Theo truyền thuyết, Dangun, một hậu duệ của Thiên đường, thành lập Gojoseon vào năm 2333 TCN. Năm 108 TCN, triều đại Hán đánh bại Gojoseon và thiết lập bốn chỉ huy ở bán đảo Triều Tiên phía bắc. Ba trong số các chỉ huy đã sụp đổ hoặc rút về phía tây trong vòng vài thập kỷ, nhưng chỉ huy Lelang vẫn là trung tâm trao đổi văn hóa và kinh tế với các triều đại Trung Quốc liên tiếp trong bốn thế kỷ. Đến năm 313, Goguryeo sáp nhập tất cả các chỉ huy Trung Quốc.
2333 TCN