                     
                     
                     Serial.print(F(" Dans le sens croissant pwm, moyenne : "));
-                    Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatImpulsionMax));
+                    Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatAmplitudeMax));
                     Serial.print(F(" impulsions (Ecart type : "));
-                    Serial.print(ecartType(NBRCYCLE_AR,resultatImpulsionMax));
+                    Serial.print(ecartType(NBRCYCLE_AR,resultatAmplitudeMax));
                     Serial.print(F(") atteintes en un temps moyen de : "));
                     Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatTempsMax));
                     Serial.print(F(" ms (ecart type : "));
                     Serial.print(ecartType(NBRCYCLE_AR,resultatTempsMax));
                     Serial.println(F(" ms)"));
                     Serial.print(F(" Dans le sens decroissant pwm, moyenne  : "));
-                    Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatImpulsionMin));
+                    Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatAmplitudeMin));
                     Serial.print(F("impulsions (Ecart type : "));
-                    Serial.print(ecartType(NBRCYCLE_AR,resultatImpulsionMin));
+                    Serial.print(ecartType(NBRCYCLE_AR,resultatAmplitudeMin));
                     Serial.print(F(") atteintes en un temps moyen de : "));
                     Serial.print(moyenne(NBRCYCLE_AR,resultatTempsMin));
                     Serial.print(F(" ms (ecart type : "));

                
int compteurRef(0);
int amplitude(0);
int resultatImpulsionMax[NBRCYCLE_AR];
long resultatTempsMax[NBRCYCLE_AR];
int resultatImpulsionMin[NBRCYCLE_AR];
long resultatTempsMin[NBRCYCLE_AR];

int mesureRef[NBRCYCLE_AR];
int PWMMin[NBRCYCLE_AR];

					//   compter et on regarde si le compteur est égal
					//   à ref +/- une petite erreur autorisée
					//   Si oui alors on recommence sinon on doit etre en butee
                    for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1){
                        compteur=compteurRef;
                        amplitude=0;
                        while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE) {
                            Serial.print(F("Cycle recherche MAX n°") );Serial.println(i);
                            Serial.print(F("M+....."));
                            compteur=0;
                            //objTest=objTest+DELTA;
                            leServo.setObjectif(leServo.getObjectif()+DELTA);
                            sleep(TEMPOSLEEP);
                            Serial.print(F(" cmptr=")); Serial.print(compteur);
                            amplitude=amplitude+abs(compteur);
                            Serial.print(F(" amplitude="));Serial.println(amplitude);
                        }
                        amplitude=amplitude-abs(compteur)	;
                        resultatAmplitudeMax[i] = amplitude ;
                        resultatMaxServo[i]= leServo.getObjectif()-DELTA;
                        Serial.print(F(", amplitude retenue =") );Serial.println(amplitude);
                    }
					//Serial.print(" amplitude retenue=");Serial.println(amplitude);	
                    //leServo.setMax(leServo.getObjectif()-DELTA);
                    leServo.setMax( (int) moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatMaxServo ) );
                    leServo.setObjectif(leServo.getMilieu());
                    Serial.print("MAX="); Serial.println(leServo.getMax());
                    Serial.println("retourneMilieu");
                    sleep(TEMPOSLEEP);
                    //----------------------------------------------------------
                    //find mmin
                    for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1){                    
                        compteur=-compteurRef;
                        while (abs(-compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE){
                        // inversion du signe de compteur ref car on change de sens
                        // de rotation (par rapport au sens de recherche de compteur ref)
                            Serial.print(F("Cycle recherche MIN n°") );Serial.println(i);                       
                            Serial.print(F("M-......"));
                            compteur=0;
                            //objTest=objTest-DELTA;
                            leServo.setObjectif(leServo.getObjectif()-DELTA);
                            sleep(TEMPOSLEEP); 
                            Serial.print(F(" cmptr=")); Serial.print(compteur);
                            amplitude=amplitude+abs(compteur);
                            Serial.print(F(" amplitude="));Serial.println(amplitude);
                        }
                        amplitude=amplitude-abs(compteur)	;
                        resultatAmplitudeMin[i] = amplitude ;
                        resultatMinServo[i]= leServo.getObjectif()+DELTA; 
                        Serial.print(F(", amplitude retenue =") );Serial.println(amplitude);
                    }
                    //leServo.setMin(leServo.getObjectif()+DELTA);
                    leServo.setMin((int) moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatMinServo ));
                    leServo.setObjectif(leServo.getObjectif()+DELTA);
                    Serial.print("MIN="); Serial.println(leServo.getMin());
                    sleep(TEMPOSLEEP);
                    Serial.println("la le servo est au min et va faire grande course");
                    leServo.setObjectif(leServo.getMin());
                    //----------------------------------------------------------
                    //Amplitude angulaire exprimee en unite de roue codeuse
					amplitude = moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatAmplitudeMax );
                    amplitude += moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatAmplitudeMin );
                    //----------------------------------------------------------
                    //séquence pour mesurer une vitesse et amplitude moyenne
                    //(10 cycles d'aller et retour de min à max
