 #include <SPI.h>
 #include <nRF24L01.h>
 #include <RF24.h>
-//#include <SoftwareSerial.h>
-//SoftwareSerial mySerial(3, 2); // RX, TX , maakt een serieele poort aan op pin 3 en 2
-int RadioZekerUit=0;
 
 
 /*-----( Declare objects )-----*/
 RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN); // Create a Radio
-bool schuinKijken = false;
+
 void setup() {
 
-  Serial.begin(9600);
-  //mySerial.begin(9600); 
+  Serial.begin(9600);              // begin met de serieele communicatie
+   
   pinMode(LmotorA,OUTPUT);        // zet de pinnen voor de H brug op output
   pinMode(RmotorA,OUTPUT);
   pinMode(LmotorB,OUTPUT);
   pinMode(RmotorB,OUTPUT);
 
-  pinMode(Achteruit, OUTPUT);
+  pinMode(Achteruit, OUTPUT);     //pinnen voor de mp3 trigger
   pinMode(Roses, OUTPUT);
   pinMode(Vooruit, OUTPUT);
 


}

//----------------------------------------------Methodes voor zigzag---------------------------------------

/*void Draaien90() {
    Snelheid = 1500;
    if (rechtsDraaien == true) {Stuur = 2023; rechtsDraaien = false;}
    else { Stuur = 1023; rechtsDraaien = true; }
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop();
    delay(200);
}*/

void Links30() { 
  Snelheid = 1500;
  Stuur = 2023;  
  Rij();
  delay(500);
  Stoop();  
}


    //------------------------------------------------------------ Code voor RC inputs. ---------------------------------------------------------

void loop() {
   Snelheid = 1500;             // zet snelheid in de center positie
   Stuur = 1500;                // zet stuur in de center positie
   currentMillis = millis();    // wordt gebruikt voor verschillende time-outs

   


 if (radio.available() )       // kijkt of er een RF signaal is
  {
    RadioZekerUit = 0;         //Zorgt ervoor dat je nog in de radio if blijft
    if(!myserialuit){          //zet de serial uit, voor extra performantie
      Serial.end();
      myserialuit = true;
    }
   
    // Fetch the data payload
      
      done = radio.read(input, sizeof(input));        
      
      Snelheid= (input[1])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan snelheid.

      Stuur  = (input[2])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan stuur.
      Rij();                        //roept de rij methode aan om de motors aan te sturen
     
      
    }
  else if(RadioZekerUit>3000) {   //als er geen radio communicatie is ga erin
    
    
      if(myserialuit){           //als de seriele communicatie uit staat zet deze aan
        Serial.begin(9600);       
        myserialuit = false;
      }
  
      if (Serial.available() > 1) {  //leest de seriele communicatie uit
        reader = Serial.parseInt();    // zet de seriele data om in een int
        delay(2); 
      }
  
       Automatichrijden();         //al de methodes die kunnen worden aangeroepen door de nano

  }else if(RadioZekerUit<3002){    // zorgt ervoor dat men checkt of er geen radio singalen meer aankomen
       RadioZekerUit ++;
    }
}
