 
 //a faire pour prochaine fois : pendant les grandes course vérifier si avec le nouveauc compteur qui peut etre négatif ça marche bien. 
 autre point de suspissionde bug : la vitesse qui est trop élevé et que le servo n'arrive pas à suivre.--> il suffit de baisser VITESSEMAXSERVO (passé de 3500 à 2500)
-// a faire : arreter de demander a utilisateur de noter sens de rotation : le dire automatiquement grace à voie B 
 // vérifier que 1 impulsion = 0,5°
 // améliorer la mesure de vitesse à la fin
 
-//afaire : faire un réinit propre car si on fait 2 étalonnage à la suite ca marche pas
-//a Faire : lire l'autre voie de la roue codeuse pour detectr les rebond du servo
+//a faire : faire un réinit propre car si on fait 2 étalonnage à la suite ca marche pas
+
 
 //a faire tester repetabilité avec tempo à 100 et à 200.
 Avec 100 on a des comportement louche lors des cycles de fin 

                    compteur=compteurRef;

                    while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE)
/*
Correction integre par JSO le 29/9 mail Gilles
-                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\
-                            && compteur<compteurRef+ERREURCOMPTAGE)
+                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
+                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE))
*/
                        {
                            Serial.print("M+.....");
                            compteur=0;

                            leServo.setObjectif(leServo.getMin());
                            sleep(TEMPO_STAT);
                            Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
                            while (compteur>compteurRef+10)
                                {
                                    compteurRef=compteur;
                                    Serial.print("yup ");
