庫諾斯克法萊戰役

序言

前202年罗马击败迦太基也结束第二次布匿战争，并把注意力转移到东方的希腊世界来，罗马为了制止腓力五世扩张，开始干涉克里特战争和希腊内部的事务。前200年，罗马并以腓力五世拒绝结束与罗马盟友战争为由，向马其顿宣战，爆发第二次马其顿战争。罗马军队于亚得里亚海东边的阿波罗尼亚登陆，并在随后几年内侵犯西马其顿。在战争前两年罗马在军事上甚少进展，直到前198年提图斯·昆克蒂乌斯·弗拉米宁接手罗马军统帅权后，局势开始变化。
罗马资深执政官提图斯·昆克蒂乌斯·弗拉米宁在阿乌斯战役胜利后，前往底比斯过冬，并使亚该亚同盟加入罗马阵营。弗拉米宁
率领的军队除了罗马军团和罗马附属部队外，还包含埃托利亚同盟的部队和其他同盟军。弗拉米宁在前197年春天朝斐赖进军，一路上攻陷许多城镇，企图引出腓力五世的主力来进行决战，而腓力五世此时正在拉里萨，得知消息后率军前往应战，两军在斐赖附近的小丘发生小规模骑兵战，马其顿骑兵遭到击退，之后两军各自在库诺斯克法莱附近寻找军粮来源，库诺斯克法莱为一座小丘陵，在希腊语中指的是像狗头似的。因两军各在山头的两侧，并未发现对方的行踪。

军力

弗拉米宁的军队包含两个满额罗马军团和10,000名意大利同盟军、4,000名希腊方阵步兵（Phalangites）、埃托利亚的2,000名希腊轻装部队（psiloi）、2,600名罗马同盟骑兵以及雇佣的克里特弓兵，弗拉米宁的军队还包括20头努米底亚国王马西尼萨所送来的战象。 
腓力五世的军队则由16,000名希腊方阵步兵、1,500克里特弓兵、4,000名希腊轻装步兵、2,000名色雷斯轻装步兵、2,000名轻盾兵和2,000骑兵所组成。

战斗

战役前夕曾下过一场大雨，当日早上在两方军营间的地区和山丘上因而弥漫一场大雾。尽管如此腓力五世仍旧下令进军，但因大雾关系使得视线不良，腓力派遣一小队轻装步兵登上山丘侦查。同时弗拉米宁也派遣一小队罗马标枪兵（Velites）和骑兵登上山丘侦查，于是双方侦查部队在山头上发生遭遇战，罗马方渐渐不敌，知道状况的弗拉米宁立即派遣2,000名步兵和500名骑兵前往增援，迫使马其顿士兵逐渐撤离山头。腓力五世也派遣更多增援部队，并把他的马其顿骑兵和色萨利骑兵送去增援，成功击退罗马士兵并且迫使罗马士兵撤离山头，腓力五世的骑兵一路追击罗马军直到罗马军的埃托利亚骑兵来支援才停止。而腓力五世尽管不太想把方阵送往崎岖、不平的山区，但为了扩大战果，下令大军登上山头，并令右翼8,000名方阵先朝罗马军方向进军。

两军会战

战败的罗马军分队回到主力部队后，弗拉米宁重整阵列。同时马其顿右翼越过山顶，与先前的山顶上的轻装步兵和骑兵会合，腓力五世把那些部队配置在最右侧。此时大雾已经逐渐散去，弗拉米宁观察到马其顿左翼进军方向的地势过于崎岖，可能会使马其顿方阵在进军时产生空隙，于是先命右翼部队待命，来作为预备队，并在右翼前沿配置战象，而弗拉米宁亲自率领左翼部队进军与马其顿军右翼交战。腓力五世了解目前左翼崎岖的地势对他不利，于是下令他的右翼部队朝山坡下的罗马军冲锋。因为马其顿军从高处往低处攻击而较有地利优势，迫使罗马军左翼逐渐往后撤离。弗拉米宁知道自己的行动必须尽快，下令罗马左翼尽可能稳住阵脚，自己连忙率领右翼部队准备突袭。这时马其顿左翼刚越过山顶，尚保持行军队形且较为混乱，同时也未组成方阵的战斗型态。弗拉米宁趁这个机会命令右翼大象在前，命右翼全军朝马其顿左翼发动突袭，在这突然的打击下马其顿左翼全面崩坏，士兵仓皇逃亡。
这时罗马军的左翼在马其顿右翼打击下战况危急，罗马军右翼的一位军事保民官见到自军左翼的不利情况，自发下率领罗马右翼20个中队（Manipulus）朝马其顿右翼后方攻击，而因为马其顿式方阵无法立即转变正面方向来应付突来的威胁，使得方阵阵型破裂，在两面攻击下马其顿右翼遭到击破，马其顿全军全线崩退。弗拉米宁一路追击败兵，但仍让腓力五世逃走，罗马联军获得战役胜利。

战后

马其顿军此战阵亡至少8,000名士兵，并有5,000名被俘，但波利比乌斯记载弗拉米宁在追击腓力五世时，对已投降的马其顿士兵尽情杀戮，使得马其顿方丧生数达到13,000名。而罗马联军损失1,000名，其中罗马军团总阵亡700名，然而这方面伤亡记载不是很可靠，但可确定马其顿损失相当惨重。  
战后双方在坦佩谷举行和谈，并在那里签订和约，结束第二次马其顿战争。腓力五世同意将会把马其顿驻军从所有希腊城邦撤离，并且放弃所有最近征服的色雷斯和小亚细亚领土。会中埃托利亚同盟要求从马其顿上获得领土，但这事遭到弗拉米宁否决。当条款送到罗马确定批准时，罗马元老院再增加额外条款:马其顿要付出1,000塔兰同的白银赔款和交出大部分舰队及解散大部分陆军，还要送出腓力五世的儿子到罗马作为人质。
前196年的科林斯的地峡运动会上，弗拉米宁宣告了所有的希腊城邦将获得自由，而且罗马不会在希腊驻军，当场所有希腊人欢声雷动。第二次马其顿战争结束后，马其顿被迫与罗马同盟，疆界回到古早的边界，结果马其顿在希腊的势力遭到彻底粉碎，丧失地中海大国的地位。在军事上，库诺斯克法莱战役和之后的彼得那战役证明马其顿方阵虽然在开阔地形优于罗马军团，但在适应战场上，高机动的罗马军团中队战术比马其顿方阵更具实战性，也代表亚历山大时代的马其顿方阵战术将被罗马中队战术所取代。