 volatile int contaDireita = 0;
 volatile int contaEsquerda = 0;
 
-volatile double kpDireita = 0;
-volatile double kpEsquerda = 0;
+double kpDireita = 0;
+double kpEsquerda = 0;
 
 //volatile int velocidadeDireita = 120;
 //volatile int velocidadeEsquerda = 130;
-volatile int velocidadeDireita = 800;
-volatile int velocidadeEsquerda = 870;
+//volatile int velocidadeDireita = 800;
+//volatile int velocidadeEsquerda = 870;
+volatile int velocidadeDireita = 540;
+volatile int velocidadeEsquerda = 600;
 
-volatile double pwmDireita = 0;
-volatile double pwmEsquerda = 0;
+double pwmDireita = 0;
+double pwmEsquerda = 0;
 
 volatile bool motoresAtivados = false;
 


//Define Variables we'll be connecting to
double entradaEsquerda, entradaDireita;
double objetivo = 80;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorEsquerdo(&entradaEsquerda, &pwmEsquerda, &objetivo,kpEsquerda,0,0, DIRECT);

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorDireito(&entradaDireita, &pwmDireita, &objetivo,kpDireita,0,0, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

void contadorEsquerda() {
  contaEsquerda++;
}
