Vào năm 1906, một cuộc thám hiểm của Bảo tàng Lịch sử Tự nhiên Hoa Kỳ do nhà cổ sinh vật học Barnum Brown dẫn đầu đã phát hiện ra mẫu vật loại Ankylosaurus magniventris (AMNH 5895) trong Hình thành Hell Creek, gần Gilbert Creek, Montana. Các mẫu vật (được tìm thấy bởi nhà sưu tập Peter Kaisen) bao gồm phần trên của hộp sọ, hai răng, một phần của vòng đai vai, cổ tử cung, xương sống lưng và đuôi, xương sườn và hơn ba mươi xương da. Brown đã mô tả động vật này một cách khoa học vào năm 1908; tên chi này bắt nguồn từ các từ tiếng Hy Lạp αγκυλος / ankulos ('ngập' hoặc 'ngập'), đề cập đến thuật ngữ y tế ankylosis, độ cứng được tạo ra bởi sự hợp nhất của xương trong hộp sọ và cơ thể, và σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος / σαυρος
Vị trí