   if (Serial.available() > 0) {
     // read the incoming byte:
     incomingByte = Serial.read();
-  }
-  if (incomingByte == 97){ //a
-    dataRecieved[0] = false;
-    dataRecieved[1] = false;
-    dataRecieved[2] = false;
-    dataRecieved[3] = false;
-    //    clearLeds();
-  }
-  else if (incomingByte == 98){ //b
-    dataRecieved[0] = true;
-    dataRecieved[1] = true;
-    dataRecieved[2] = false;
-    dataRecieved[3] = false;
-    //    setRed();
-  }
-  else if (incomingByte == 99){ //c
-    dataRecieved[0] = false;
-    dataRecieved[1] = false;
-    dataRecieved[2] = false;
-    dataRecieved[3] = true;
-    //    setGreen();
-  }
-  else if (incomingByte == 100){ //d
-    dataRecieved[0] = false;
-    dataRecieved[1] = false;
-    dataRecieved[2] = true;
-    dataRecieved[3] = true;
-    //    shootAndCollect();
-  }
-  else if (incomingByte == 101){ //e
-    dataRecieved[0] = false;
-    dataRecieved[1] = true;
-    dataRecieved[2] = false;
-    dataRecieved[3] = false;
-  }
-  else if (incomingByte == 102){ //f
-    dataRecieved[0] = false;
-    dataRecieved[1] = false;
-    dataRecieved[2] = true;
-    dataRecieved[3] = false;
-  }
-
+
+    if (incomingByte == 97){ //a
+      dataRecieved[0] = false;
+      dataRecieved[1] = false;
+      dataRecieved[2] = false;
+      dataRecieved[3] = false;
+      //    clearLeds();
+    }
+    else if (incomingByte == 98){ //b
+      dataRecieved[0] = true;
+      dataRecieved[1] = true;
+      dataRecieved[2] = false;
+      dataRecieved[3] = true;
+      //    setRed();
+    }
+    else if (incomingByte == 99){ //c
+      dataRecieved[0] = false;
+      dataRecieved[1] = false;
+      dataRecieved[2] = false;
+      dataRecieved[3] = true;
+      //    setGreen();
+    }
+    else if (incomingByte == 100){ //d
+      dataRecieved[0] = false;
+      dataRecieved[1] = false;
+      dataRecieved[2] = true;
+      dataRecieved[3] = true;
+      //    shootAndCollect();
+    }
+    else if (incomingByte == 101){ //e
+      dataRecieved[0] = false;
+      dataRecieved[1] = true;
+      dataRecieved[2] = false;
+      dataRecieved[3] = false;
+    }
+    else if (incomingByte == 102){ //f
+      dataRecieved[0] = true;
+      dataRecieved[1] = false;
+      dataRecieved[2] = true;
+      dataRecieved[3] = false;
+    }
+  }
   //Possible cases
   if (dataRecieved[0] == false && dataRecieved[1] == false && dataRecieved[2] == false && dataRecieved[3] == false){
     //clears the strip

void idle(){
  //plays when the robot isn't doing anything specific, but is just driving, defending, etc.
  FastLED.clear();
  for(int i = 1; i<25; i++){
    r = random(0, 79);
    leds[r] = allianceColor;
  }
  
}












  pinMode(3, INPUT);

  //interupt pin
  attachInterrupt(1, readSidecar, RISING);

  //seed for random stuff
  randomSeed(analogRead(3));

  //setup the led strip
  FastLED.addLeds<WS2801, RGB>(leds, ledsNumber);

  //set 54 random leds for the idle animation
  for(int i = 0; i<35; i++){
    r = random(0, 79);
    idleStart[r] = true;
  }

  //clear the LED strip data
  FastLED.clear();

  //Debugging
  Serial.begin(9600);  //For debugging 

  //set brightness
  FastLED.setBrightness(100);
}

void loop(){
