 void setup(void) {
 
   Serial.begin(115200);
+  Serial.println("Inicio");
   
   
   radioSetup();

      //procedimento para indicar que o robo nao recebe mensagens nas ultimas 20000 iteracoes
      acc++;
      if(acc>20000){
        control(200,-200);
      }else{
        control(velocidades.motorA, velocidades.motorB);
      }

    Serial.print("||");
    Serial.print(errorB);
    
    long ke_a=1400;
    long ki_a=5;
    
    long ke_b=1400;
    long ki_b=5;

    long intermediarioA=0;
    intermediarioA=(ke_a*errorA)/1000;
