   /* Pisca a led para indicar atividade */
   blinkState = !blinkState;
   digitalWrite(LED_PIN, blinkState);
+
+  unsigned long now = millis();
+  if (now - start < 60) {
+    delay(60 - (now - start));
+  }
 }
 
 /* Efetua a leitura dos canais dos controles. */
 void readRC() {
-  channels[0] = pulseIn(CH1, HIGH, 20000); /* Roll (horizontal da direita) */
-  channels[1] = pulseIn(CH2, HIGH, 20000); /* Pitch (vertical da direita) */
+  //channels[0] = pulseIn(CH1, HIGH, 20000); /* Roll (horizontal da direita) */
+  //channels[1] = pulseIn(CH2, HIGH, 20000); /* Pitch (vertical da direita) */
+  //channels[2] = pulseIn(CH3, HIGH, 20000); /* Throttle (vertical da esquerda) */
+  //channels[3] = pulseIn(CH4, HIGH, 20000); /* Yaw (horizontal da esquerda */
+  //channels[4] = pulseIn(CH5, HIGH, 20000); /* ON/OFF */
+  //channels[5] = pulseIn(CH6, HIGH, 20000); /* Dimmer */
+
+  channels[0] = 1500;
+  channels[1] = 1500;
   channels[2] = pulseIn(CH3, HIGH, 20000); /* Throttle (vertical da esquerda) */
-  channels[3] = pulseIn(CH4, HIGH, 20000); /* Yaw (horizontal da esquerda */
-  channels[4] = pulseIn(CH5, HIGH, 20000); /* ON/OFF */
-  channels[5] = pulseIn(CH6, HIGH, 20000); /* Dimmer */
+  channels[2] = 1500;
+  channels[3] = 1500;
+  channels[4] = 1000;
+  channels[5] = 1000;
 
   normalizeRC();
 }

 * DEBUG *
 *********/

// #define DEBUG // Habilita a telemetria
#ifdef DEBUG
  #define D(X) X
#else


/*
 * Efetua a telemetria dos dados do quadricoptero na seguinte ordem, separados por ';':
 * - RCT - rcThrottle (em us - entre ~1000 a ~2000)
 * - RCY - rcYaw    (entre -150 e 150)
 * - RCP - rcPitch  (entre -45 e 45)
 * - RCR - rcRoll   (entre -45 e 45)
 * - RCO - rcOnOff  (entre 0 e 100)
 * - RCD - rcDimmer (entre 0 e 1000)
 * - ZRP - Posição 0 do Pitch no controle
 * - ZRR - Posição 0 do Roll no controle
 * - ZRY - Posição 0 do Pitch no controle
 * - DMP - Posição: pitch (em graus)
 * - DMR - Posição: roll (em graus)
 * - DMY - Posição: yaw (em graus)
 * - YRT - Taxa: yaw (em graus/seg)
 * - PIP - Saída pitch do PID stab: pitch_stab_output (entre -500 a 500)
 * - PIR - Saída roll do PID stab: roll_stab_output (entre -500 a 500)
 * - PIY - Saída yaw do PID stab: yaw_stab_output (entre -500 a 500)
 * - MFL - Motor FL (em us - entre 1000 a 2000)
 * - MFR - Motor FR (em us - entre 1000 a 2000)
 * - MBL - Motor BL (em us - entre 1000 a 2000)
 * - MBR - Motor BR (em us - entre 1000 a 2000)
 * - Canal 1 (em us - entre ~1000 a ~2000)
 * - Canal 2 (em us - entre ~1000 a ~2000)
 * - Canal 3 (em us - entre ~1000 a ~2000)
