Milnor sinh ngày 20 tháng 2 năm 1931 tại Orange, New Jersey. Cha ông là J. Willard Milnor và mẹ ông là Emily Cox Milnor. Là một sinh viên đại học tại Đại học Princeton, ông được đặt tên là Putnam Fellow vào năm 1949 và 1950 và cũng chứng minh định lý Fary <unk> Milnor. Ông tiếp tục học đại học tại Princeton dưới sự chỉ đạo của Ralph Fox và nộp luận án của mình, có tựa đề "Isotopy of Links", liên quan đến các nhóm liên kết (một khái quát của nhóm nút cổ điển) và cấu trúc liên kết của chúng, vào năm 1954. Sau khi hoàn thành tiến sĩ, ông tiếp tục làm việc tại Princeton. Ông là giáo sư tại Viện Nghiên cứu Cao cấp từ năm 1970 đến năm 1990.
Orange, New Jersey