CM-21裝甲車

设计

CM-21基本型是装甲运兵车，全车以全焊式铝合金打造，使用与M113A1同款变速装置及传动系统，可搭乘共12名士兵，车头尾与车身两侧是双层中空间隙装甲，内部填充聚氨基甲酸酯发泡化学物吸收子弹或炮片的贯穿力，装甲可抵御5.56步枪弹。整体而言，CM-21的防护力比M113为佳，但也比M113略重数百公斤，机动力相较略为降低。
CM-21两侧后各有两个射孔，正后方一个射孔，因此其后半段步兵舱是车中央背对背的方式乘坐，前半段步兵舱则是面对面的方式靠着车身乘坐，CM-21具备浮游能力，在没有做额外补强的情形下可浮渡1.5米深的水域。下水前需启动两具抽水泵，打开车头挡水板，水中仍靠履带推进，没有额外的车叶。CM-21与M113一样，车尾两侧可加外挂油箱。CM-21的基本火力为12.7毫米勃朗宁M2重机枪一挺或是40毫米Mk 19自动榴弹发射器一挺，与两侧各一具四联装烟幕弹发射器，不过也发现过使用双枪架同时安装勃朗宁M2重机枪及40毫米Mk 19自动榴弹发射器的CM-21。

CM-21A1

目前CM-21服役的型号为CM-21A1。 
CM-21A1在步兵运输方面仍旧仅为基本的装甲运兵车，而无法提升为CM-21A2步兵坦克，此后，CM-32轮型装甲车推出之下，更不可能改装了。

CM21A2

CM-21A2是A1的改良型，其改良构想来自美造M113A2型装甲车，因M113A1/CM21车系引擎室进气方式为正压式，容易造成废气进入车内，使乘员吸入过多废气降低作战能力，故将进气方式改为负压式，使空气先进入车内，其次再进入引擎室，最后由引擎室抽出。车身两侧装甲为网型装甲用于对抗锥形装药的反装甲武器。

CM-21A2推测可能是要直接升级成装步坦克，曾经有引入法国GIAT DRAGAR型的单人用25毫米机炮炮塔做为测试之用，但并没有采用，也曾自行发展简易的单人车长枪塔，还是仅于测试之用。

CM-22装甲迫炮车

CM-22是CM-21的107毫米迫击炮（目前也有改用120毫米迫击炮）版本，将步兵舱修改成搭载迫击炮使用，并取消步枪射孔及中空装甲，即是美军M106迫击炮车仿制版，整个外型细节相似度很高。
CM-22发展于1987年，至1999年左右仍有生产，但CM-22在后期生产上内部的迫击炮弹药舱与美军M106迫击炮车已经不同，加上细部零件如车头灯与CM-21甲车共通化。

CM-23装甲迫炮车

CM-23是CM-22衍生的81毫米迫击炮版本，与美军M125迫击炮车相同。

CM-25拖式导弹装甲车

CM-25是自CM-21装甲车衍生而来的拖式导弹（TOW）反甲导弹车，用于反装甲战斗。CM-25仅有中华民国海军陆战队配备，配发在海军陆战旅下属反甲连，每连12辆CM-25，总生产规模不超过30辆。
CM-25比照M130反甲导弹车，修改步兵舱以搭载拖式导弹弹药，可储放10发拖式导弹。此外不同于CM-21的设计是烟雾弹发射器移至车头、取消步枪射孔延伸侧面中空装甲层，海军陆战队特殊的两栖作战环境要求之下，装甲层内部填充是聚苯乙烯，以便增加浮力，防护力并无强化。
中华民国陆军依然用由M113A1衍生的M130拖式导弹装甲车。

CM-26装甲指挥车

CM-26是CM-22衍生的装甲指挥车，与美军M113装甲运兵车衍生的M577指挥车相同。