                                     Serial.println(compteur);
                                     sleep(TEMPO_STAT);
                                 }
-                            resultatImpulsionMin[i]=compteur;
+                            
                             resultatTempsMin[i]=millis()-tempsMesureVitesse-TEMPO_STAT;
                             Serial.print(F("Cycle "));
                             Serial.print(i);
-                            Serial.print(F(" imp= "));
-                            Serial.print(resultatImpulsionMin[i]);
+                            
                             Serial.print(F(" temps= "));
                             Serial.println(resultatTempsMin[i]);
 							Serial.println();

#include "potar.h"

//------------------------------------------------------------------------------
#define DELTA 150
#define TEMPOSLEEP 1000
//en ms le temps d'etre sur que le servo ait bougé 
//d'un increment quand on fait les mesure à la roue codeuse
#define PINVOIEB 3 //la pin surlaquelle est branché la voie B
#define ERREURCOMPTAGE 6 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
#define NBRCYCLE_AR 10 //nbre de cycle d'aller et retour pour la fin des mesure de caractérisation et nbr de cycle pour la mesure des PWMIN et PWMMAX
#define TEMPO_STAT 100 // tempo pour laisser le servo avancer lors des mesures
                       // statistique à la fin de la calibration ATTENTION 100ms semble etre trop court!!!!
#define DEP_MINI_STAT 5  //correspond au déplacement minimum en nombre d'impulsion que doit faire le servo pour 
						//considérer qu'il n' pas encore atteint sa fin de course et que l'on peut laisser le chronometre en 
						//route (pour mesure de vitesse réeel du servo en °/s)
#define ADRESSE_EEPROM 42//position de leeprom ou la valeur de reglage de vitesse est stocké
#define VITESSEMAXSERVO 2000 // vitesse max d'un servo en microsecond de PWM par seconde
//cette vitesse doit imperativement etre superieure à la vitesse que
//peut physiquement atteindre le servo afin que les mesrues de vitesse physique en fin de calibration USB soient justes.
//Par conttre dans la sequense sweep to min sweep to max cette valeur conduit a 

                    leServo.setObjectif(leServo.getMin());
					
                    //----------------------------------------------------------
                    //séquence pour mesurer une vitesse
                    //(10 cycles d'aller et retour de min à max
                    //et enregistrement systématique des mesures)
					//chaque cycle s'arrete quand le servo atteint amplitude moyenne à DEP_MIN_STAT près
                    for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1)
                        {
                            compteur=0;
                            tempsMesureVitesse=millis();
                            Serial.print("tempsMesureVitesse=");
                            Serial.println(tempsMesureVitesse);
