   ir_avant_filtre += (analogRead(ir_avant) - ir_avant_filtre) >> filtre_ir_decal;
   ir_arriere_filtre += (analogRead(ir_arriere) - ir_arriere_filtre) >> filtre_ir_decal;
   mannette_pot_filtre += (analogRead(mannette_pot) - mannette_pot_filtre) >> filtre_mannette_pot_decal;
-  direction_filtre += (analogRead(mesure_direction) - direction_filtre) >> filtre_direction_decal;
+  direction_filtre = (analogRead(mesure_direction));// - direction_filtre) >> filtre_direction_decal;
  
 }
 


// Controle de la vitesse
long vitesse_tic_par_cycle = 0;
long vitesse_av_cmd;
long roue_phase_precedente = 0;
long moteur_integrale_erreur = 0;
long moteur_erreur_prec = 0;

// Controle de la direction
long moteur_gd_integrale_erreur = 0;
long moteur_gd_erreur_prec = 0;
long vitesse_gd_cmd;

// État de la mannette
direction_t interrupteur_mannette_precedent = centre; 

  Serial.print(F("Direction lue: "));
  Serial.println(direction_filtre);

  Serial.print(F("La vitesse commandee est: ")); 
  Serial.println(vitesse_gd_cmd); 
  
#endif

}
