 Quaternion q;        // [w, x, y, z]         Container do quaternion
 VectorFloat gravity; // [x, y, z]            Vetor de gravidade
 float ypr[3]; // [yaw, pitch, roll]   Container do yaw/pitch/roll e do vetor de gravidade
-float ypr_degree[3]; // [yaw, pitch, roll]   Container do yaw/pitch/roll e do vetor de gravidade em graus/segundo
+double ypr_degree[3]; // [yaw, pitch, roll]   Container do yaw/pitch/roll e do vetor de gravidade em graus/segundo
 
 const int DMP_YAW = 0;
 const int DMP_PITCH = 1;

    motors[MOTOR_BR] = rcThrottle - roll_stab_output - pitch_stab_output - yaw_stab_output;

  } else {
    /* Motores desligados */
    motors[MOTOR_FL] = motors[MOTOR_FR] = motors[MOTOR_BL] = motors[MOTOR_BR] = 1000;


 *************************/

/* Canais de cada motor */
const int MOTOR_PIN_FL = 9; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_FR = 10;
const int MOTOR_PIN_BL = 11; /* To-do test this pin */
const int MOTOR_PIN_BR = 12; /* To-do test this pin */

/* Entidades que representam os motores. Responsáveis por acionar os ESCs realizando um PPM entre 1ms e 2ms. */
Servo motorFL;
