     servo[j].attach(brocheServo[j], 800, 2100);     //Necessité de reduire la largeur de la PWM pour la restreindre (course des premiers servos~140)
   }
   for (int j=2 ; j<nbrServos ; j++){
-    servo[j].attach(brocheServo[j], 550, 2450);  //Pour servo poignet1 : 650,2400?
-    //Par défaut : 500,2500, par sécurité j'enlève 50us pour pas arriver en butée mécanique
+    servo[j].attach(brocheServo[j], 600, 2400);  //Pour servo poignet1 : 650,2400?
+    //Par défaut : 500,2500, par sécurité j'enlève 50us voire 100us pour pas arriver en butée mécanique
   }
 
   for (int k=0; k<nbrServos; k++){

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  voltmetre();
  Serial.print("Voltage = ");Serial.print(voltage);Serial.println(" V ");Serial.println();
  
  
  if (voltage<6.5) 
  {
    Serial.println("CRITICAL ERROR : BATTERY TOO LOW !");
    while(1);
  }
  


        //VOLTMETRE
int batteryLevel;
char batteryLevel_char;
float voltage;
int mesure_voltage;
  //R1=97.9 kOhms 
