 }
 
 /* Normaliza os valores do controle para ranges pré definidos. */
-void normalizeRC()
-{
+void normalizeRC() {
   rcThrottle = channels[2];
   rcYaw      = map(channels[3], MIN_CH4, MAX_CH4, -150, 150);
   rcPitch    = map(channels[1], MIN_CH2, MAX_CH2, 45, -45);

  motorBR.writeMicroseconds(val);
}

/* 
 * Efetua a telemetria dos dados do quadricoptero na seguinte ordem, separados por ';':
 * - rcThrottle (em us - entre ~1000 a ~2000)

 * - Canal 5 (em us - entre ~1000 a ~2000)
 * - Canal 6 (em us - entre ~1000 a ~2000)
 */
void telemetry() {
  /* Calcula a frequência do loop */
  tmInterval = micros() - tmCheckpoint; 
  tmCheckpoint = micros();

  String tmValues;
  tmValues += String(rcThrottle) + ";";
  tmValues += String(rcYaw) + ";";
