#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;
char s[1000005];
int main() {
  int n, i, cnt = 0, ans = 0, k;
  scanf("%d%s", &n, s);
  for (i = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == '(') cnt++;
  }
  if (cnt * 2 != n) {
    printf("-1\n");
    return 0;
  }
  for (i = 0, cnt = 0; i < n; i++) {
    if (s[i] == '(') {
      cnt++;
    } else {
      cnt--;
    }
    if (cnt < 0) {
      k = 1;
      while (cnt < 0 && i < n) {
        i++;
        k++;
        if (s[i] == '(')
          cnt++;
        else
          cnt--;
      }
      ans += k;
    }
  }
  printf("%d\n", ans);
  return 0;
}
