 
   /* Só prossegue somente se o houve a inicialização correta do DMP */
   if (dmpStatus == 0) {
-    D(Serial.println("B"));
     /* Liga o DMP. Agora o MPU está pronto! */
     mpu.setDMPEnabled(true);
 

    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

D(Serial.println("C"));
    /* Inicializa a flag de controle do DMP para o loop() saber que está tudo certo */
    dmpReady = true;

    /* Obtem o tamanho do pacote do DMP */
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
    D(Serial.println("D"));
  }
  else {
    // ERRO!

  if (rcOnOff > 10) {
    setPIDParameters('P');
  } else if (pidChanged) {
    writePIDParameters();
    pidChanged = false;
  }
