 
   Timer1.initialize(1000000 / 10);
   Timer1.attachInterrupt(ajustaMotor);
+
+  motorEsquerdo.SetMode(AUTOMATIC);
+  motorDireito.SetMode(AUTOMATIC);
+  motorEsquerdo.SetOutputLimits(0, 1023); 
+  motorDireito.SetSampleTime(1000/10); 
+  motorEsquerdo.SetSampleTime(1000/10); 
 }
 
 void loop() {

#include <TimerOne.h>

#define INTERROMPE_DIREITA 3
#define INTERROMPE_ESQUERDA 2

volatile int velocidadeDireita = 800;
volatile int velocidadeEsquerda = 870;

volatile double pwmDireita = 0;
volatile double pwmEsquerda = 0;

volatile bool motoresAtivados = false;

volatile int contador = 0;

volatile int girosDesejados = 150;

//Define Variables we'll be connecting to
double entradaEsquerda, entradaDireita;
double objetivo = 80;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorEsquerdo(&entradaEsquerda, &pwmEsquerda, &objetivo,kpEsquerda,0,0, DIRECT);

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorDireito(&entradaDireita, &pwmDireita, &objetivo,kpDireita,0,0, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(115200);
