                         resultatAmplitudeMin[i] = amplitude ;
                         resultatMinServo[i]= leServo.getObjectif()+DELTA; 
                         Serial.print(F(", amplitude retenue =") );Serial.println(amplitude);
+						leServo.setObjectif(leServo.getMilieu());
+                    
+						Serial.println("retourneMilieu");
+						sleep(TEMPOSLEEP);
+						Serial.println(F("*************************************") );
                     }
                     //leServo.setMin(leServo.getObjectif()+DELTA);
                     leServo.setMin((int) moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatMinServo ));

                            Serial.print(F(" amplitude="));Serial.println(amplitude);
                        }
                        amplitude=amplitude-abs(compteur)	;
                        resultatAmplitudeMax[i] = amplitude ;
                        resultatMaxServo[i]= leServo.getObjectif()-DELTA;
                        Serial.print(F(", amplitude retenue =") );Serial.println(amplitude);
                    }
					//Serial.print(" amplitude retenue=");Serial.println(amplitude);	
                    //leServo.setMax(leServo.getObjectif()-DELTA);
                    leServo.setMax( (int) moyenne( NBRCYCLE_AR, resultatMaxServo ) );

                    for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1){
                        compteur=compteurRef;
                        amplitude=0;
						Serial.print(F("Cycle recherche MAX n ") );Serial.println(1+i);
                        while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE) {
                            
                            Serial.print(F("M+....."));
                            compteur=0;
                            //objTest=objTest+DELTA;
