           if (tmp_str[i] == 'L' || tmp_str[i] == 'l'){// locks motor
             int motor_index;
             sscanf(tmp_str + i + 1, "%d", &motor_index);
-            motors_controller.lock_motor(motor_index);
+            stepper_motors_controller.lock_motor(motor_index);
             sprintf(serial_out, "L%d#", motor_index);
             i += 2;
           }

          if (tmp_str[i] == 'H' || tmp_str[i] == 'h'){// go home
            int motor_index;
            sscanf(tmp_str + i + 1, "%d", &motor_index);
            motors_controller.go_home(motor_index, &potentiometers_controller);
            sprintf(serial_out, "H%d#", motor_index);
            is_command_running = 1;
            i += 2;

        if (tmp_str[i] == 'D' || tmp_str[i] == 'd'){// disables motor
          int motor_index;
          sscanf(tmp_str + i + 1, "%d", &motor_index);
          stepper_motors_controller.disable_motor(motor_index);
          sprintf(serial_out, "D%d#", motor_index);
          i += 2;
        }
