Trước đó, Jean Texereau đã chụp ảnh Janus vào ngày 29 tháng 10 năm 1966 mà không nhận ra nó. Vào ngày 18 tháng 12, Richard Walker quan sát thấy một vật thể trong cùng quỹ đạo với Janus, nhưng vị trí của nó không thể hòa hợp với các quan sát trước đó. Mười hai năm sau, vào tháng 10 năm 1978, Stephen M. Larson và John W. Fountain nhận ra rằng các quan sát năm 1966 được giải thích tốt nhất bởi hai vật thể khác nhau (Janus và Epimethe) chia sẻ quỹ đạo rất giống nhau, Walker bây giờ được ghi nhận là người phát hiện ra Epimethe. Voyager 1 đã xác nhận cấu hình quỹ đạo này vào năm 1980.
Audouin Dollfus