Roedd y Farwnes Eluned Morgan, AC dros Ganolbarth a Gorllewin Cymru, yn siarad wedi i Nicola Sturgeon gadarnhau y byddai'n ceisio am ail refferendwm ar annibyniaeth i'r Alban.
Dywedodd arweinydd Plaid Cymru, Leanne Wood, bod "angen i Gymru benderfynu ar ei dyfodol" yn dilyn cyhoeddiad Ms Sturgeon.
Yn ôl y Farwnes Morgan nid oes "awch o gwbl am annibyniaeth yng Nghymru", gan ychwanegu na fyddai Cymru yn le cyfforddus petai'r Alban yn gadael y DU.
Gwrthod hynny wnaeth AC Plaid Cymru, Adam Price, gan ddweud bod "awch ar lawr gwlad i gymryd rheolaeth o ffawd, tynged a dyfodol eu hunain".
Yn siarad ar raglen Taro'r Post, dywedodd y Farwnes Morgan bod pobl sy'n "poeni am yr economi, gwasanaethau cyhoeddus" yn "gwybod nad ydi hi'n bosib i Gymru fod yn annibynnol fel gwald ar hyn o bryd. Hyd yn oed ar ôl Brexit".
Dywedodd bod Cymru yn derbyn rhwng £500-600m y flwyddyn gan yr Undeb Ewropeaidd, ond bod £14bn yn dod o Loegr.
"Os fydde Cymru yn mynd yn annibynnol fydd 'na ddim arian i dalu am bensiynau, neb ar y dôl yn cael arian, neb sy'n sâl a methu gweithio yn cael arian," meddai.
"Yn economaidd dyw e ddim yn bosib. Mae angen i'r breuddwydio dwl 'ma stopio."
Ychwanegodd na fyddai Cymru yn "le cyfforddus" pe bai'r Alban yn gadael y DU, a bod angen cofio am newidiadau posib yng Ngogledd Iwerddon hefyd.
Dywedodd: "Dwi'n wirioneddol gobeithio na fydd Yr Alban yn mynd yn wlad annibynnol am y bydd yn galed ofnadwy i Gymru fel gwlad.
"Ond 'chydig iawn allwn ni wneud. Pobl Yr Alban sydd efo'r penderfyniad."
Yn ymateb ar y rhaglen, dywedodd AC Plaid Cymru dros Ddwyrain Caerfyrddin a Dinefwr, Adam Price, bod ei blaid yn gweithio ar strategaeth economaidd i sicrhau nad yw Cymru'n ddibynnol.
Soniodd hefyd bod pryder y gallai'r DU ddod i ben o fewn y blynyddoedd nesaf, a phetai hynny'n digwydd yna byddai angen i bobl Cymru drafod pwnc mor bwysig.
"Mae angen cymryd rheolaeth 'nôl. Dyna sy'n gyrru ardaloedd difreintiedig, y teimlad o gael eu hesgeuluso," meddai.
"Mae 'na awch ar lawr gwlad i gymryd rheolaeth o ffawd, tynged a dyfodol eu hunain."
Ychwanegodd: "Os ydi Cymru am aros ar ei thraed ei hun rhaid gofyn sut? Cau'r ffyniant presennol, a hyn drwy'r strategaeth economaidd."
Mae angen stopio'r "breuddwydio dwl" am annibyniaeth i Gymru yn ôl AC Llafur, sy'n dweud nad yw'n bosib yn economaidd.