FreeRTOS

SafeRTOS

SafeRTOS的功能和FreeRTOS类似，但是是为实现安全关键系统所设计。FreeRTOS的机能模型经过完全的HAZOP，其机能模型及API因为用户误用或是硬件失效造成的弱点都已经识别且修正。最后的需求经过完整IEC 61508 SIL 3开发生命周期来实现，也是只有软件的组件可以达到的最高等级。
SafeRTOS是由WITTENSTEIN high integrity systems开发，原开发者Real Time Engineers Ltd
为其合作伙伴。SafeRTOS和FreeRTOS有相同的调度算法，相似的API，其他方面也相当类似，不过是因为不同的目标而设计的。SafeRTOS只用C语言进行开发，以匹配IEC61508的认证需求。
在操作系统中，SafeRTOS有其独特的地方，是只需要放在微处理器中的只读存储器（ROM）即可，因此可以进行IEC61508或是其他安全或是可靠度相关的完整软件及硬件预认证。若是放在只读存储器中，SafeRTOS代码只能依照原始的配置来运行，因此用这套操作系统的设备的认证测试，不需在安全认证中重新测试其开发的程序。
德州仪器会针对其TI Stellaris系列的部分MCU的ROM里加上SafeRTOS，因此客户可以将SafeRTOS用在商业应用中，而不用采购其原代码。在这种使用方式下，会提供一个简单的C语言头文件将SafeRTOS的API函数映射于其在ROM中对应位置内。这种将SafeRTOS放在只读存储器的作法相当理想，因为其中的程序不会被修改，去除了用户的错误，也确保在项目开发过程中，SafeRTOS部分的程序都和认证时的相同。

OpenRTOS

OpenRTOS也是和FreeRTOS有关的项目，其代码和FreeRTOS完全相同，但是其许可及收费方式不同。OpenRTOS是由WITTENSTEIN Aerospace and Simulation Ltd提供的软件，其许可要求移除了所有参考GNU通用公共许可证的内容。OpenRTOS是商业软件，需购买后才能使用，也没有上述的许可要求，购买OpenRTOS的客户也可以获得完整的技术支持。