半规管

半规管（semicircular canals）是脊椎动物内耳迷路中掌管平衡感的器官，同样是维持平衡和与控制生物体姿势的一内耳感受装置，包括球囊（saccule）、椭圆囊（utricle）和半规管（semicircular canals）。

骨半规管

骨半规管（bony semicircular canals），属于骨迷路(bony labyrinth)的一部分。三个骨半规管呈“C”形且互相垂直。位置最高者称为上骨半规管(superior canal)，大致呈水平位者称为外骨半规管(horizontal canal)，位置靠后者称为后骨半规管(posterior canal)。每个骨半规管均有一个单骨脚和一个壶腹骨脚，后者在近前庭处的膨大称骨壶腹，上后骨半规管的单骨脚合成一总骨脚。

膜半规管

膜半规管（semicircular ducts)，属于膜迷路(membranous labyrinth)的一部分。套于骨半规管内，在各骨壶腹内，膜半规管也有相应膨大的膜壶腹。膜壶腹壁上有壶腹嵴，亦为位觉感受器，能感受头部旋转运动的刺激。

椭圆囊和球囊

椭圆囊(utricle)和球囊（saccule）位于前庭（膜迷路）内，前方为球囊，通蜗管；后上方为椭圆囊，通膜半规管；两囊间有小管联通。在椭圆囊和球囊壁上分别有椭圆囊斑和球囊斑，它们是位觉感受器，能感受头部直线变速运动的刺激。