         else
           u[i] = max(buffer, -mios);
       }
+    }
 
 //      for (int i=0; i<6; i++)
 //      {

//        Serial.print(", ");
//      }
//      Serial.println("");
    }

    else if (buffer == "SetKp")
    {
      Kp = buffer2.toInt();
    }
//    else if (buffer == "SetPWM")
//    {
//      if(bufferMotor=="motor1")

      decomposedMessage[i] = "";
    }
      
//    buffer2.reserve(10);
//    String bufferMotor = "";
//    bufferMotor.reserve(10);
//    for (int i=0; i<spaceBar; i++)
//      buffer += inputString.charAt(i);

    for(int indexPtr = 0, segmentPtr = 0; indexPtr<(inputString.length()-1) && segmentPtr<7; indexPtr++)
    {
