     estado = 0;  
     digitalWrite(tra_tr, HIGH); //ré
   }
-  delay(2500); //tempo para percorrer 3m
+  t = (d_trajetoria_1/velocidade) * 1000;
+  //t = t - (t_m * 2); //subtraia o tempo de manobra
+  Serial.println(t);
+  delay(t); //tempo para percorrer distancia para trajetoria 1
 }
 
 //prova de conceito - trajetoria 2

}

//rota de apoio para calculo da velocidade
void rota_aux_4(){
  delay(t_m * 2);
  digitalWrite(tra_en, HIGH);
  digitalWrite(tra_fr, HIGH); //frente        

  Serial.println("--------------------");

  if(s1==LOW && s2==HIGH && cd==HIGH){
    rota_5();
  }
  else if(s2==LOW && s1==HIGH && cd==HIGH){
    rota_6();    
  }
  else if(s2==LOW && s1==LOW){    
    rota_3();
