 void oscSetMaxSpeed(OscMessage &m) {
   int motor = m.getInt(0);
   if (motor==MOTOR_ID) {
-    pidSetMaxSpeed(m.getFloat(1));
+    MAX_SPEED = m.getFloat(1);
+    pidSetMaxSpeed(MAX_SPEED);
   }
 }
 



void oscGo(OscMessage &m) {
  // /go/nwPos,nePos,sePos,swPos long ints
  if (state != OK) return; 
  
  double value = m.getFloat(MOTOR_ID);
  pidSetpoint = value;
}

void oscHome(OscMessage &m) {
  int motor = m.getInt(0);


void oscEvent(OscMessage &m) { 
  m.plug("/go", oscGo); 
  m.plug("/go2", oscGo2);
  m.plug("/home", oscHome);
  m.plug("/maxspeed", oscSetMaxSpeed); 
  m.plug("/maxaccel", oscSetMaxAccel);
