   
   // Initialisation du PID de la direction
   
-  // Initialisation des fonctions périodiques
+  // Initialisation des fonctions periodiques
   sequenceur.every(periode_lecture_analogique_ms, 
                    lire_entrees_analogiques); 
                    

  portd = pd;
}

// Lecture et filtrage des entrées analogiques
void lire_entrees_analogiques() {
  // Mise a jour des filtres
  batterie_filtre += (analogRead(batterie) - batterie_filtre) >> filtre_batterie_decal;

// Using direct port manipulation for quadrature decoding.
void interruption_encodeur();

// Lecture des entrees analogiques et mise a jour des filtres
void lire_entrees_analogiques();

// Affichage de l'etat du systeme
void affichage();

// Controle de la led sur la manette
void allume_led();
void eteint_led();
void controle_led();

// Controle de la propulsion
void controle_moteurs();
