 }
 
 
-

void setup(){
  myservo.attach(3);  // attaches the servo on pin 11 to the servo object
  Serial.begin(9600);
  reader = 0;

  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

              
            }
            else{
              digitalWrite(enable, LOW); // zet de H-brug terug uit
            }
        previousMillis = currentMillis; 
    }

   
}


void automatischrijdenZigZag(){     // de zig zag code 
  afstand = filterDistance();       // de afstand wordt gemeten
  if (afstand == 1){                // als er een object dicht in de buurt is 
    
    Serial.println(11);             //Verstuurd stop
     if (rechtsDraaien == true) {   // als de wagen naar rechts moet draaien
      while(rechtseAfstand <1){     // als er rechts een object is, blijf dan naar rechts kijken
        rechtseAfstand = RechtsKijken90();    //// zorgt dat de sensor naar rechts kijkt
      }    
      if(rechtseAfstand >1){            // als er rechts geen object meer is
         Serial.println(3);             // Verstuurd om rechts te draaien

          schuinKijken = false;        
          myservo.write(80);            // zet servo terug in het midden
          afstand=0;
         delay(4000);                   // wacht dat de wagen gedraaid 
         beneden = true; 
         stippenlijn = false;           // geen stippenlijn meer tekenen maar een lijn
         rechtsDraaien = false;
        }  
      }
      else if(rechtsDraaien == false){    // als de wagen naar links moet draaien
       while(linkseAfstand <1){           // als er links nog een object is blijven kijken naar links
        linkseAfstand = LinksKijken90();   // kijkt naar links
       }
        if(linkseAfstand >1){           // als er links geen object meer is
          Serial.println(4);        // Verstuurd om links te draaien

          schuinKijken = false; 
          myservo.write(80);      / zet servo terug in het midden
          afstand=0;
          delay(4000);
          stippenlijn = true ;      // zorgt dat er terug een stippellijn patroon wordt getekend
          beneden = false;
          rechtsDraaien = true;

