     vel3Anterior = vel3;
   }
   
-  if (PWM_LeftWheel <= 10){ //Si el PWM de ésta rueda es un valor bajo, Arduino supone que no se mueve y envia 0 (evitando la espera de los dos overflow en las Atmega)
+  if (abs(PWM_LeftWheel) <= 10){ //Si el PWM de ésta rueda es un valor bajo, Arduino supone que no se mueve y envia 0 (evitando la espera de los dos overflow en las Atmega)
     vel.data = 0;
   }
   else if (sentidoHorarioM3){

    vel4Anterior = vel4;
  }
  
  if (PWM_FrontWheel <= 10){ //Si el PWM de ésta rueda es un valor bajo, Arduino supone que no se mueve y envia 0 (evitando la espera de los dos overflow en las Atmega)
    vel.data = 0;
  }
  else if (sentidoHorarioM4){

    vel2Anterior = vel2;
  }
  
  if (abs(PWM_BackWheel) <= 10){ //Si el PWM de ésta rueda es un valor bajo, Arduino supone que no se mueve y envia 0 (evitando la espera de los dos overflow en las Atmega)
    vel.data = 0;
  }
  else if (sentidoHorarioM2){
