 
 /* PIDs para a taxa de estabilização. Entrada: posição do quadricóptero através do MPU. Objetivo: Posição indicada através do controle. Saída: Taxa de giro proporcional ao erro. */
 /*                        ENTRADA                 SAÍDA          OBJETIVO  P  I  D  DIREÇÃO */
-PID PIDPitchStab (&ypr_degree[DMP_PITCH], &pitch_stab_output, &rcPitch, 5, 1, 0, DIRECT);
-PID PIDRollStab  (&ypr_degree[DMP_ROLL],  &roll_stab_output,  &rcRoll,  5, 1, 0, DIRECT);
-PID PIDYawStab   (&ypr_degree[DMP_YAW],   &yaw_stab_output,   &rcYaw,   5, 1, 0, DIRECT);
+PID PIDPitchStab (&ypr_degree[DMP_PITCH], &pitch_stab_output,    &rcPitch, 5, 1, 0, DIRECT);
+PID PIDRollStab  (&ypr_degree[DMP_ROLL],  &roll_stab_output,     &rcRoll,  5, 1, 0, DIRECT);
+PID PIDYawStab   (       &yawRate,        &yaw_stab_output,      &rcYaw,   5, 1, 0, DIRECT); // No yaw, utilizará a taxa de rotação, não a posição como referência.
 
 /* Configuração dos endereços da EEPROM para armazenar os PIDs */
 const int EEPROM_PITCH_P = 0;


  /* Leva em consideração o zero do yaw controle */
  if (rcYaw > rcYawZero) {
    rcYaw = map(channels[3], rcYawZero, MAX_RC_YAW, 0, 150);
  } else {
    rcYaw = map(channels[3], MIN_RC_YAW, rcYawZero, -150, 0);
  }

  rcThrottle = channels[2];

 * DEBUG *
 *********/

// #define DEBUG // Habilita a telemetria
#ifdef DEBUG
  #define D(X) X
#else
