Rudolf Pěnkava (sinh ngày 21 tháng 11 năm 1945) là một vận động viên chèo chạy canoe người Séc đã thi đấu từ giữa đến cuối những năm 1960. Ông đã giành huy chương bạc trong sự kiện C-1 10000 m tại Giải vô địch thế giới ICF Canoe Sprint 1966
ở Đông Berlin.