 #include <Servo.h>
 #define DELTA 150
 #define TEMPOSLEEP 800 //en ms le temps pour le servo de bouger d'un increment quand on fait les mesure à la roue codeuse
-#define ERREURCOMPTAGE 20 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
+#define ERREURCOMPTAGE 15 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
 #define NBRCYCLE_AR 10 //nbre de cycle d'aller et retour pour la fin des mesure de caractérisation et nbr de cycle pour la mesure des PWMIN et PWMMAX
-#define TEMPO_STAT 200 // tempo pour laisser le servo avancr lors des mesures statistique à la fin de la calibration
+#define TEMPO_STAT 100 // tempo pour laisser le servo avancr lors des mesures statistique à la fin de la calibration
 #define ADRESSE_EEPROM 42//position de leeprom ou la valeur de reglage de l potence est stocké
 
 //

									sleep(TEMPO_STAT);
                  Serial.println("yop");
								}
							resultatImpulsion[i]=compteur;
							resultatTemps[i]=millis()-tempsMesureVitesse-TEMPO_STAT;
              Serial.print(F("Cycle "));
              Serial.print(i);
              Serial.print(F(" imp= "));
              Serial.print(resultatImpulsion[i]);
              Serial.print(F(" temps= "));
              Serial.println(resultatTemps[i]);
                                                        
                                                        
							compteur=0;
							compteurRef=0;
							tempsMesureVitesse=millis();

									{
									compteurRef=compteur;
									sleep(TEMPO_STAT);
                  Serial.println("yup");
									}
							resultatImpulsionMin[i]=compteur;
							resultatTempsMin[i]=millis()-tempsMesureVitesse-TEMPO_STAT;
              Serial.print(F("Cycle "));
              Serial.print(i+1);
              Serial.print(F(" imp= "));
              Serial.print(resultatImpulsionMin[i]);
              Serial.print(F(" temps= "));
              Serial.println(resultatTempsMin[i]);
                                                        
						}
   
         
             
					Serial.println(F("ATTENTION regarder  et noter le sens de rotation du premier mouvement "));
					Serial.println(F("si pret faire un clic "));
					etatCalibrateur=WAITCLIC;
