自动导引车

历史

1954年，美国伊利诺伊州北溪的巴雷特电子公司（Barrett Electronics Corporation）发明了世界上第一种AGV，是一架沿着地板上的线缆运行的拖车，并在美国南卡罗莱纳的Mercury Motor Freight公司仓库内投入运营，用于实现货物出入库时的自动搬运。巴雷特随后又开发了一种沿着地板上不可见的紫外线标记块运行的AGV，用于在芝加哥西尔斯大厦办公楼层递送邮件。当时称为无人驾驶车（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)这个名词。
1983年，巴雷特电子公司被Savant Automation并购。 
美国累计安装了约3000套AGV系统，包含1台至100台AGV不等。约6家制造商提供了约80%产量，其余20%产量由约12家制造商提供。

电磁感应导引

电磁感应导引(wire guidance)在地板上挖出一条沟槽，里面埋设电线。当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

磁带导引

使用磁带（magnetic tape）或彩条导引的低成本的AGV，也称作Automated Guided Cart (AGC)。 磁条的极性转换还可以编码信息给AGV使用。

激光制导

使用激光制导的AGV称作laser guided vehicle (LGV)。在墙壁、柱子或固定设备上安装反光片。AGV发射并接受激光，根据反光的视线（line of sight）角度（有时还用距离）与事先存储的反光片地图比较，按照三角测量学来定位。

惯性导航

惯性导航与嵌在地板上的应答机配合以修正惯导的精度漂移。误差不超过±1 inch.
惯性技术可用于任何环境，如极端温度。也可用磁标记来矫正惯导漂移。

自然寻的导航

自然寻的导航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探测器，如激光深度探测器，以及惯导设备，用蒙特卡洛/马尔科夫定位技术来自主定位并动态计算到目的地的最短许可路径。

视觉导航

视觉导航（Vision-Guided）不需要改变环境。使用Evidence Grid基于概率的体识别技术。通过立体相机，360度成像建立3D地图。

地理导航

地理导航（geoguided）AGV可以在没有任何先验信息情况下识别环境，检测与辨识柱子、货架、墙面等，以判定自身位置，实时确定行进路线，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

转向控制

AGV使用多种转向控制系统。 
最常用的是差速驱动控制（Differential driving）。但不适用于牵引式AGV，因为转向时，被拖车节可能发生推着牵引车的Jackknifing现象。
其次是舵轮驱动控制（Steering driving）。适用于牵引车或者必要时人控转向。
也可以是上述两种方法的混合。能沿任何方向前进。  因此AGV按照行走方式分：单向、双向、全向（Quad motion）等。
较新的方法是使用麦轮全向行驶。

路径决策

如果是线导或磁条导航，沿着确定路线行进。如果是激光导航，一般会预编程几条路径，AGV行进到决策点选择继续沿哪条路径前进。

交通控制

有多台AGV工作时，需要交通控制以免拥堵或者碰撞。本地方法使用区域控制、前向感知控制、组合控制；服务器方法统一调度各AGV的路径。

区域控制

在一个区域设置一个无线电发射装置。当区域空闲时，发出“clear”信号，任何AGV可以进入区域。当区域被一台AGV占用时，发出“Stop”信号。

前向感知控制

前向感知控制是在AGV前部安装声学（超声） 、光学（红外）或物理接触传感器。

组合控制

区域控制与前向感知控制一起使用。