                     compteur=0;
                     for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1)
                     {
-                        Serial.print(F("iteration de mesure de ref="));
+                        //mesure milieu+delta, tempo, get_compteur
+						//milieu, tempo, raz_compteur
+						Serial.print(F("iteration de mesure de ref="));
                         leServo.setObjectif(leServo.getMilieu()+DELTA);
                         sleep(TEMPOSLEEP);
                         mesureRef[i]=compteur;

                    //les pwm Min et Max du servo
                    //----------------------------------------------------------
                    //find max
                    compteur=compteurRef;
                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\
                            && compteur<compteurRef+ERREURCOMPTAGE)
                        {
                            Serial.print("M+.....");
                            compteur=0;

                    //----------------------------------------------------------
                    //find mmin
                    compteur=compteurRef;
                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE)
/*
Correction integre par JSO le 29/9 mail Gilles
-                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\
-                            && compteur<compteurRef+ERREURCOMPTAGE  )
+                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
+                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE))
*/
                        {
                            Serial.print(F("M-......"));
                            compteur=0;
