Một tuyên bố sâu sắc hơn về nguyên tắc tách biệt là bộ điều khiển LQG vẫn tối ưu trong một lớp rộng hơn của các bộ điều khiển có thể không tuyến tính. Đó là, sử dụng một chương trình điều khiển không tuyến tính sẽ không cải thiện giá trị dự kiến của chi phí chức năng. Phiên bản này của nguyên tắc tách biệt là một trường hợp đặc biệt của nguyên tắc tách biệt của điều khiển stochastic mà nói rằng ngay cả khi các nguồn âm thanh quá trình và đầu ra có thể là martingales không Gaussian, miễn là động lực hệ thống là tuyến tính, bộ điều khiển tối ưu tách thành một ước tính trạng thái tối ưu (mà có thể không còn là bộ lọc Kalman) và một bộ điều khiển LQR. Trong LQG cổ điển, thiết lập thực hiện của bộ điều khiển LQG có thể là vấn đề tối ưu khi kích thước của hệ thống trạng thái là giảm.
ngẫu nhiên