       pwmDireita += kpDireita * (contaEsquerda - contaDireita);
     }
     
-    ACELERA_DIREITA(pwmDireita);
-    ACELERA_ESQUERDA(pwmEsquerda);
+    //ACELERA_DIREITA(pwmDireita);
+    //ACELERA_ESQUERDA(pwmEsquerda);
+    velocidadeDireita += pwmDireita;
+    velocidadeEsquerda += pwmEsquerda;
   }
 }
 

void loop() {
  contaDireita = 0;
  contaEsquerda = 0;
  ACELERA_DIREITA(65);
  ACELERA_ESQUERDA(66);
  IR_PARA_FRENTE();
  motoresAtivados = true;
  delay(1000);

volatile double kpDireita = 1.2;
volatile double kpEsquerda = 1.2;

volatile int velocidadeDireita = 65;
volatile int velocidadeEsquerda = 66;

volatile int pwmDireita = 0;
volatile int pwmEsquerda = 0;

