聯合車站 (沃波爾)

诺福克县铁路

1846年4月16日，沃波尔铁路被提议兴建，连接沃波尔和戴德姆，并与波士顿及普罗维登斯铁路的戴德姆支线连接。翌年4月24日，诺福克县铁路被提议兴建，连接沃波尔和黑石，并取代兴建沃波尔铁路的计划。连接沃波尔和戴德姆的诺福克县铁路于1849年4月23日通车，而沃波尔至黑石一段亦在同年5月16日通车。诺福克县铁路的沃波尔站位处东街和格伦伍德大道交界，市镇公园的北面。
1855年，沃波尔站开始设有前往波士顿的列车班次，1867年前往波士顿的班次成为常规班次。1875年，经几次易手后，沃波尔站改由纽约及新英格兰铁路接管。

联合车站

1870年5月1日，曼斯菲尔德及弗雷明汉铁路开设由曼斯菲尔德经沃波尔前往弗雷明汉的路线。曼斯菲尔德及弗雷明汉铁路的沃波尔站设于两条铁路交界处的南边，接近西街的位置。1879年，曼斯菲尔德及弗雷明汉铁路被老殖民地铁路收购。
1881年至1882年间，沃波尔就兴建联合车站的事宜展开讨论。其后联合车站于1883年落成，设在交界处的东南方，设有两条供火车拐弯用的路轨，控制塔则设在车站的中央位置。原车站大楼楼高3层，在1890年被焚毁。重建后的车站楼高2层。在交界处的附近亦设有货仓、速递间、速递办公室和第二幢控制塔。车站为维多利亚式建筑，是亨利·霍布森·理查森在马萨诸塞州设计的车站中，少数并非使用重石而用木材建造的车站之一。
老殖民地铁路于1893年被纽哈芬铁路收购，而和纽约及新英格兰铁路并在两年后被收购。1933年，曼斯菲尔德及弗雷明汉铁路停止客运业务，但货运业务仍继续运作。

马萨诸塞湾交通局年代

1966年4月24日，当时新成立的马萨诸塞湾交通局设立弗兰克林线通勤铁路。沃波尔站在1980年代重建。1990年代，因应中央控制系统启用，沃波尔站的控制塔停用。2004年6月3日，马萨诸塞湾交通局斥资140万在沃波尔站兴建200个停车位，但最终有关停车位并没有兴建。
前老殖民地铁路路线成为了联合铁路和CSX运输的弗雷明汉支线。2015年，CSX运输将该路段卖给马萨诸塞州政府，并易名为弗雷明汉次线。1971年8月，波士顿爱国者迁入福克斯堡球场，马萨诸塞湾交通局因此设立前往福克斯波罗站的有限度服务。负责行驶该路线的列车沿弗兰克林线抵达沃波尔站后，会改经弗雷明汉次线前往福克斯波罗站，但该班次并不在沃波尔站停站。2010年，马萨诸塞湾交通局研究设立往返福克斯波罗站的全日服务，其中包括设立穿梭列车往返沃波尔及福克斯波罗、延长费尔蒙线至沃波尔及福克斯波罗或混合上述两项的方案。
车站内部大部分设计维持其本来面貌。2009年前曾有一间咖啡厅在车站的北翼营运。几年后，另一家咖啡厅在北翼营业。售票处、候车室及洗手间亦设在北翼。南翼则为马萨诸塞湾交通局办事处和仓库。
1990年代，车站曾被考虑列入《美国国家史迹名录》，但因市镇官员担心列入名录后会影响将来车站的翻新、迁移和拆卸工程而被搁置。其后，沃波尔站获得一家本地银行支付保育顾问费用，并在2015年申请列入名录。同年12月，马萨诸塞州历史委员会决定提名车站列入名录。车站于2016年4月5日正式列入名录。