     long timerCount = 0;
     long time = 2500;
     long defaultTime = 2500;
-    long maxTime = 1250;
+    long maxTime = 2500;
     long minTime = 25;
     PlannerPoint points[POINTS_COUNT];
     MotionState states[STATES_COUNT];


    unlockTimer(); // enable all interrupts
}
// float t = 625;
// float dir = 1;
int tt = 0;
// ISR(TIMER1_COMPA_vect)
// {
//     steppers[0].step(1);
//     if (tt % 2 == 0)
//     {
//         tt = 0;
//         OCR1A = t;
//         t += dir;
//         if (t > 625)
//         {

//             dir = -1;
//         }
//         else if (t < 20)
//         {
//             dir = 0;
//         }
//     }
//     tt++;
// }
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    run();

    {
        _sys.isRunningState = MOTION_DECELETING;
    }
    if (tt % 4 == 0)
    {
        switch (_sys.isRunningState)
        {
