 void contadorEsquerda() {
   contaEsquerda++;
 }
-


//Define Variables we'll be connecting to
double entradaEsquerda, entradaDireita;
double objetivo = 80;

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorEsquerdo(&entradaEsquerda, &pwmEsquerda, &objetivo,kpEsquerda,0,0, DIRECT);

//Specify the links and initial tuning parameters
PID motorDireito(&entradaDireita, &pwmDireita, &objetivo,kpDireita,0,0, DIRECT);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

volatile int contaDireita = 0;
volatile int contaEsquerda = 0;

double kpDireita = 0;
double kpEsquerda = 0;

//volatile int velocidadeDireita = 120;
//volatile int velocidadeEsquerda = 130;
//volatile int velocidadeDireita = 800;
//volatile int velocidadeEsquerda = 870;
volatile int velocidadeDireita = 540;
volatile int velocidadeEsquerda = 600;

double pwmDireita = 0;
double pwmEsquerda = 0;

volatile bool motoresAtivados = false;

