 					
                     compteur=compteurRef;
 
-                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
-                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE))
+                    while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE)
 /*
 Correction integre par JSO le 29/9 mail Gilles
 -                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\

                        {
                            boutonP.acquit();
                            etatCalibrateur=MESREFPULSE;
                            leServo=servoTest(PINSERVO);
                            leServo.setObjectif(leServo.getMilieu());
                            //potence.setObjectif(bonnePositionPotence);
                            sleep(TEMPOSLEEP*3);


//a faire pour prochaine fois : pendant les grandes course vérifier si avec le nouveauc compteur qui peut etre négatif ça marche bien. 
autre point de suspissionde bug : la vitesse qui est trop élevé et que le servo n'arrive pas à suivre.--> il suffit de baisser VITESSEMAXSERVO (passé de 3500 à 2500)
// a faire : arreter de demander a utilisateur de noter sens de rotation : le dire automatiquement grace à voie B 
// vérifier que 1 impulsion = 0,5°
// améliorer la mesure de vitesse à la fin

//afaire : faire un réinit propre car si on fait 2 étalonnage à la suite ca marche pas
//a Faire : lire l'autre voie de la roue codeuse pour detectr les rebond du servo
