   Proportional_roll, Integral_roll, Derivative_roll = 0;
   Proportional_pitch, Integral_pitch, Derivative_pitch = 0;
   Proportional_yaw, Integral_yaw, Derivative_yaw = 0;
-
-  delay(5000);
 }
 
 
 // Fonction qui s'execute a chaque cycle
 void loop() {
 
-  //IMU calculations
+  //IMU calculs
   //vitesse angulaire
 
   imu::Vector<3> gyroscope = bno.getVector(Adafruit_BNO055::VECTOR_GYROSCOPE);

  Serial.print(roll_speed);
  Serial.print(",");
  Serial.println(pid_roll_setpoint);
 
}



#include <utility/imumaths.h>

// Mise en place des variables
Servo esc_1; //FRONT RIGHT (Moteur avant droit)
Servo esc_2; //BACK LEFT (Moteur arrière gauche)e
Servo esc_3; //FRONT LEFT (Moteur avant gauche)
Servo esc_4; //BACK RIGHT (Moteur arrière droit)

// PID
byte dt = 20; // C'est le temps que doit attendre le PID avant de calculer
unsigned long dernierTemps; // Est utile aussi pour le dt du PID
unsigned long maintenant, deltaTemps;
bool auto_stabilisation_mode = false; // Activer ou pas le mode auto-stabilisé
float pid_roll_out,   pid_roll_setpoint,  roll_error, Proportional_roll,  Integral_roll,  Derivative_roll,  last_roll_error, roll_angle_adjust = 0;
float pid_pitch_out,  pid_pitch_setpoint, pitch_error, Proportional_pitch, Integral_pitch, Derivative_pitch, last_pitch_error, pitch_angle_adjust = 0;
float pid_yaw_out,    pid_yaw_setpoint,   yaw_error,  Proportional_yaw,   Integral_yaw,   Derivative_yaw,   last_yaw_error = 0;

// MOTEURS
int motorFR, motorBL, motorFL, motorBR;

// RX
