 }
 
 void initSensors() {
-  limitASoftStopBase.setup();
+  limitSoftStopBase.setup();
   limitAHardStopBase.setup();
-  limitBSoftStopBase.setup();
   limitBHardStopBase.setup();
 
-  limitASoftStopRotador.setup();
+  limitSoftStopRotador.setup();
   limitAHardStopRotador.setup();
-  limitBSoftStopRotador.setup();
   limitBHardStopRotador.setup();
 }
 
-void addLimitSensorsToMotor(MyStepper* stepper, DigitalInput* limitASoftStop, DigitalInput* limitAHardStop, DigitalInput* limitBSoftStop, DigitalInput* limitBHardStop) {
-  stepper->addLimitSensors(limitASoftStop, limitAHardStop, limitBSoftStop, limitBHardStop);
-  limitASoftStop->subscribe(stepper);
+void addLimitSensorsToMotor(MyStepper* stepper, DigitalInput* limitSoftStop, DigitalInput* limitAHardStop, DigitalInput* limitBHardStop) {
+  stepper->addLimitSensors(limitSoftStop, limitAHardStop, limitSoftStop, limitBHardStop);
+  limitSoftStop->subscribe(stepper);
   limitAHardStop->subscribe(stepper);
-  limitBSoftStop->subscribe(stepper);
   limitBHardStop->subscribe(stepper);
 }
 
 void addLimitSensors() {
-  addLimitSensorsToMotor(&stepperBase, &limitASoftStopBase, &limitAHardStopBase, &limitBSoftStopBase, &limitBHardStopBase);
-  addLimitSensorsToMotor(&stepperRotador, &limitASoftStopRotador, &limitAHardStopRotador, &limitBSoftStopRotador, &limitBHardStopRotador);
+  addLimitSensorsToMotor(&stepperBase, &limitSoftStopBase, &limitAHardStopBase, &limitBHardStopBase);
+  addLimitSensorsToMotor(&stepperRotador, &limitSoftStopRotador, &limitAHardStopRotador, &limitBHardStopRotador);
 }
 
 void initMotors() {
   motorsContainer.setup();
-  //addLimitSensors();
+  addLimitSensors();
   joystick.subscribe(&motorsContainer);
 }
 

 *                             LIMITES DE CARRERA                              *
 * *****************************************************************************/

DigitalInput limitASoftStopBase(MOTOR_BASE_LIMIT_A_SOFT_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitAHardStopBase(MOTOR_BASE_LIMIT_A_HARD_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitBSoftStopBase(MOTOR_BASE_LIMIT_B_SOFT_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitBHardStopBase(MOTOR_BASE_LIMIT_B_HARD_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);

DigitalInput limitASoftStopRotador(MOTOR_ROTADOR_LIMIT_A_SOFT_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitAHardStopRotador(MOTOR_ROTADOR_LIMIT_A_HARD_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitBSoftStopRotador(MOTOR_ROTADOR_LIMIT_B_SOFT_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);
DigitalInput limitBHardStopRotador(MOTOR_ROTADOR_LIMIT_B_HARD_STOP, BUTTON_INTERRUPTS_COOLDOWN);

/* *****************************************************************************
 *                                    ACTIONS                                  *


volatile bool statedChanged = false;

void updateSensors() {
  for (int i = 0; i < SENSORS_QUANTITY; i++) {
   limitSensors[i]->update();
  }
}

void updateInputs() {
  for (int i = 0; i < BUTTONS_QUANTITY; i++) {
   buttons[i]->update();
  }
  joystick.update();
  updateSensors();
}

void updateActions() {
