     estado = 0;  
     digitalWrite(tra_tr, HIGH); //ré
   }
-  delay(2500); //tempo para percorrer 3m
+  t = (d_trajetoria_1/velocidade) * 1000;
+  //t = t - (t_m * 2); //subtraia o tempo de manobra
+  Serial.println(t);
+  delay(t); //tempo para percorrer distancia para trajetoria 1
 }
 
 //prova de conceito - trajetoria 2

int s1,s2,cd = 0;
long random_dir, random_time;

void setup() {
  Serial.begin(9600);


  Serial.println("--------------------");

  if(s1==LOW && s2==HIGH && cd==HIGH){
    rota_5();
  }
  else if(s2==LOW && s1==HIGH && cd==HIGH){
    rota_6();    
  }
  else if(s2==LOW && s1==LOW){    
    rota_3();
