     roueCodeuse.x=0;                                      //
     roueCodeuse.y=0;                                      // Itinialisation de la roue codeuse (a verifier par test)
     roueCodeuse.thetha=0;                                 // 
-    robot.appliquerOrdre(destination, roueCodeuse, 3);    //attention pas tout pigé
-    roue.retournerValeur(&roueCodeuse, codeuse);          //attention pas tout pigé non plus
-    errorLT();
+    robot.appliquerOrdre(destination, roueCodeuse, 3);    // attention pas tout pigé
+    roue.retournerValeur(&roueCodeuse, codeuse);          // met à jour roue codeuse
+    errorLT();                                            // met à jour roue codeuse
 
 
     destination.x = 0;


    attachInterrupt(encoder0PinA_R, doEncoderA_R, CHANGE);
    attachInterrupt(encoder0PinB_R, doEncoderB_R, CHANGE);
    Serial.begin(9600);

}


void loop()
{   

     
    square(destination, roueCodeuse, robot, roue, codeuse);
}


/* ======================================================================================================
 *      Fonctions
 * ======================================================================================================
 */
 void square(Position destination, Position roueCodeuse, Asservissement robot, Odometrie roue, Tick codeuse)
{


//_______________________________________________________________________________________________________
/**
 * \fn void doEncoderA_L()
 * \brief fonction qui relève le nombre de ticks
 */
void doEncoderA_L() {

