   switch (slavePollCount)
   {
   case 3:
-    slavePollCount=0; //здесь не нужен Break !!!
+    slavePollCount=0; //здесь не нужен break, т.е. при переполнении slavePollCount - начинаем заново
 
   case 0:
     packet_request_and_reading(fromHorVmaPacket,HORVMA_ADDRESS,FROM_HORVMA_DATA_SIZE,horDebug);


  

  if (      depthInputDebug )
  {

    Serial.print("\nDepth: ");

  IMU.PrintErrors=false;
}

void i2c_init(const byte address) //присоединяемся к шине I2C с адресом address
{
  Serial.println("\nConnection Controller!");
  Wire.begin(address);
