馬來西亞－越南關係

早期的接触（15世纪－18世纪）

文献记载，当今马来西亚所属的地区与越南的正式来往可以追溯到1469年（成化五年），当年满剌加（今译马六甲）的使节向明廷纳贡，却在回国途中被安南后黎朝的官兵掳走，结果大部分使节遇害，年轻的则被阉割，沦为奴役。1481年（成化十七年）满剌加再次遣使入贡，向明宪宗表明后黎朝企图吞并满剌加，明宪宗则要求满剌加使节整备军队，准备防御后黎朝的进攻。毛奇龄《蛮司合志》的记载还指出，满剌加曾经派兵前往老挝，击退入侵的后黎朝官兵。另外，《马来纪年》记载，1471年后黎朝进攻占城，占城王子斯雅·因德拉·贝尔曼率领某些部下逃到满剌加，建立一个规模较小的占城人社区；后来占城人曾于1594年向柔佛派兵，抵抗葡萄牙人的侵略。17世纪中叶，占城的藩属国宾童龙与吉兰丹关系密切，当时宾童龙派遣使节常驻吉兰丹，学习马来文化和伊斯兰教知识。占城王波罗美（Po Rome）驾崩后，吉兰丹的马来穆斯林也在17、18世纪派遣使节前往占城，得到历代占城王的接见，接见首批吉兰丹使节的占城王是婆争（Po Saut）。

英、法殖民时期（18世纪－20世纪中期）

18世纪末英国人促成槟城开埠，不久之后就有越南帆船接受顺化朝廷的指示，到访槟城一带，在这里进行贸易。文献记载，曾经有一艘运载甘蔗的阮朝商船在1790年代末期从顺化朝廷治下的越南出发，途经槟城，以印度为目的地。阮朝的士兵会把槟城称为“槟榔屿”（汉越词），1810年的皇室文献则把槟城称为“劬劳槁”，意义与“槟榔屿”相同。从1840年代起，包括思想家张永记在内的越南天主教徒便开始前往槟城，修读神学。当时来自南圻的华人会航行到西南方的登嘉楼苏丹国，售卖家禽和稻米，有的甚至会留下来，融入当地的华人社会。
胡志明曾经在1920年末、1930年代初协助马来亚的共产主义者成立南洋共产党（后来的马来亚共产党，即马共），在这件事上发挥了关键的作用。他到过马来亚几次，曾经在1930年4月到柔佛巫罗加什主持马来亚共产党的成立典礼。同样来自越南的莱特曾经在1934年至1938年期间获选为马共总书记，由此也可以看出胡志明对马来亚共产党的影响。 莱特在1940年代末期失踪，不过马共和越南共产主义者的联络和合作关系并没有因而中断——当时马共一度以海运的方式，协助越南独立同盟会（越盟）接收轻武器。在第二次世界大战期间，越盟以及马共筹建的马来亚人民抗日军都反对日军入侵法属印度支那和马来亚。1954年越盟在奠边府战役获胜，之后两地共产党干部之间的联系就变得更加密切。越盟曾经在1950年代至1960年代期间向马共提供小规模的物资援助、技术支援，还为马共党员提供培训。

越南难民问题（1975年－2005年）

1975年越战结束，西贡易手后不久，有47名越南难民在同年5月乘船抵达马来西亚，成为第一批抵达马来西亚的越南难民。1978年越南政府开始没收华人的财产，之后抵达马来西亚的越南难民人数急剧上升，马来西亚政府的数据显示，马来西亚收容的越南难民人数已经从1977年的500人增加到1978年11月的19,000人。为了应对难民潮，马来西亚政府在1978年指示内政部成立第七特遣部队（Federal Task Force VII），阻止更多难民登陆。传媒报导难民会被马来西亚的军警人员驱逐，不过有的难民为了登陆，会凿沉自己的船只。马来西亚政府得悉难民企图凿沉船只，博取登陆机会后，时任副总理马哈蒂尔在1979年6月宣布将提交法案，准许军警人员射杀试图登陆的难民，却被自己的上司、总理侯赛因·奥恩迅速驳回。
联合国协助马来西亚在1978年兴建第一座越南难民营；这座难民营位于登嘉楼比东岛，可以容纳25,000名难民。之后马来西亚还在登雅岛、大岛、哥打峇鲁、关丹、沙巴和砂拉越设立多座难民营，并于1982年设立位于吉隆坡的新街场中转中心——西方国家愿意收留的难民要在这里等候离开。1981年至1983年期间马来西亚接收的难民人数起起伏伏，往后三年间马来西亚接受的难民大幅减少。1987年抵达马来西亚或邻近国家的难民人数突然上升；当年东南亚国家联盟（东盟）举行峰会，成员国谴责越南在处理难民问题这方面做得不充分。
马来西亚和越南在1988年8月签订自愿遣返协议，容许不获西方国家收容的越南难民按照自己的意愿返回越南。越南政府几次派团前往马来西亚某些难民营接触难民，进行讲解，不过从1988年至1989年根据自愿遣返协议完成登记，返回越南的人士少于40人，所以外界认为这份协议是不成功的。1989年3月14日是马来西亚收容难民的最后期限，所有在当日之前登陆的越南难民自动视为难民，当日以后登陆的越南难民则需进行甄别，评估他们是否符合难民资格。甄别政策是联合国难民署在1988年6月提出的建议，按此难民登陆后必须接受背景审查，判断他们是否符合难民资格，得到西方国家的收容。在期限届满后10个月内，马来西亚收容过9,000名难民，其中4,000人被送往西方国家；同期登陆大马的难民共有11,000人。
马来西亚收紧政策，规定越南难民如要入境，则需符合难民资格，结果促使部分难民选择自愿返国；大马政府在1989年遣送1,000至2,000名越南难民回国。联合国难民署曾向这些难民发放津贴，每月一次，为期一年。进入1990年代初，越南经济开始录得增长，抵达马来西亚的越南难民人数也因而下降。马、越两国与联合国难民署合作解决问题，由此马来西亚可于1991年11月关闭比东岛难民营，减少当地的越南难民人数。在1994年参加自愿遣返计划的难民共有3,000人，令马来西亚收容的难民人数减少到6,000人。大部分留下来的难民都无法通过联合国难民署进行的甄别程序，列为非法移民，不过这群人大都不愿意返回越南，结果他们在1995年马来西亚政府决定关闭新街场难民营的时候发动示威、暴动。后来新街场难民营在1996年6月关闭，而最后一批难民也在2005年返回越南。

逐渐恢复的双边关系（1988年－）

越南在1988年宣布从柬埔寨撤兵，马越关系也在同时开始恢复。两国政府高层在1990年代初多次互访，举行多次双边峰会，签订多项倡议经济合作、经济建设的协议。马来西亚驻胡志明市领事处在1991年1月开馆，由此也可以看出两国关系的改善。两国经济关系日益密切之际，越南在1994年表示有意加入东南亚国家联盟（东盟），并于1995年加入东盟，得到马来西亚的支持和热烈欢迎。
1990年代马越关系的特征是双边贸易和经济合作的推展；自2000年起，两国也开始在其他领域合作。当年越南和马来西亚签订协议，促进两国执法机关合作，打击跨国贩毒活动。两国又于2004年签订综合合作协议以及两份谅解备忘录，涉及的领域包括资讯科技、教育交流等各方面。两国又在2008年签订谅解备忘录，开始在国防领域合作；根据备忘录，两国军队将举行联合军训，并开展军事工业合作。两国海军也会阻止越南渔民越界前往马来西亚海域捕鱼，并控制海盗活动。
在2015年，马来西亚是在越南开展最多投资项目的东盟成员国，当年马来西亚对越南的投资总量为24.7亿美元。马来西亚和越南还在当年签署联合声明，在经济领域成为战略伙伴，并签订谅解备忘录，涉及事项包括联合巡逻、开设联络热线、合作进行搜救行动，以及遏止南海的海盗活动。

使领馆

自1976年开馆以来，马来西亚驻越南大使馆先后三度搬迁。第一代馆址位于统一酒店（后改名为河内大都市索菲特传奇酒店），至1983年迁出；第二代馆址位于万福使馆区，至1984年迁出；第三代馆址位于位于河内富都大酒店（Fortuna Hotel Hanoi），至2004年迁出。自2004年起，大使馆开始在奠边府街43－45号办公。此外，马来西亚驻胡志明市领事处在1991年开馆，一年后升格为总领事馆。
越南驻马来西亚大使馆馆舍位于史顿诺路（Persiaran Stonor）4号，在1976年开馆，前身是南越驻马来西亚大使馆，后由越南政府购入；大使馆的劳工处和武官处则在另处办公。越南大使馆在2013年2月购入布城15区一幅占地0.69公顷（2英亩）的土地，用以兴建新馆舍，取代原有的馆舍。

经贸往来

1975年越战结束后，马来西亚与越南之间的贸易额为220万美元。战争结束后三年间，马来西亚提议向越南的棕油产业和橡胶产业提供经济援助、技术援助，向越南输出锌铁，并与越南签订协议，计划输入越南蔬菜。1979年越南入侵柬埔寨，这些早期的经济合作和提议也在这时告吹。两国双边贸易自1988年起徐徐恢复，当时两国间的双边贸易额为5000万美元，至1990年增加到1.4亿美元，至1991年增加到2.35亿美元。这时马来西亚商人开始在头顿开办酒店，以应付当地逐渐兴旺的旅游业所带来的需求。两国在1992年举行双边峰会，同意共同开采石油和天然气；越南本身在南海拥有一定数量的油田。马来西亚商人还在1994年开发岘港市安屯出口加工区。
国家银行、投资发展局（MIDAS）、国油公司等马来西亚法定机构及政联企业（GLCs, Government Linked Companies）大约在这个时候开始到越南进行技术援助计划。越南争取马来西亚支援他们发展银行业；马来西亚大众银行曾在1993年至1994年期间与越南投资发展银行合作，在河内市和胡志明市开设分行。马来西亚在1994年成为东盟各国当中，对越投资额第二高的国家；当时越南主要向马来西亚输出稻米、橡胶、油籽和机械，马来西亚则向越南输出机械、设备和化学品（大部分都是配合技术援助而输出的商品）。马哈蒂尔总理在1994年出席亚太经合组织峰会，并表示他认为马来西亚不需要坚持粮食产量完全自给自足，还可以向越南购入粮食，巩固两国间的经贸往来。两年后，普腾开始在越南售卖马来西亚制造的普腾英雄轿车。
马、越两国在1996年举行联合委员会会议，容许马来西亚的技工和半技工由即日起前往越南工作。第一群越南工人则在2002年至2003年期间抵达马来西亚，为该国扩展中的制造业提供劳动力。截至2003年，在马来西亚的越南客工共有67,000人；当年两国签订谅解备忘录，准许英语、马来语能力不足的越南非技术工人在马来西亚取得就业资格
。至2011年，当地的越南籍工作准证持有人人数已经增加到8、9万人，稍有增长，他们工作的领域也扩大到建筑业、家庭看护、农业和服务业等。

民间交往

与外国妇女通婚的马来西亚男性为数不少，外籍配偶当中以越南妇女居多。这种首见于1990年代的婚姻现象自2000年代起很受年纪较大的华族男性欢迎；当地渐趋繁盛的婚姻中介业会以巡演、介绍等方式推销越南新娘，供准新郎挑选。迎娶越南配偶的马来西亚人指出，他们这样做的动机包括：一、他们专注事业，无法与本地妇女交往，二、当地华人的文化与越南文化相似。在这种婚姻当中，夫妻双方要解决的问题不少，例如语言隔阂、勒索、以至于越南妇女抛弃丈夫，带着混血子女回到越南的情况。当地华族社群的领袖张天赐（Michael Chong）认为越南新娘脱逃的关键原因是，她们离乡别井，希望脱离贫困的生活，却不能适应马来西亚的生活和社会环境。
在马来西亚定居的越南公民约有10万人，多数集中在马来西亚半岛槟城、森美兰、雪兰莪、柔佛各州的工业重镇。越南客工经常被雇主虐待——住在挤迫的宿舍，被雇主克扣薪金，还在工作期间遭到虐打。马来西亚好一部分罪案（例如劫案、强奸案、谋杀案、卖淫案）都跟越南人有关；马来西亚前全国警察总长慕沙哈桑曾经在2008年指出大马警方当年处理了超过200宗涉及越南人社群的罪案。在当地的卖淫场所里，越南妇女还是比较常见的；马来西亚顾客认为她们身材诱人，热情好客，颇受顾客欢迎。报导指出，有的越南妓女为了投身卖淫业，会伪造学生证，或者与本地男性假结婚；也有不少越南妓女被职业中介人蒙骗，本来中介人承诺她们可以当侍应生、当工厂工人，却把她们骗到卖淫场所。