Walpole bắt đầu sự nghiệp chính trị vào tháng 1 năm 1701 khi ông giành được một ghế trong cuộc tổng tuyển cử tại Castle Rising. Ông rời Castle Rising vào năm 1702 để có thể đại diện cho quận lân cận của King's Lynn, một quận bỏ túi sẽ tái bầu ông cho phần còn lại của sự nghiệp chính trị của mình. Các cử tri và chính trị gia đã đặt biệt danh cho ông là "Robin". Giống như cha ông, Robert Walpole là thành viên của Đảng Whig. Năm 1705, Walpole được Nữ hoàng Anne bổ nhiệm làm thành viên hội đồng cho chồng bà, Hoàng tử George của Đan Mạch, Lãnh chúa Đô đốc. Sau khi bị chỉ ra trong một cuộc đấu tranh giữa các nhà Whig và chính phủ, Walpole trở thành người trung gian để hòa giải các nhà lãnh đạo chính phủ.
Tháng 1 năm 1701