 void loop() {
   contaDireita = 0;
   contaEsquerda = 0;
-  ACELERA_DIREITA(65);
-  ACELERA_ESQUERDA(66);
+  ACELERA_DIREITA(velocidadeDireita);
+  ACELERA_ESQUERDA(velocidadeEsquerda);
   IR_PARA_FRENTE();
   motoresAtivados = true;
   delay(1000);

      pwmDireita += kpDireita * (contaEsquerda - contaDireita);
    }
    
    ACELERA_DIREITA(pwmDireita);
    ACELERA_ESQUERDA(pwmEsquerda);
  }
}


volatile double kpDireita = 1.2;
volatile double kpEsquerda = 1.2;

volatile int velocidadeDireita = 65;
volatile int velocidadeEsquerda = 66;

volatile int pwmDireita = 0;
volatile int pwmEsquerda = 0;

