       SetSpeed(motor6, u[5]);
 
       delay(2000);
+      for(int i=0; i<6; i++)
+      {
+      Serial.print(u[i]);
+      Serial.print("   ");
+      }
+      Serial.println("zeroing...");
       u[0]=0;
       u[1]=0;
       u[2]=0;
       u[3]=0;
+      u[4]=0;
+      u[5]=0;
       
 
   }

  {
  if(wypelnienie>0)
  {
    digitalWrite(motor.kierunek1, HIGH);
    digitalWrite(motor.kierunek2, LOW);
  }

  else if(wypelnienie<0)
  {
    digitalWrite(motor.kierunek1, LOW);
    digitalWrite(motor.kierunek2, HIGH);
  }

      else if (u[3]<-mios)
          u[4]= -mios;
      }
      else if(bufferMotor=="motor6"){
       u[5]= buffer2.toInt();
      if (u[5]>mios)
          u[5]= mios;
