擬譜knotting法

定义

根据Ross及法鲁（Fahroo）的定义，拟谱的knot是双重Lobatto点，两种标准拟谱法可以在这个点交换资讯（例如不连续、跳跃、维度变化等）。这些资讯交换可以用来求解最优控制中最复杂的问题，称为混合最佳控制问题（hybrid optimal control problems）。
在混合最佳控制问题中，最佳控制问题和图论问题一起出现，标准的拟谱最佳控制法无法处理这类的问题，不过透过拟谱knotting法，可以将图的资讯放在双重Lobatto点内，因此可以将混合最佳控制问题离散化，就可以用DIDO软件来求解。

应用

拟谱knotting法已应用在一些太空的问题中，例如运载火箭的上升引导，以及Aldrin Cycler利用太阳帆来推进。拟谱knotting法也用在拟谱最佳控制的抗锯齿中，也在起停式（bang-bang）的最优控制中的切换中，记录关键资讯。

软件

拟谱knotting法已实现在MATLAB optimal control软件包内内，也有在DIDO软件内。