Malawi lần đầu tiên thi đấu tại Thế vận hội Mùa hè năm 1972 tại Munich, Đức. Họ đã tham gia mười lần trước Thế vận hội Paralympic mùa hè 2016, nơi họ ra mắt Thế vận hội Paralympic mùa hè tại Rio de Janeiro, Brazil, với sự mong đợi của Thế vận hội mùa hè 1976 tại Montreal và Thế vận hội mùa hè 1980 tại Liên Xô, trước đây là do tẩy chay liên quan đến đội rugby quốc gia New Zealand đi du lịch Nam Phi, và sau này vì đất nước tham gia tẩy chay do Hoa Kỳ dẫn đầu về cuộc xâm lược Afghanistan năm 1979 trong Chiến tranh Xô-Afghan. Malawi có ý định xuất hiện lần đầu tiên trong Thế vận hội Paralympic mùa hè tại Thế vận hội 2012 ở London nhưng đã rút lui vài giờ trước khi lễ khai mạc bắt đầu vì thiếu kinh phí. Đất nước này đã tham gia Thế vận hội Paralympic Rio từ ngày 7 đến ngày 18 tháng 9 năm 2016. Malawi là một trong sáu quốc gia xuất hiện lần đầu tiên trong sự kiện bốn năm một lần; những quốc gia khác là Aruba, Congo, Somalia, São Tomé và Príncipe và Togo. Họ đã gửi một vận động viên chạy đường dài trung bình, Taonere Banda, người được Ủy ban Paralympics Malawi công bố vào ngày 4 tháng 7, và được huấn luyện viên của cô là George Luhanga. Banda là người mang cờ cho buổi lễ khai mạc
.