 void loop() {
    Snelheid = 1500;             // zet snelheid in de center positie
    Stuur = 1500;                // zet stuur in de center positie
-   currentMillis = millis(); // wordt gebruikt voor verschillende time-outs
+   currentMillis = millis();    // wordt gebruikt voor verschillende time-outs
 
    
 
 
  if (radio.available() )       // kijkt of er een RF signaal is
   {
-    RadioZekerUit = 0;
-    if(!myserialuit){
+    RadioZekerUit = 0;         //Zorgt ervoor dat je nog in de radio if blijft
+    if(!myserialuit){          //zet de serial uit, voor extra performantie
       Serial.end();
       myserialuit = true;
     }
    
     // Fetch the data payload
       
-      done = radio.read(input, sizeof(input));
+      done = radio.read(input, sizeof(input));        
       
       Snelheid= (input[1])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan snelheid.
-      /*if (Snelheid < 1300) digitalWrite(Achteruit, LOW);
-      else digitalWrite(Achteruit, HIGH);*/
-
-      /*if (Snelheid > 1700) digitalWrite(Vooruit, LOW);
-      else digitalWrite(Vooruit, HIGH);*/
+
       Stuur  = (input[2])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan stuur.
-      Rij();
+      Rij();                        //roept de rij methode aan om de motors aan te sturen
      
       
     }
-  else if(RadioZekerUit>3000) {
+  else if(RadioZekerUit>3000) {   //als er geen radio communicatie is ga erin
     
     
-      if(myserialuit){
-        Serial.begin(9600);
+      if(myserialuit){           //als de seriele communicatie uit staat zet deze aan
+        Serial.begin(9600);       
         myserialuit = false;
       }
   
-      if (Serial.available() > 1) {
-        reader = Serial.parseInt();
-        delay(2);
+      if (Serial.available() > 1) {  //leest de seriele communicatie uit
+        reader = Serial.parseInt();    // zet de seriele data om in een int
+        delay(2); 
       }
   
-  
-  
-       Automatichrijden();
-
-
-  }else if(RadioZekerUit<3002){
+       Automatichrijden();         //al de methodes die kunnen worden aangeroepen door de nano
+
+  }else if(RadioZekerUit<3002){    // zorgt ervoor dat men checkt of er geen radio singalen meer aankomen
        RadioZekerUit ++;
     }
 }


}

//----------------------------------------------Methodes voor zigzag---------------------------------------

/*void Draaien90() {
    Snelheid = 1500;
    if (rechtsDraaien == true) {Stuur = 2023; rechtsDraaien = false;}
    else { Stuur = 1023; rechtsDraaien = true; }
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop();
    delay(200);
}*/

void Links30() { 
  Snelheid = 1500;
  Stuur = 2023;  
  Rij();
  delay(500);
  Stoop();  
}


    //------------------------------------------------------------ Code voor RC inputs. ---------------------------------------------------------


//*-------------------------------------Methodes automatisch rijden----------------------------------------*/
void Automatichrijden(){
    if(reader == 11){             //als er een 11 wordt doorgestuurd stop de wagen
      Stoop(); 
    }else if(reader == 2){        //als er een 2 wordt doorgestuurd laat de wagen traag rijden
      Snelheid = 1650;
      Stuur = 1500;
      Rij();  
    }else if(reader == 5){        //als er een 5 wordt doorgestuurd laat de wagen snel rijden
      Snelheid = 1800;
      Stuur = 1500;
      Rij();  
    }else if(reader == 3){        //als er een 3 wordt doorgestuurd laat de wagen 90 graden naar rechts draaien
      RechtsDraaien90();
    }
    else if(reader == 4){         //als er een 4 wordt doorgestuurd laat de wagen naar links draaien
      LinksDraaien90();
    }else if(reader == 6){        //als er een 6 wordt doorgestuurd draai de wagen volledig rond zijn as
      Draaien180();
    }else{
      Stoop();                    // als er een onbekende waarde wordt doorgestuurd stop de wagen
    }
}

void RechtsDraaien90(){        //methode om rechts te draaien
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 2023;
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop(); 
    reader=0; 
    delay(1500);
}

void Draaien180(){            //methode om rond zijn as te draaien
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 2023;
    Rij();
    delay(3500);
    Stoop(); 
    reader=0; 
    delay(1500);
}

void LinksDraaien90(){       //methode om links te draaien

    Snelheid = 1500;
    Stuur = 1023;
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop(); 
    reader=0;  
    delay(1500);
}



void Stoop(){              //methode om de wagen te laten stoppen
  Snelheid = 1500;
  Stuur = 1500;
  Rij();
