 
 /* PIDs para a taxa de estabilização. Entrada: posição do quadricóptero através do MPU. Objetivo: Posição indicada através do controle. Saída: Taxa de giro proporcional ao erro. */
 /*                        ENTRADA                 SAÍDA          OBJETIVO  P  I  D  DIREÇÃO */
-PID PIDPitchStab (&ypr_degree[DMP_PITCH], &pitch_stab_output,    &rcPitch, 5, 1, 0, DIRECT);
-PID PIDRollStab  (&ypr_degree[DMP_ROLL],  &roll_stab_output,     &rcRoll,  5, 1, 0, DIRECT);
-PID PIDYawStab   (       &yawRate,        &yaw_stab_output,      &rcYaw,   5, 1, 0, DIRECT); // No yaw, utilizará a taxa de rotação, não a posição como referência.
+PID PIDPitchStab (&ypr_degree[DMP_PITCH], &pitch_stab_output,    &rcPitch, 10, 8, 0, REVERSE);
+PID PIDRollStab  (&ypr_degree[DMP_ROLL],  &roll_stab_output,     &rcRoll,  10, 8, 0, DIRECT);
+PID PIDYawStab   (       &yawRate,        &yaw_stab_output,      &rcYaw,   5, 0, 0, DIRECT); // No yaw, utilizará a taxa de rotação, não a posição como referência.
 
 /* Configuração dos endereços da EEPROM para armazenar os PIDs */
 const int EEPROM_PITCH_P = 0;

 *************************/

/* Canais de cada motor */
const int MOTOR_PIN_FL = 9; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_FR = 10;
const int MOTOR_PIN_BL = 11; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_BR = 12; /* To-do test this pin */

/* Entidades que representam os motores.
 * Responsáveis por acionar os ESCs realizando um PPM entre 1ms e 2ms. */

      fifoCount = mpu.getFIFOCount();

      /* Aguarda encher a FIFO caso não esteja com os todos dados completos (pacote completo) */
      int DMPwatchdog = 0;
      while (fifoCount < packetSize && DMPwatchdog < 5) {
        fifoCount = mpu.getFIFOCount();
        DMPwatchdog++;
      }

      if (DMPwatchdog < 5) {
        /* Dado está pronto para ser lido do MPU */
        mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

