 	int i = 0;
 	int numerador = 0, denominador = 0;
 	for(i = 0; i < NUMSENSORS; i++) {
-		if(analogRead(line[i]) > blackLimit) {
+		if(digitalRead(line[i]); {
 			denominador++;
 			numerador += error[i];
 		}


void rightMotor(int speed) {
	int newSpeedRightMotor = speed;
	if(speed > 255) {
		newSpeedRightMotor = 255;
	}

	if(speed >= 0) {
		//liga o motor para frente com intensidade igual a newSpeedRightMotor
	}
	else {
		//liga o motor para trás com intensidade igual a -newSpeedRightMotor
	}
}

void leftMotor(int speed) {
	int newSpeedLeftMotor = speed;
	if(speed > 255) {
		newSpeedLeftMotor = 255;
	}

	if(speed >= 0) {
		//liga o motor para frente com intensidade igual a newSpeedLeftMotor
	}
	else {
		//liga o motor para trás com intensidade igual a -newSpeedLeftMotor
	}
}

void accel(int timeInterval, int accelFactor) {
	if(millis() - timeFlag >= timeInterval) {
		if(err == 0 && baseSpeed < maxSpeed)
			baseSpeed += accelFactor;

	rightMotor(baseSpeed - CORRECTION(p,i,d));
	leftMotor(baseSpeed + CORRECTION(p,i,d));

	accel(5, 50);

	prevErr = err;
	iErr += err;
