   if (motor_counter == 0) updateMotors();
 }
 
+//=======================================
+
+//      in-robot telemetry counters
+
+//=======================================
+
 void MaintainUptime()
 {
   unsigned long x = millis() % 1000;


  if (x > 500) HalfSecond = 0;
} 

//=======================================

//          in-robot Volts/Amps measurment

//=======================================

void ResetAmps()
{

MiniMaestro maestro(ssc);

//=======================================
void MaintainUptime();
void ResetAmps();
void ReadAmps();
float getAvgAmps();
void Update_uAh();
void DisplayVA();
void displayVolts();
void displayAmps();
void displayInt(int value, int dot);
void ReadSerial();
void CheckCommandTimeout();
void OnDisconnected();
void OnValidCommand();
void Execute();
void telemetry();
void ina();
void power();
void drive();
void updateMotors();
void driveStop();
void driveReset();
void driveEnable(boolean action);
void driveUART(boolean action);
void motorPower(boolean action);
void checkDriveCommandTimeout();
void servo();
void sscEnable(boolean action);
void sscUART(boolean action);
void _write();
void _read();
void dread();
void aread();
void pulsePin(int pin, int ms);
byte bctoi(byte index, byte count);
uint16_t bctoi16(byte index, byte count);
//=======================================

void setup() 
{
