Ông được sinh ra tại lâu đài Stauffenberg của Jettingen giữa Ulm và Augsburg, ở phần phía đông của Swabia, vào thời điểm đó thuộc Vương quốc Bavaria, một phần của Đế quốc Đức. Ông là con trai thứ ba trong bốn người con trai bao gồm cả cặp song sinh Berthold và Alexander và anh em song sinh của mình Konrad Maria, người đã chết ở Jettingen một ngày sau khi sinh vào ngày 16 tháng 11 năm 1907. Cha ông là Alfred Klemens Friedrich Philippinian, Justus Oberhofmarschall cuối cùng của Vương quốc Württemberg. Mẹ ông là Caroline Schenk von Stauffenberg, née Gräfin von Gräfin von Üllküll-Gyllen, người con gái của Alfred August Graf von Üllküll-Gyllen và Valerie Häfin. Trong số các danh hiệu quý tộc nổi tiếng nhất của Đức, một số danh hiệu quý tộc có thể được loại bỏ hoặc được sử dụng như một phần của luật pháp Công giáo, bao gồm danh hiệu "Lão tước gia đình" và danh hiệu gia đình gia đình.
16 tháng 11 năm 1907