   }
 
   return newString;
-}+})
 * - Canal 6 (em us - entre ~1000 a ~2000)
 * - Intervalo do loop (em us)
 */
void telemetry() {
  /* Calcula a frequência do loop */
  tmInterval = micros() - tmCheckpoint;
  tmCheckpoint = micros();

  static float yaw_target = 0;

  /* Se a programação do DMP falhou, não faz nada */
  // D(Serial.println("DMP rdy"));
  if (!dmpReady) {
    return;
  }

  D(Serial.println(" "));
  D(Serial.println("Red Ori"));
  readOrientation();

  // D(Serial.println("Read RC"));
  readRC();

  /* Voe Forest, Voe! */
  if(rcThrottle > MIN_RC_THROTTLE + 100) {  // Throttle raised, turn on stablisation.
    pid_pitch_stab.Compute();
    pid_roll_stab.Compute();
    pid_yaw_stab.Compute();
