 	}
 }
 
+//Cálculo do ponto atual do robô.
+//Pela média dos pesos dos sensores na linha pela quantidade de sensores na linha
 int getCurrentPoint() {
 	int i = 0;
-	int numerador = 0, denominador = 0;
+	int numerador = 0; //numerador: somatório dos pesos de cada sensor
+	int denominador = 0; //denominador: quantidade de sensores na linha
 	for(i = 0; i < NUMSENSORS; i++) {
+		//Vê se o sensor está na linha branca
 		if(!digitalRead(sensor[i]); {
 			denominador++;
 			numerador += error[i];

	}
}

void leftMotor(int speed) {
	int newSpeedLeftMotor = speed;
	if(speed > maxSpeed) {

	rightMotor(baseSpeed - CORRECTION(p,i,d));
	leftMotor(baseSpeed + CORRECTION(p,i,d));

	//Aceleração ou desaceleração dependendo do erro
	accel(5, 50);

	//Atualiza o erro anterior e soma o erro no erro integral
	prevErr = err;
	iErr += err;

	//Previne windup (soma excessiva potencialmente perigosa do erro integral)
	preventWindup();
}

//Previne windup (soma excessiva potencialmente perigosa do erro integral)
void preventWindup() {
	if(iErr >= maxSpeed)
	{
