                             leServo.setObjectif(leServo.getMax());
                             sleep(TEMPO_STAT);
                             Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
-                            while (abs(compteur)>abs(compteurRef)+20)
+                            while (abs(compteur)>abs(compteurRef)+10)
                                 {
                                     compteurRef=compteur;   
                                     Serial.print("yop");


//------------------------------------------------------------------------------
#define DELTA 150
#define TEMPOSLEEP 2000
//en ms le temps d'etre sur que le servo ait bougé 
//d'un increment quand on fait les mesure à la roue codeuse
#define PINVOIEB 3 //la pin surlaquelle est branché la voie B


//a faire pour prochaine fois : pendant les grandes course vérifier si avec le nouveauc compteur qui peut etre négatif ça marche bien. 
autre point de suspissionde bug : la vitesse qui est trop élevé et que le servo n'arrive pas à suivre.--> il suffit de baisser VITESSEMAXSERVO (passé de 3500 à 2500)
// vérifier que 1 impulsion = 0,5°
// améliorer la mesure de vitesse à la fin

//a faire : faire un réinit propre car si on fait 2 étalonnage à la suite ca marche pas


//a faire tester repetabilité avec tempo à 100 et à 200.
Avec 100 on a des comportement louche lors des cycles de fin 
