           case 'P':
             valor_float = atof(&serialLido[3]);
             kpDireita = valor_float;
+#ifdef USE_PID
             motorDireito.SetTunings(kpDireita, kiDireita, kdDireita);
+#endif
             break;
           case 'I':
             valor_float = atof(&serialLido[3]);
             kiDireita = valor_float;
+#ifdef USE_PID
             motorDireito.SetTunings(kpDireita, kiDireita, kdDireita);
+#endif
             break;
           case 'D':
             valor_float = atof(&serialLido[3]);
             kdDireita = valor_float;
+#ifdef USE_PID
             motorDireito.SetTunings(kpDireita, kiDireita, kdDireita);
+#endif
             break;
           case 'S':
             valor_int = atoi(&serialLido[3]);

void ajustaMotor() {
  if (motoresAtivados && pidAtivado) {
    entradaEsquerda = contaEsquerda - anteriorEsquerda;
    motorEsquerdo.Compute();
    ACELERA_ESQUERDA(pwmEsquerda);

    entradaDireita = contaDireita - anteriorDireita;
    motorDireito.Compute();
    ACELERA_DIREITA(pwmDireita);

    if (entradaEsquerda > entradaDireita) {

        break;
      case 'S':
        motoresAtivados = false;
#ifdef USE_PID
        motorDireito.SetMode(MANUAL);
        motorEsquerdo.SetMode(MANUAL);
#endif
        FREIO();
        break;
      case 'L':
