階層式控制系統

阶层式控制系统（hierarchical control system）也称为分层控制系统，是一种以分层树状方式来规划其设备及控制软件的控制系统。若树中的各节点是用计算机网络来建立连结，则这个阶层控制系统也就是网络化控制系统。

制造生产：机器人及车辆

在机器人范型中的阶层式范型是指机器人运作在一个top-down的架构中，强调规划，特别是运动规划。国家标准技术研究所自1980年代起就开始以电脑辅助制程工程为其研究重点之一。其自动制造研究设施就开发了五层的生产控制模型。国防高等研究计划署在1990年代初始赞助有关网络化智慧控制系统应用在军事指挥与控制系统的应用。NIST以其较早期的研究为基础，开发了NIST的实时控制系统（RCS）及实时控制系统软件，这些是通用式的阶层式控制系统，曾用来建构单元式制造、机器人起重机及车辆自动驾驶。
国防高等研究计划署在2007年11月提出了DARPA大挑战。获胜者Tartan Racing所建构的阶层式控制系统，有分层的任务规划、运动规划、行为产生、感知、世界建模以及机械电子学。