 // ============= ОБРАБОТЧИК ГЛАВНОГО ПРЕРЫВАНИЯ ===============
 void main_interrupt()
 {
-  //long int start = millis();
-  
-
-  
-  //digitalWrite(DEBUG_PIN,HIGH);
   interrupts(); //разрешаем обработку других прерываний (Serial,i2c) внутри главного прерывания
 
   packet_request_and_reading(fromDepthSensorPacket,DEPTH_ADDRESS,FROM_DEPTH_SENSOR_DATA_SIZE,depthOutDebug);
-  
-  //noInterrupts();
-  
 
   parse_depth(); //Считываем значения глубины и скорости погружения в переменные feedbackDepth и feeedbackDepthSpeed, для комплексирования
 

  to_hor_vma_packet_making();
  to_ver_vma_packet_making();
  to_servocont_packet_making();
  toServocontPacket[TO_SERV_ROT_TOOL_LEFT] = control[con_ROTATION_TOOL_L];
  toServocontPacket[TO_SERV_ROT_TOOL_RIGHT] = control[con_ROTATION_TOOL_R];
  toServocontPacket[TO_SERVOCONT_DATA_SIZE] = checksum_calc(toServocontPacket,TO_SERVOCONT_DATA_SIZE);
  to_depth_packet_making();

//interrupts();
  packet_sending(HORVMA_ADDRESS,toHorVmaPacket,TO_HORVMA_DATA_SIZE);
  packet_sending(VERVMA_ADDRESS,toVerVmaPacket,TO_VERVMA_DATA_SIZE);
  packet_sending(SERVOCONT_ADDRESS,toServocontPacket,TO_SERVOCONT_DATA_SIZE);

  IMU.PrintErrors=false;
}

void i2c_init(const byte address) //присоединяемся к шине I2C с адресом address
{
  Serial.println("\nConnection Controller!");
  Wire.begin(address);
