  * DEBUG *
  *********/
 
-// #define DEBUG // Habilita a telemetria
+#define DEBUG // Habilita a telemetria
 #ifdef DEBUG
   #define D(X) X
 #else


    /* Obtém o byte INT_STATUS do MPU */
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
    // D(Serial.println("getIntStatus: " + String(mpuIntStatus)));

    /* Obtém a contagem da FIFO */
    fifoCount = mpu.getFIFOCount();
    // D(Serial.println("getFIFOCount: " + String(fifoCount)));

    /* Verifica se houve overflow da FIFO. Quanto mais ineficiente o código, mais irá ocorrer. */
    if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) {
      // Reseta a FIFO
      // D(Serial.println("resetFIFO: " + String(fifoCount)));
      mpu.resetFIFO();
      fifoOverflow = true;
      return;

    rcYawZero += pulseIn(CH4, HIGH, 20000);
  }
  rcYawZero /= 10;

  /* TODO: REMOVER */
  rcRollZero = rcPitchZero = rcYawZero = 1500;
}

/* Efetua a escrita da potência dos motores entre 1ms e 2ms */
void writeMotor() {
  motorFL.writeMicroseconds(constrain(motors[MOTOR_FL], 1000, 2000));
  motorFR.writeMicroseconds(constrain(motors[MOTOR_FR], 1000, 2000));
  motorBL.writeMicroseconds(constrain(motors[MOTOR_BL], 1000, 2000));
