 const uint16_t initialDelay = 2500;
 
 // Ranges and Data
-const uint8_t rangeLimit_Warning1 = 50;
-const uint8_t rangeLimit_Warning2 = 40;
-const uint8_t rangeLimit_Warning3 = 25;
-const uint8_t rangeLimit_Stop = 15;
+const uint8_t rangeLimit_Warning1 = 60;
+const uint8_t rangeLimit_Warning2 = 50;
+const uint8_t rangeLimit_Warning3 = 40;
+const uint8_t rangeLimit_Stop = 25;
+const uint8_t motorSpeed = 255;
 
 const uint16_t rangeLimit_RotateFor = 1000;
 unsigned long rangeLimit_Timestamp = 0;

            if(rangeRight > rangeLeft && rangeRight > rangeCenter )
            {
                // drive straight
                SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
                SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, 128);
            }

            if(rangeLeft > rangeRight && rangeLeft > rangeCenter )
            {
                // drive straight
                SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, 128);
                SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, 255);
            }
        }


        // drive straight
        SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
        SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, 255);

        return;
    }


        if(servoRangeDirection == LEFT)
        {
            SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, -motorSpeed);
            SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, motorSpeed);
        }
        else
        {
            SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, motorSpeed);
            SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, -motorSpeed);
        }

        wheelSpinCompleted = false;
