       SetSpeed(motor6, u[5]);
 
       delay(2000);
+      for(int i=0; i<6; i++)
+      {
+      Serial.print(u[i]);
+      Serial.print("   ");
+      }
+      Serial.println("zeroing...");
       u[0]=0;
       u[1]=0;
       u[2]=0;
       u[3]=0;
+      u[4]=0;
+      u[5]=0;
       
 
   }


void SetSpeed(struct silnik motor, int wypelnienie)
{
  analogWrite(motor.pwm, wypelnienie);
  if(wypelnienie==0)
  {
    digitalWrite(motor.kierunek1, HIGH);

};

// Structure schema: (pwm, inA, inB, encoder inA, encoder inB, isRight?)
silnik motor1{12, 22, 23, m1e1, m1e2, 1};
silnik motor2{3, 24, 25, m1e1, m1e2, 0};
silnik motor3{4, 26, 27, m1e1, m1e2, 1};
silnik motor4{5, 28, 29, m1e1, m1e2, 0};
silnik motor5{7, 6, 8, m1e1, m1e2, 1};
silnik motor6{10, 9, 11, m1e1, m1e2, 0};

void initMotor(struct silnik motor)
{
