   rx_read();
   bno_get_values();
   control_update();
-  print_motors();
+  print_pitch_and_roll();
 }


//calculer l'output et l'ecrire
void control_update() {

  if (input[5] < 1500) {
    auto_stabilisation_mode = false;
  }
  else {
    auto_stabilisation_mode = true;
  }
  //fait correspondre les valeurs du joystick aux valeurs des moteurs
  throttle = map(input[2], THROTTLE_RMIN, THROTTLE_RMAX, MOTOR_ZERO_LEVEL, MOTOR_MAX_LEVEL);


float pitch_speed, pitch_angle;
float yaw_speed, yaw_angle;
Adafruit_BNO055 bno = Adafruit_BNO055();

////fonctions de lecture du gyro et accel

