     if(spinCompleted && range > 0 && range > rangeLimit)
     {
         // drive
-        SetMotor(motorPin1_speed, motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
-        SetMotor(motorPin2_speed, motorPin2_1, motorPin2_2, 255);
-        //SetMotor(motorPin3_speed, motorPin3_1, motorPin3_2, 0);
+        SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
+        SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, 255);
     }
     else
     {
         spinCompleted = false;
 
         // rotate
-        SetMotor(motorPin1_speed, motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
-        SetMotor(motorPin2_speed, motorPin2_1, motorPin2_2, 0);
-        //SetMotor(motorPin3_speed, motorPin3_1, motorPin3_2, 0);
+        SetMotor(motorPin1_1, motorPin1_2, 255);
+        SetMotor(motorPin2_1, motorPin2_2, 0);
 
         if(range > (rangeLimit * 2))
         {

const uint8_t trigPin = 9;
const uint8_t echoPin = 10;

const uint8_t motorPin1_1 = 4;
const uint8_t motorPin1_2 = 5;
const uint8_t motorPin1_speed = 3;
const uint8_t motorPin1_A = A7;

const uint8_t motorPin2_1 = 7;
const uint8_t motorPin2_2 = 8;
const uint8_t motorPin2_speed = 6;
const uint8_t motorPin2_A = A6;

/*
const uint8_t motorPin3_1 = 10;
const uint8_t motorPin3_2 = 11;
const uint8_t motorPin3_speed = 9;
const uint8_t motorPin3_A = A5;
*/

const uint8_t rangeLimit = 15;


    pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
    pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an Input


    pinMode(motorEnablePin, OUTPUT);
    analogWrite(motorEnablePin, 255);

    // Motor
    pinMode(motorPin1_1, OUTPUT);
    pinMode(motorPin1_2, OUTPUT);

    pinMode(motorPin2_1, OUTPUT);
    pinMode(motorPin2_2, OUTPUT);

    Serial.begin(9600); // Starts the serial communication
}
