 volatile double kpDireita = 1.2;
 volatile double kpEsquerda = 1.2;
 
+volatile int velocidadeDireita = 65;
+volatile int velocidadeEsquerda = 66;
+
 volatile int pwmDireita = 0;
 volatile int pwmEsquerda = 0;
 

void loop() {
  contaDireita = 0;
  contaEsquerda = 0;
  ACELERA_DIREITA(65);
  ACELERA_ESQUERDA(66);
  IR_PARA_FRENTE();
  motoresAtivados = true;
  delay(1000);

      pwmDireita += kpDireita * (contaEsquerda - contaDireita);
    }
    
    //ACELERA_DIREITA(pwmDireita);
    //ACELERA_ESQUERDA(pwmEsquerda);
    velocidadeDireita += pwmDireita;
    velocidadeEsquerda += pwmEsquerda;
  }
}

