 					pC = pC + SIGN(pC) * motorMinPwr;
 				}
 			}
-
-			// pA_array[mPwrIndex % 20] = pA;
-			// pB_array[mPwrIndex % 20] = pB;
-			// pC_array[mPwrIndex % 20] = pC;
-
-			// pA = 0;
-			// pB = 0;
-			// pC = 0;
-
-			// for (int i = 0; i < 20; i++){
-			// 	pA += pA_array[i];
-			// 	pB += pB_array[i];
-			// 	pC += pC_array[i];
-			// }
-
-			// pA /= 20;
-			// pB /= 20;
-			// pC /= 20;
 
 			motorA.move(pA);
 			motorB.move(pB);

				if (btDebug && loopCount % 16 == 0){
					btCtrl.debug();
				}
				if (serDebug){
					serCtrl.debug();
				}
			}

	intService.priority(127);  
	intService.begin(intServiceRoute, INT_UPDATE_INTERVAL);


	while(true){
		now = micros();
