 const int mannette_vitesse = A7;  
 
 // Durée minimale de la boucle principale
-const int dt = 10;
+#if DEBOGGAGE
+const int dt = 1000; // 1 fois par seconde en mode déboggage
+#else
+const int dt = 10;   // À 100 Hz en fonctionnement normal
+#endif
+
+// Zone morte du contrôle de direction
+const float direction_assez_precis = 0.1;
+const int direction_vitesse_moteur = 255;
 
 /////////////////////////////////////////////////////////////
 //

//
/////////////////////////////////////////////////////////////

#define DEBOGGAGE 0

// Numéro de pin des sorties vers les moteurs
const int moteur_avant   =  9;


  // Convertir la lecture analogique entière entre 20% et 100% de 255
  float vitesse_f = (vitesse_i / 1023.0);
  //vitesse_moteur = max(vitesse_f, 0.1) * 255.0;
  vitesse_moteur = 0.1 * 255.0;

#if DEBOGGAGE
  Serial.print(F("Vitesse au potentiometre: "));
