {
    cout << ans;
  } else {
    cout << -1;
  }
}
