                     leServo.setObjectif(leServo.getMin());
 					
                     //----------------------------------------------------------
-                    //séquence pour mesurer une vitesse et amplitude moyenne
+                    //séquence pour mesurer une vitesse
                     //(10 cycles d'aller et retour de min à max
                     //et enregistrement systématique des mesures)
+					//chaque cycle s'arrete quand le servo atteint amplitude moyenne à DEP_MIN_STAT près
                     for (i=0;i<NBRCYCLE_AR;i=i+1)
                         {
                             compteur=0;
-                            compteurRef=0;
-                            //compteur ref utilisé différement dans la suite 
-                            //par rapport à ce qui était fait jusque là. Compteur 
-                            //ref est utilisé pour voir si le servo continue
-                            //de bouger
-							
-							//séquence suivante permet d'éviter que l'ensemble des mesures s'envoient en l'air 
-							// si trop d'inertie dans le servo et qu'il a à peine le temps de bouger et que l'on à arreté la mesure précédente
-							sleep(3*TEMPO_STAT);			
-							while (compteur!=0)
-							{
-								compteur=0;
-								sleep(3*TEMPO_STAT);
-							}
-							
                             tempsMesureVitesse=millis();
                             Serial.print("tempsMesureVitesse=");
                             Serial.println(tempsMesureVitesse);

#include "potar.h"

//------------------------------------------------------------------------------
#define DELTA 150
#define TEMPOSLEEP 1000
//en ms le temps d'etre sur que le servo ait bougé 
//d'un increment quand on fait les mesure à la roue codeuse
#define PINVOIEB 3 //la pin surlaquelle est branché la voie B
#define ERREURCOMPTAGE 6 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
#define NBRCYCLE_AR 10 //nbre de cycle d'aller et retour pour la fin des mesure de caractérisation et nbr de cycle pour la mesure des PWMIN et PWMMAX
#define TEMPO_STAT 100 // tempo pour laisser le servo avancer lors des mesures
                       // statistique à la fin de la calibration ATTENTION 100ms semble etre trop court!!!!
#define DEP_MINI_STAT 5  //correspond au déplacement minimum en nombre d'impulsion que doit faire le servo pour 
						//considérer qu'il n' pas encore atteint sa fin de course et que l'on peut laisser le chronometre en 
						//route (pour mesure de vitesse réeel du servo en °/s)
#define ADRESSE_EEPROM 42//position de leeprom ou la valeur de reglage de vitesse est stocké
#define VITESSEMAXSERVO 2000 // vitesse max d'un servo en microsecond de PWM par seconde
//cette vitesse doit imperativement etre superieure à la vitesse que
//peut physiquement atteindre le servo afin que les mesrues de vitesse physique en fin de calibration USB soient justes.
//Par conttre dans la sequense sweep to min sweep to max cette valeur conduit a 

                            leServo.setObjectif(leServo.getMax());
                            sleep(TEMPO_STAT);
                            Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
                            while (abs(compteur)<abs(amplitude)-DEP_MINI_STAT)
                                {
                                    Serial.print("yop");
                                    Serial.print(" cmpt=");
                                    Serial.println(compteur);
                                    sleep(TEMPO_STAT);
                                }
                            
                            resultatTempsMax[i]=millis()-tempsMesureVitesse-\
                                                    TEMPO_STAT;
                            Serial.print(F("Cycle ")); Serial.print(i);
                            
                            Serial.print(F(" temps= ")); Serial.println(resultatTempsMax[i]);
                        
                            compteur=0;
                            
                            tempsMesureVitesse=millis();
                            // Mesure de max vers min
                             Serial.print("tempsMesureVitesse=");
