                             leServo.setObjectif(leServo.getMin());
                             sleep(TEMPO_STAT);
                             Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
-                            while (compteur>compteurRef+10)
+                            while (compteur>compteurRef+DEP_MINI_STAT)
                                 {
                                     compteurRef=compteur;
                                     Serial.print("yup ");

                            leServo.setObjectif(leServo.getMax());
                            sleep(TEMPO_STAT);
                            Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
                            while (abs(compteur)>abs(compteurRef)+10)
                                {
                                    compteurRef=compteur;   
                                    Serial.print("yop");

#define PINVOIEB 3 //la pin surlaquelle est branché la voie B
#define ERREURCOMPTAGE 6 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
#define NBRCYCLE_AR 10 //nbre de cycle d'aller et retour pour la fin des mesure de caractérisation et nbr de cycle pour la mesure des PWMIN et PWMMAX
#define TEMPO_STAT 100 // tempo pour laisser le servo avancer lors des mesures
                       // statistique à la fin de la calibration ATTENTION 100ms semble etre trop court!!!!
#define DEP_MINI_STAT 5  //correspond au déplacement minimum en nombre d'impulsion que doit faire le servo pour 
						//considérer qu'il n' pas encore atteint sa fin de course et que l'on peut laisser le chronometre en 
						//route (pour mesure de vitesse réeel du servo en °/s)
#define ADRESSE_EEPROM 42//position de leeprom ou la valeur de reglage de vitesse est stocké
#define VITESSEMAXSERVO 4000 // vitesse max d'un servo en microsecond de PWM par seconde
//cette vitesse doit imperativement etre superieure à la vitesse que
