       Serial.println(5);//Verstuurd om snel te rijden
     }else{
        Serial.println(11); //verstuurd stop
-    }
-    
-}
-
-int RechtsKijken90() {
+    } 
+}
+
+int RechtsKijken90() { // code om rechts te kijken
 
   myservo.write(0);
   delay(1000);
   return kijken();
 
 }
-int LinksKijken90() {
+int LinksKijken90() { // code om links te kijken
   myservo.write(180);
   delay(1000);
   return kijken();
 }
-int RechtsKijken20() {
+int RechtsKijken20() {  // code om schuin rechts te kijken
   myservo.write(60);
   delay(500);
   return kijken();
 }
-int LinksKijken20() {
+int LinksKijken20() {// code om schuin links te kijken
   myservo.write(100);
   delay(500);
   return kijken();
 }
-int kijken(){
+int kijken(){ // code om de afstand van de sensor te weten en de waardes te filteren 
   int tempafstand = 0;
   while(tempafstand == 0){
     tempafstand = filterDistance();

int draainaarboven =0;
int positie = 0;

int maximumRange = 60;                   // Maximum range needed
int minimumRange = 0;                     // Minimum range needed

int rechtseAfstand  = -1;

#include <Servo.h>

unsigned long previousMillis = 0;              
bool stippenlijn = false;
bool boven= false;
bool beneden = true;
const long interval = 20;    

bool validDistance = false;    
long afstandwaarde = 0;   
int count = 0;
int afstand = 0;

#define echoPin 5          // Echo Pin
#define trigPin 4          // Trigger Pin
#define timeOutPin 12       //De pin om de sensor aan en uit te doen

int coila1 = 6;
int coila2 = 7;
