魯郡

秦汉

秦王政二十三年（前224年），以鲁国故地置薛郡，领鲁县、瑕丘、无盐、须昌、张县、滕县、胡陵、方与、亢父、驺县、薛县。辖境约当今大汶河下游及其支流小汶河以南，大运河以东，蒙山、抱犊崮以西，枣庄市和鱼台县以北地区。
汉高帝六年（前201年），立刘交为楚王，薛郡属楚国。呂后六年（前182年），封张偃为鲁王，置鲁国。文帝元年（前179年），鲁国除为薛郡，还属楚国。景帝二年（前155年），削楚国薛郡。三年（前154年），置鲁国，徙淮阳王刘余为鲁王。自武帝元朔元年至成帝鸿嘉二年，鲁国先后分出戚、宁阳、瑕丘、公丘、郁桹、西昌、兰祺、容丘、良成、昌虑、平邑、山乡、建陵、合阳、东安、承乡、建阳、郚乡、建乡、新阳二十个侯国，归入附近的东海郡、泰山郡、山阳郡、沛郡等郡。绥和元年（前8年），鲁国领鲁县、卞县、汶阳县、蕃县、驺县、薛县，属徐州刺史部。
新莽始建国元年（9年），贬鲁王刘闵为公。始建国二年（10年），降封鲁公刘闵为列侯，改鲁国为鲁郡。
汉光武帝建武二年（26年），封其兄子刘兴为鲁王，改鲁郡为鲁国。建武二十八年（52年），徙鲁王兴为北海王，改鲁国为鲁郡，命东海王刘彊兼食鲁郡。明帝永平元年（58年），东海王刘彊临终前将东海郡献于朝廷，仅食鲁郡一郡，改为鲁国。永元年间削鲁国薛县，不久归还。东海郡郚乡并入鲁国卞县。顺帝永和元年（140年），鲁国仍领鲁、卞、汶阳、蕃、驺、薛六县，辖境略有扩大，属豫州刺史部。至汉末不改。

魏晋南北朝

魏文帝黄初元年（220年），降东海王刘羡为崇德侯，改鲁国为鲁郡。魏明帝太和六年（232年），进封邯郸王曹温为鲁王，改鲁郡为鲁国。咸宁三年（277年），沛国之公丘县改属鲁国。西晋后期，蕃、薛二县改属彭城国，鲁国仅余五县。永嘉之乱后，改鲁国为鲁郡。
十六国时期，鲁郡先后为前赵、后赵、前燕、前秦、后燕、南燕的领土，移治邹山，省卞、公丘二县，改属兖州。晋安帝义熙四年（408年），攻克邹山，收复鲁郡，为了区别于侨郡而改为北鲁郡。
宋武帝永初元年（420年），改北鲁郡为鲁郡。宋文帝元嘉二十年（443年），省兖州，鲁郡改属徐州。元嘉二十七年（450年），邹山为北魏所攻陷，后又收复。元嘉三十年（453年），复立兖州，鲁郡还属兖州。宋孝武帝大明元年（457年），析置阳平县，后又析置新阳县。宋明帝泰始二年（466年），复置卞县。此时，鲁郡领邹、汶阳、鲁、阳平、新阳、卞六县。同年十二月，宋失淮北四州，北魏攻陷鲁郡。
北魏时，鲁郡还治鲁县。北齐时，鲁郡并入任城郡。北周武帝建德六年（577年），灭北齐，任城郡由齐入周。

隋唐

隋文帝开皇三年（583年），废任城郡，其地属兖州。隋炀帝大业三年（607年），改兖州为鲁郡，治所在瑕丘县（今山东省济宁市兖州区），辖境相当于今山东省泰山以南、南阳湖以北、泗水县以西及汶上县以东地。鲁郡领十县：瑕丘、任城、邹、曲阜、泗水、平陆、龚丘、梁父、博城、嬴。
唐高祖武德五年（622年），平徐圆朗，改鲁郡为兖州。唐玄宗天宝元年（742年），改兖州为鲁郡。鲁郡领十县：瑕丘、曲阜、乾封、泗水、邹、任城、龚丘、金乡、鱼台、莱芜。唐肃宗乾元元年（758年），复改鲁郡为兖州。

侨郡

东晋时，在晋陵郡境内侨置鲁郡，以安置流民，领鲁、樊二县。侨置的齐郡省并后，其所属的西安县改属鲁郡。宋武帝永初元年（420年），改鲁郡为南鲁郡。宋文帝元嘉十八年（441年），樊县并入西安县。北齐攻陷南鲁郡后，废郡，并鲁、富陵二县为怀恩县。