 
 void loop() {
   
- sensors.attach(LEFT_SENSOR_PIN, RIGHT_SENSOR_PIN);
+ sensors.attach(LEFT_SENSOR_PIN, RIGHT_SENSOR_PIN); //Подключение сенсоров
  
- int PP = analogRead(potPin);
- PP = PP / 4;
+ int PP = analogRead(potPin); //Считывание показания потенциометра [0..1024]
+ PP = PP / 4; //Потому что MAX = 255 ИЛИ (1024/4)
  
 // int state = sensors.getAction();
   
  switch(state) {
-   case STATE_STOP:
+   case STATE_STOP: //Если стоит, то едем вперед
      if (sensors.getRight() && sensors.getLeft()) {
        state = STATE_FORWARD;
      }

   case STATE_FORWARD:
      motors.forward(PP);
      printString("OK, LET'S GO!"); 
      if (!sensors.getRight() && sensors.getLeft()) {
        state = STATE_RIGHT;
      } else if (sensors.getRight() && !sensors.getLeft()) {
        state = STATE_LEFT;
      } else {
        state = STATE_BACKWARD; 
      }
      break;
    case STATE_LEFT:
      motors.accelerateLeft(PP);
      printString("GO LEFT!");
      break;
    case STATE_RIGHT:
      motors.accelerateRight(PP);
      printString("GO RIGHT!");
      break;
    case STATE_BACKWARD:
      motors.backward();
      printString("TEAM, FALL BACK!!!");
      if (sensors.getRight() && sensors.getLeft()) {

      break;
  } 
  
  Serial.println(PP); 
}

void printString(String str) { //Функция для вывода строки на экран
  if (str == currentStateString) {
    return;
  } 
