Taylor bị thương nặng năm 1984 khi bị một chiếc xe đâm khi băng qua phố Old Compton ở London. Ảnh hưởng của tai nạn đã dẫn đến việc ông nghỉ hưu năm 1985. Trong những năm cuối đời, ông chịu đựng bệnh Parkinson, khiến ông không thể viết được. Sự xuất hiện công khai cuối cùng của ông là vào sinh nhật lần thứ 80 của ông, vào năm 1986, khi một nhóm cựu sinh viên của ông, bao gồm Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies và Paul Kennedy, tổ chức một buổi tiếp tân công khai để vinh danh ông. Ông đã, với khó khăn đáng kể, ghi nhớ một bài phát biểu ngắn, mà ông đã đưa ra một cách để che giấu thực tế là trí nhớ và tâm trí của ông đã bị tổn thương vĩnh viễn bởi bệnh Parkinson. Câu hỏi
Anh ta bị xe đạp.