 
 		// NOTE:
 		// ---
-		// タイマ割り込みの現在の設定では、更新間隔は約32[msec]です。
+		// 更新間隔は、本ファームウェアのタイマ割り込みの設定では約32[msec]です。
 		inline static const int UPDATE_MSEC() { return 32; }
 	}
 

#include <Wire.h>


// #define _DEBUG             // デバッグプリントを行います。
// #define _DEBUG_CODE        // コードインタプリタ回りのデバッグを行います。
// #define _DEBUG_MOTION      // モーション再生回りのデバッグを行います。
// #define _DEBUG_INSTALL     // モーションインストール回りのデバッグを行います。
// #define _DEBUG_EXTEEPROM   // EEPROMの読み書き回りのデバッグを行います。
// #define _DEBUG_HARD        // 割り込み回りがシビアなメソッドについてもデバッグプリントを行います。


/**

		}
	}

	// 関節情報を初期化します。
	void resetJointSettings()
	{
		#ifdef _DEBUG
