 /* Movimentos do robo */
 
 /* Move para a frente */
-void goForward(){
+void goForward() {
   Serial.println("Movendo para frente...");
   /* TODO */
 }
 
 /* Move para trás */
-void goBackward(){
+void goBackward() {
   Serial.println("Movendo para tras...");
   /* TODO */
 }
 
 /* Move para esquerda */
-void turnLeft(){
+void turnLeft() {
   Serial.println("Movendo para esquerda...");
   /* TODO */
 }
 
 /* Move para direita */
-void turnRight(){
+void turnRight() {
   Serial.println("Movendo para direita...");
   /* TODO */
 }
 
 /* Gira o robô para a direita */
-void turnAround(){
+void turnAround() {
   Serial.println("Girando...");
   /* TODO */
 }

    printheuristic();
    delay(1000);
    /* Caso seja o fim, finalize e imprima o resultado da computaçao */
    if(isFim()){
       /* Imprime caminho final */
       defineWay();
       delay(10000);
    }
    delay(2000);
    /* Descomente a linha a seguir para parar o código após uma interação */
    /* intervencao(); */
  }
  
  else{
  /* Robo reexecuta o movimento correto ao apertar o botão */
  /* TODO */
  }
  Serial.println("Fim do loop!");
}

/* Printa o caminho percorrido*/
void printpath(){
  Serial.println("Este eh ao caminho percorrido ate aqui:");
  for(i = 0; i < z; i++){
    Serial.print(pathRow[i]);
    Serial.print(" ");
    Serial.println(pathCol[i]);

}

/* Printa a matriz Heuristica*/
void printheuristic() {
  Serial.println("Este eh a heuristica do labirinto, resolvido por Manhanttan:");
  for (i = 0; i < NUM_LINHAS; i++) {
    for (j = 0; j < NUM_LINHAS; j++) {
      Serial.print(heuristic[i][j]);
      Serial.print("  ");
    }
    Serial.print("\n");
  }
}

/* Printa o grid */
void printgrid() {
  Serial.println("Este eh o grid do labirinto, resolvido por A*:");
  for (i = 0; i < m; i++) {
    for (j = 0; j < m; j++) {
      Serial.print(grid[i][j]);
      Serial.print("  ");
    }
    Serial.print("\n");
  }
}

/* Verifica se é o fim */
boolean isFim() {
  Serial.println("Verificando se eh o fim...");
  //This funcion will see if we reach the goal
  //if ActualPoint is equal GoalPoint
  if (ActualRow == GoalRow && ActualCol == GoalCol) {
    fim = 1;
    return true;
  }
  else {
    return false;
  }
}
