 RF24 radio(CE,CS);
 
 const uint64_t pipes[4] = { 0xABCDABCD71LL, 0x544d52687CLL , 0x644d52687CLL, 0x744d52687CLL};
-uint64_t pipeEnvia=pipes[3];
+uint64_t pipeEnvia=pipes[1];
 uint64_t pipeRecebe=pipes[0];
 
 ros::NodeHandle nh;

void repeteVelocidade(){
  radio.stopListening();
  radio.enableDynamicAck();
  radio.write(&velocidades,sizeof(velocidades), 1);
  radio.startListening();
}


  radio.setPALevel(RF24_PA_MAX);           //usa potencia maxima
  radio.setDataRate(RF24_2MBPS);           //usa velocidade maxima

  radio.openReadingPipe(1,pipeRecebe);      //escuta pelo pipe1

  radio.enableDynamicPayloads();           //ativa payloads dinamicos(pacote tamamhos diferentes do padrao)
