     servo_under2_now = servo_fun(servo_under2_now, servo_under_max, servo_under_min, &servo_under2_flag);
     servo_under2.write(servo_under2_now);
 
-    servo_ud_now = servo_ud_fun(servo_ud_now);
+    servo_ud_now = servo_fun(servo_ud_now, servo_ud_max, servo_ud_min, &servo_ud_flag);
     servo_ud.write(servo_ud_now);
+
 }

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    servo_under1.attach(9);
    servo_under2.attach(10);
    servo_ud.attach(11);
    //servo_under1.attach(9,500,2400);    //SG90脈衝寬度範圍是500到2400µs, pin 9 
    servo_under1.write(90);
    delay(20);
    servo_under2.write(90);

int servo_ud_now = 90;
bool servo_under1_flag = 0, servo_under2_flag = 0;
int servo_under_max = 170, servo_under_min = 10;
int servo_under1_now = 90, servo_under2_now = 90;

int servo_fun(int servo_now, int servo_max, int servo_min, bool *servo_flag)
{
