pid چگونه عمل می‌‌کند؟
عملکرد اصلی یک کنترل کننده pid خواندن یک سنسور، سپس محاسبه خروجی محرک موردنظر با محاسبه پاسخ‌های تناسبی (ضریب p)، انتگرال (ضریب d) و مشتق (ضریب i) و درنهایت جمع‌آوری این سه مؤلفه برای محاسبه خروجی می‌باشد.
یک pid از سه بخش؛ تناسب، انتگرال و مشتق تشکیل شده است. در بخش p، کنترل‌کننده تناسبی (proportional – نگاه به حال فرآیند) قرار گرفته است و وظیفه تناسب با مقدار خطاست. در بخش i، کنترل کننده انتگرالی (integral – نگه به گذشته فرآیند) قرار گرفته که وظیفه آن حذف مقدار دائمی خطا از سیستم می‌باشد و در نهایت بخش d، کنترل کننده مشتقی (derivative – نگاه به آینده فرآیند) می‌باشد که وظیفه آن نیز میراسازی و حذف نوسانات خروجی است.