   Serial.println(NextCol);
   //Verifico se próxima posição é um vizinho
   /* Se for,  eles estão na mesma linha, devo ir para direita ou esquerda */
-  if(ActualRow == NextRow){  
-    while(ActualCol != NextCol){   
-      if(ActualCol < NextCol){
+  if (ActualRow == NextRow) {
+    while (ActualCol != NextCol) {
+      if (ActualCol < NextCol) {
         turnRight();
         ActualRow = NextRow;
-        ActualCol +=1;
-      }
-      else{
-        turnLeft(); 
+        ActualCol += 1;
+      }
+      else {
+        turnLeft();
         ActualRow = NextRow;
         ActualCol -= 1;
       }
       pathRow[z] = ActualRow;
       pathCol[z] = ActualCol;
       z += 1;
-    }  
+    }
     return;
   }
   /* Se for,  eles estão na mesma linha, devo ir para frente ou trás */
-  if(ActualCol == NextCol){  
-     while(ActualRow != NextRow){ 
-      if(ActualRow < NextRow){
+  if (ActualCol == NextCol) {
+    while (ActualRow != NextRow) {
+      if (ActualRow < NextRow) {
         goBackward();
         ActualRow += 1;
         ActualCol = NextCol;
       }
-      else{
+      else {
         goForward();
         ActualRow -= 1;
         ActualCol = NextCol;


/* Detecta obstaculo */

boolean isObstacle(int x, int y){
  Serial.println("Verificando obstaculos...");
  /* Barreiras virtualmente colocadas */
  if (x == 0 or y == 0 or x == 4 or y == 4){
    return true;
  }
  else{
    return false;
  }
}

    printheuristic();
    delay(1000);
    /* Caso seja o fim, finalize e imprima o resultado da computaçao */
    if (isFim()) {
      /* Imprime caminho final */
      defineWay();
      delay(10000);
    }
    delay(2000);
    /* Descomente a linha a seguir para parar o código após uma interação */
    /* intervencao(); */
  }

  else {
    /* Robo reexecuta o movimento correto ao apertar o botão */
    /* TODO */
  }
  Serial.println("Fim do loop!");
}

/* Printa o caminho percorrido*/
void printpath() {
  Serial.println("Este eh ao caminho percorrido ate aqui:");
  for (i = 0; i < z; i++) {
    Serial.print(pathRow[i]);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(pathCol[i]);
