魏延

初露锋芒

211年（建安十六年），魏延以私兵身份跟随主君刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，拜为牙门将军。汉中之战之后，刘备自立为汉中王，迁回成都，在决定重地汉中的守将时，众论都以为此职必在张飞，张飞亦以心中自许之。不想刘备却提拔魏延为督汉中镇远将军、汉中太守，全军震惊；为此，刘备大会群臣。问魏延：今天委任你以重任，你上任后，欲如何应对？魏延说：“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之。”（如果曹操举天下大军而来，请让我为大王您阻挡它；如果派遣偏将领十万之众到来，请让我为大王您吞并了它。）刘备称好，群臣亦对他所说的话感到很有魄力。刘备称帝，再被升为镇北将军，成为蜀汉独当一方的大将。

重门之计

据《洋县志》记载，魏延在防守汉中时长期布署了“重门之计”。“重门之计”，并非重于城门的防守，而是于汉中险要之地，东、南、北门、等各路关口、隘口，设下大型防御工事，皆以强将锐卒守御，工事中弩兵可强弩齐发，隘口下可轻骑疾行，并可相互救援、接应，以精锐部队进行防御反击的策略。

北伐大将

227年（建兴五年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，以魏延为督前部、丞相司马，领凉州刺史。
230年（建兴八年），曹真上表认为蜀汉多次犯境，建议攻伐蜀汉。魏明帝接纳，曹真于是从长安出兵，从子午道入；司马懿经汉水进军，另外有部分于斜谷入，从多路进攻蜀汉，但因大雨而罢兵。
同年，魏延与关中都督吴懿率军西入羌中，并在阳谿大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，诸葛亮上表魏延之功，再受领前军师、迁征西大将军、授假节、封爵南郑侯。
231年（建兴九年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，诸葛亮命魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏军大败。此战汉军获甲首三千级、衣铠五千领、角弩三千一百张，司马懿还保营。
魏延每次随军北伐，都请诸葛亮给他统领万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，如同前汉将领韩信的例子，但诸葛亮一直不许，所以魏延经常说诸葛亮胆怯，恨自己之才不能尽用。依三国志补注《魏略》的记载：227年，诸葛亮第一次北伐时，魏延曾在军议上提出建议，认为长安守将夏侯楙怯而无谋，故愿自请精兵五千，由子午谷直取长安，并认为夏侯楙一定会弃城逃走，而诸葛亮认为此计悬危而不用。

兵权之争

234年（建兴十二年）秋，诸葛亮于五丈原病危时，与长史杨仪、司马费祎、护军姜维商讨退军事宜，决议由魏延断后，姜维次之；但若魏延抗命，就自行引军撤退。
诸葛亮死后，杨仪掌握军权，秘不发丧，并令费祎去端倪魏延之意。魏延说：“丞相虽然亡故，但还有我在。只需丞相府上亲近之官属便可将丞相遗体还而葬之，我当自率领诸军击贼（魏军），怎么能以丞相一人之死，而荒废天下大事呢？况且我魏延（前军师）是何等人物，居然还得要为（长史）杨仪所部制约，为其断后！”
因此留费祎一同留下率领部分，并令费祎与自己连名，告知以下诸将。费祎刚开始对魏延道：“当为君抓住杨长史（杨仪）及其手下一干文吏，以散杨长史之军权，必不违背命令。”费祎出门后便骑马奔驰而去，魏延寻思，并为此感到后悔，但欲追之已经不及。
同时魏延亦派人探之杨仪动态，得知杨仪已经依亮成规，诸营帐皆陆续引军而返。魏延大怒，趁著杨仪所部还未进发，先率领自所部南归，并烧毁栈道阻断杨仪南归之路。
之后，魏延、杨仪皆上奏对方叛逆之意，一日间都飞缴致成都。后主以之问侍中董允、留营长史蒋琬，两人都怀疑魏延而保杨仪。
杨仪等人经由山谷通道，日夜并行，亦追迹于魏延之后。魏延先至并占据了南谷口，遣兵逆袭杨仪等人，杨仪等人遂命讨寇将军王平（何平）在前抵御。
王平对魏延及其先行部队骂道:“公亡，身尚未寒，汝辈何敢乃尔！”魏延部下将士认为错误在魏延，不敢为其卖命、军队溃散。魏延于是独与其子数人逃亡，奔汉中。
杨仪派平北将军马岱追斩之，并带回其首级，杨仪起脚踏之:“庸奴！复能作恶不？”遂诛灭魏延三族。起初蒋琬率领宿卫诸营，行数十里，听闻魏延已死，问其原委，乃旋而归返。
《三国志》言：“原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同、冀时论必当以代亮。本指如此。不便背叛。”
（原来，魏延之意不北降魏而南归者，但是欲除掉杨仪及其手下等人。平时诸将便常与魏延有不同意见、当时的议论却也期待他必可以代亮。本意如此。不能说他有背叛的意思。）
《晋书·天文志》曰：九月，亮卒于军，焚营而退，群帅交怨，多相诛残。
《晋书·宣帝纪》曰：亮部将杨仪、魏延争权，仪斩延，并其众。帝欲乘隙而进，有诏不许。
《三国志·蜀书·后主传》则提到：征西大将军魏延与丞相长史杨仪争权不和，举兵相攻，延败走。斩延首，仪率诸军还成都。大赦。
《魏略》曰：诸葛亮患病，告诉魏延等人说:“我死之后，但谨慎自守，更不要遣人来探视我。”令魏延摄行己事，密持丧而去。魏延遂隐匿之，行至褒口乃发丧。亮长史杨仪宿与魏延不和，见到魏延已摄军事，惧怕为其所害，乃张言魏延欲举众北附（魏），遂率其众攻之。魏延本无此心，不战率军而自走，被追而杀之。

遗计护汉

244年春（魏延死后十年），兴势之役，曹魏大将军曹爽率十多万步骑攻向汉川，前锋已在骆谷。当时汉中兵力不满三万，诸将大惊。守将王平决定采取魏延长期在汉中所布署的“重门之计”，护军刘敏也赞同王平之举，遂立即实行。汉军撑到由涪城和自成都出发的费祎之援军，逼使魏军不得不退还。当时，邓芝在东，马忠在南，王平在北，为蜀汉守着各路的关所、要地。

无罪之叹

冒鹤亭称：“魏延的反乱，亦是词冤而已。其为人虽然过于自负，叹恨己才，用之不尽。但欲遣行者护丞相归丧，而自留渭南，与司马决斗。其才虽不及诸葛，其兴复汉室之心，则与诸葛同。而杨仪素与延不睦，仪不欲居其下之，便引诸营相次还，延于是怒，先仪南归，烧绝栈道，使仪归不得。此则逞一朝之忿，而忘君国之大事矣。陈寿于延传末云：‘原延意不北降魏而南还者，但欲除杀仪等。平日诸将素不同，冀时论必当以代亮。本指如此，不便就背叛。’由此可知。蜀中人才本少，横加延以反名，长城自坏，令人愤恨欲食杨仪肉！”
郝经称：“（杨仪）以私忿杀大将，罪浮于延”。

退师之道

在南郑县西北，昔日赵云退师时，烧毁赤崖以北阁道百余里，后诸葛亮死于五丈原，魏延退师复焚之。即南郑县治中七十里有一主山高大数百里其顶如平台，山中有瀑布数百尺，下为深潭号佛子潭，前巍然高声者为金炉岑，西有蝶烛拳岑，下有洞深不知底止，石磊磊层积如碑，凌空而下视者谓之名碑，碑口燃烧时沉土坟起，如星罗排列，人称之七谷堆皆山中最美丽的地方。

魏延墓

魏延墓传说以“魏延墓在汉中城北门外石马乡”最为流行。
如今此古墓已经不存在，但古墓前尚余两座石马跪姿，一残破、一完整，故此地被称为“石马乡”，两匹石马已在1973年被移送汉中市博物馆保存。
据当地乡里传闻，原本墓前还有一文官石像手持汉中地图低头向魏延将军做忏悔状，相传文官石像便是杨仪（另说为讽刺诸葛亮）。还有传闻说两头马跪姿，分别暗指害死魏延的马岱、杨仪。
关于此墓为何修建于石马乡，说法有二。
一、由魏延手下亲兵所建。
魏延在军队溃散后，带领亲兵逃到南郑的虎头桥（今汉中市城北环城路与车站之间的刘家巷），被马岱追上斩杀魏延的一些忠心士卒冒着生命危险为他收尸，葬在距虎头桥两里外的荒野中，即现在汉中城北门外的石马乡，然后定居下来为魏延守墓。
二、为蜀汉朝廷建墓。
这种说法也认同魏延是被斩于虎头桥，但在解释建墓原因时有所差异。该说法认为：“修魏延墓的不是魏延的亲兵，修墓也不是暗中进行的，而是由蜀汉朝廷正式营建的。”因为蒋琬等人在仔细分析“魏延谋反事件”后发现魏延是冤枉的。再加上魏延既是宿将，又有战功，当然应该“追述前劳”， “以礼收葬”。蜀汉朝廷其实已知“魏延谋反事件”的真相，但为了面子，不能自打嘴巴，所以只能用修墓这种办法变相为魏延“平反召雪”。
这两种说法在当地非常流行，也确实有部分历史文物被保留了下来。然而两种说法都缺乏史料佐证，详细之真实情况有待考察。