Mae'r camau wedi eu cynnwys yn y Mesur Diddymu Mawr, sy'n amlinellu sut y bydd miloedd o ddeddfau'r UE yn cael eu diddymu neu eu holynu.
Bydd gweinidogion yn San Steffan yn cymryd rheolaeth o'r dyletswyddau yn syth wedi Brexit, tra bo fframwaith parhaol ar feysydd fel amaeth yn cael eu trafod gyda'r llywodraethau datganoledig.
Mae'r Mesur Diddymu Mawr yn dweud y bydd hyn yn darparu'r "sicrwydd cyfreithiol a gweinyddol gorau" wrth adael yr Undeb Ewropeaidd.
Roedd Llywodraeth Cymru wedi dweud yn flaenorol y dylai'r sefydliadau datganoledig gael penderfynu a ddylid datblygu fframwaith gyda San Steffan yn dilyn Brexit.
Ond wnaeth y Prif Weinidog Carwyn Jones ddim beirniadu'r mesur yn uniongyrchol yn ei ddatganiad ddydd Iau.
"Er bod y Papur Gwyn yn sôn am gynyddu pwerau'r sefydliadau datganoledig i wneud penderfyniadau, dyw hi ddim yn glir ein bod ni o'r un farn ynghylch lle mae'r pwerau ar hyn o bryd a sut y dylid symud ymlaen yn y dyfodol," meddai.
"Rydyn ni wedi dweud yn glir ein bod ni'n gweld manteision cytuno ar ddulliau gweithredu cyffredin ar draws y Deyrnas Unedig mewn rhai meysydd polisi datganoledig, lle bo hynny'n bwysig ar gyfer gweithrediad marchnad y Deyrnas Unedig.
"Rhaid cychwyn ar ddulliau gweithredu a fframweithiau cyffredin o'r fath drwy gytundeb a chonsensws."
Mae'r Mesur Diddymu Mawr yn dweud mai'r nod yw "darparu'r lefel gorau o sicrwydd cyfreithiol a gweinyddol wrth adael yr Undeb Ewropeaidd, ac yn unol â'r drefn a fabwysiadwyd yn fwy cyffredinol wrth ddeddfu pan fyddwn ni'n gadael, mae'r Llywodraeth yn bwriadu dilyn yr un fframweithiau a ddarparwyd gan reolau'r Undeb Ewropeaidd drwy ddeddfwriaeth y DU.
"Byddwn yn dechrau trafodaethau dwys gyda'r gweinyddiaethau datganoledig er mwyn adnabod lle y bydd angen cadw fframweithiau cyffredin yn y dyfodol, beth ddylai'r rhain fod, a ble nad oes angen fframweithiau cyffredin ar draws y DU.
"Tra bo'r trafodaethau hyn yn digwydd gyda'r sefydliadau datganoledig, byddwn yn ceisio cyflwyno cyn lleied o newidiadau â phosib i'r fframweithiau.
"Byddwn yn gweithio'n agos gyda'r gweinyddiaethau datganoledig er mwyn sicrhau cynllun sy'n gweithio i'r DU gyfan a'r ardaloedd gwahanol."
Dywedodd arweinydd y Ceidwadwyr Cymreig, Andrew RT Davies y byddai'r mesur yn "gam hanfodol ar y ffordd i wneud y Deyrnas Unedig yn wlad annibynnol a sofran unwaith eto".
"Mae angen nawr i'r prif weinidog [Carwyn Jones] weithio'n bositif gyda llywodraeth y DU i sicrhau ein bod ni'n cael bargen sy'n gweithio i bawb," meddai.
Ond mae Plaid Cymru wedi disgrifio'r mesur fel "yr ymgais fwyaf gan San Steffan i gipio pŵer ers i ni gael ein meddiannu yn 1536".
"Mae'r ddogfen yn ei gwneud hi'n berffaith glir mai bwriad San Steffan yw cymryd cyfrifoldebau'r UE mewn meysydd sydd eisoes wedi'u datganoli i Gymru a'u rhoi nhw yn nwylo ASau San Steffan, nid ein Cynulliad Cenedlaethol," meddai Jonathan Edwards, llefarydd y blaid ar Brexit.
"Bydd yn golygu bod ASau Saesnig yn gyfrifol am faterion sydd wedi eu datganoli i Gymru am y tro cyntaf ers datganoli."
Mae Llywodraeth y DU, am y tro cyntaf, wedi amlinellu'r hyn fydd yn digwydd i bwerau'r Undeb Ewropeaidd yn dilyn Brexit, mewn meysydd datganoledig fel amaethyddiaeth.