   if (rcOnOff > 10) {
     setPIDParameters('P');
   } else if (pidChanged) {
-    D(Serial.println("PIDs gravados na EEPROM"));
     writePIDParameters();
     pidChanged = false;
   }


  /* Inicializa a MPU e seu respectivo DMP */
  mpu.initialize();
  D(Serial.println("A"));
  dmpStatus = mpu.dmpInitialize();

  /* Define os offsets do MPU. Utilizado o programa MPU6050_calibration para chegar a esses números. */

    attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    /* Inicializa a flag de controle do DMP para o loop() saber que está tudo certo */
    dmpReady = true;

    /* Obtem o tamanho do pacote do DMP */
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
  }
  else {
    // ERRO!
