 
 //Define Variables we'll be connecting to
 double entradaEsquerda, entradaDireita;
-double objetivo = 80;
+double objetivo = 100;
 
 //Specify the links and initial tuning parameters
-PID motorEsquerdo(&entradaEsquerda, &pwmEsquerda, &objetivo,kpEsquerda,0,0, DIRECT);
+PID motorEsquerdo(&entradaEsquerda, &pwmEsquerda, &objetivo, kpEsquerda,0,0, DIRECT);
 
 //Specify the links and initial tuning parameters
-PID motorDireito(&entradaDireita, &pwmDireita, &objetivo,kpDireita,0,0, DIRECT);
+PID motorDireito(&entradaDireita, &pwmDireita, &objetivo, kpDireita,0,0, DIRECT);
 
 void setup() {
   Serial.begin(115200);

volatile int contaDireita = 0;
volatile int contaEsquerda = 0;

volatile double kpDireita = 0;
volatile double kpEsquerda = 0;

//volatile int velocidadeDireita = 120;
//volatile int velocidadeEsquerda = 130;
volatile int velocidadeDireita = 800;
volatile int velocidadeEsquerda = 870;

volatile double pwmDireita = 0;
volatile double pwmEsquerda = 0;

volatile bool motoresAtivados = false;


void contadorEsquerda() {
  contaEsquerda++;
}
