 }
 
 void moveLeft(){
-  for(int i=0; i<stepRange/2; i++){
+  int i;
+  for(i=0; i<stepRange/2; i++){
     myMidServo.write(midStartPos+stepRange/2 + i);
     delay(1);
   } 
-  for(int i=0; i<stepRange; i++){
+  for(i=0; i<stepRange; i++){
     myFrontServo.write(frontStartPos - i);
     myBackServo.write(backStartPos - i);
     delay(1);
   } 
   delay(100);
-  for(int i=0; i<stepRange/2; i++){
-    myMidServo.write(midStartPos + stepRange - i);
+  for(i=0; i<stepRange/2; i++){
+    myMidServo.write(midStartPos + stepRange/2 - i);
     delay(1);
   }    
-  for(int i=0; i<stepRange; i++){
+  for(i=0; i<stepRange; i++){
     myFrontServo.write(frontStartPos - stepRange + i);
     myBackServo.write(backStartPos - stepRange + i);
     delay(1);

}

void moveRight(){
  for(int i=0; i<stepRange/2; i++){
    myMidServo.write(midStartPos + i);
    delay(1);
  } 
  for(int i=0; i<stepRange; i++){
    myFrontServo.write(frontStartPos - i);
    myBackServo.write(backStartPos - i);
    delay(1);
  } 
  delay(100);
  for(int i=0; i<stepRange/2; i++){
    myMidServo.write(midStartPos + stepRange/2 - i);
    delay(1);
  }    
  for(int i=0; i<stepRange; i++){
    myFrontServo.write(frontStartPos - stepRange + i);
    myBackServo.write(backStartPos - stepRange + i);
    delay(1);

}

void moveBackward(){
  int i;
  for(i=0; i<stepRange; i++){
    myFrontServo.write(frontStartPos - i);
    myBackServo.write(backStartPos - i);
    delay(1);
  }
  for(i=0; i<stepRange; i++){
    myMidServo.write(midStartPos + i);
    delay(1);
  }  
  delay(100);
  for(i=0; i<stepRange; i++){
    myFrontServo.write(frontStartPos - stepRange + i);
    myBackServo.write(backStartPos - stepRange + i);
    delay(1);
  }
  for(i=0; i<stepRange; i++){
    myMidServo.write(midStartPos + stepRange - i);
    delay(1);
  }  
