                             leServo.setObjectif(leServo.getMin());
                             sleep(TEMPO_STAT);
                             Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
-                            while (compteur>compteurRef+DEP_MINI_STAT)
+                            while (compteur<amplitude-DEP_MINI_STAT)
                                 {
                                     compteurRef=compteur;
                                     Serial.print("yup ");

					//   Si oui alors on recommence sinon on doit etre en butee
					
                    compteur=compteurRef;

                    while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE)

                        {

                            //objTest=objTest-DELTA;
                            leServo.setObjectif(leServo.getObjectif()-DELTA);
                            sleep(TEMPOSLEEP); 
                            Serial.print(" cmpteur="); Serial.print(compteur);
							amplitude=amplitude+abs(compteur);
							Serial.print(" amplitude=");Serial.println(amplitude);
                        }
					amplitude=amplitude-abs(compteur)	;
					Serial.print(" amplitude retenue=");Serial.println(amplitude);
                    leServo.setMin(leServo.getObjectif()+DELTA);
                    leServo.setObjectif(leServo.getObjectif()+DELTA);
                    Serial.print("MIN="); Serial.println(leServo.getMin());
