           case 'P':
             valor_float = atof(&serialLido[3]);
             kpEsquerda = valor_float;
+            motorEsquerdo.SetTunings(kpEsquerda, 0, 0);
             break;
           case 'S':
             valor_int = atoi(&serialLido[3]);

volatile int velocidadeDireita = 800;
volatile int velocidadeEsquerda = 870;

volatile int pwmDireita = 0;
volatile int pwmEsquerda = 0;

volatile bool motoresAtivados = false;

volatile int contador = 0;

volatile int girosDesejados = 150;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

#include <TimerOne.h>
#include <PID_v1.h>

#define INTERROMPE_DIREITA 3
#define INTERROMPE_ESQUERDA 2
