 } pid_params;
 
 /* Variáveis de saída do PID para a taxa de rotação */
-float pitch_rate_output;
-float roll_rate_output;
-float yaw_rate_output;
+double pitch_rate_output;
+double roll_rate_output;
+double yaw_rate_output;
 
 /* Variáveis de saída do PID para a estabilização */
-float pitch_stab_output;
-float roll_stab_output;
-float yaw_stab_output;
+double pitch_stab_output;
+double roll_stab_output;
+double yaw_stab_output;
 
 /* PIDs para a taxa de rotação. Entrada: taxa de rotação do giroscópio. Objetivo: Taxa de giro proporcional ao erro. Saída: Potência para o motor. */
 /*                         ENTRADA                         SAÍDA                  OBJETIVO        P   D  I  DIREÇÃO */

#endif

#ifdef DEBUG
  long tmCheckpoint; // Marca o tempo no checkpoint
  long tmInterval;   // Intervalo entre última medição e o checkpoint
#endif

/* Indicação de atividade do processador */

 *************************/

/* Canais de cada motor */
const int MOTOR_PIN_FL = 9; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_FR = 10;
const int MOTOR_PIN_BL = 11; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_BR = 12; /* To-do test this pin */

/* Entidades que representam os motores. Responsáveis por acionar os ESCs realizando um PPM entre 1ms e 2ms. */
Servo motorFL;
