 	// Serial.println(colour_sensor.getColor('r'));
     // ultrasonicCheck();
 	// drivetrainCheck();
+	if (ri == -1) {
+		ri = colour_sensor.getColor('r');
+	}
+  
+	while((colour_sensor.getColor('r') > ri - 70)) {
+		naviguessMaze(0.3);
+	}
 	
-	// int ri = colour_sensor.getColor('r');
-  
-	// while(colour_sensor.getColor('r') > ri - 30) {
-		// // naviguessMaze(0.3);
+	hDrive(0.0, 0.0, 0.0);
+
+	// while (!foundRoom) {
+		// driveToWhite();
 	// }
-
-	while (!foundRoom) {
-		driveToWhite();
-	}
   }
   else{
     digitalWrite(SOUND_LED, LOW);

  Serial.print("Initial: ");
  Serial.println(ri);
  
  while(r > ri - 40) { 
    r = colour_sensor.getColor('r');
//        String colour = String(r);
//        Serial.println(colour);


  // Extinguisher
  pinMode(flame_sensor, INPUT);
  
  ri = -1;

  extingusher_servo.attach(servo_pin);
  extingusher_servo.write(90);
