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 *                Ecriture série des valeurs servos              *
 ****************************************************************/
- 
+        
+        
+        //SERVO 
 #include <Servo.h>
-
 int i=-1;
 int y=0;
-const int nbrServos=5;                              //Nombre de servomoteurs
-const int brocheServo[nbrServos]={3,5,7,8,12};   //Choix des broches pour les servomoteurs 3 5 6 9 10 11
+const int nbrServos=6;                              //Nombre de servomoteurs
+const int brocheServo[nbrServos]={3,5,6,9,13,11};   //Choix des broches pour les servomoteurs 3 5 6 9 10 11
 //const int brocheServo[nbrServos]={8,9};
 int angle[nbrServos];
-const int angle0[nbrServos]={90,90,95,180,90}; //90 0 180 180 90
+const int angle0[nbrServos]={90,180,0,90,90,100}; //90 0 180 180 90
 //int angle0[nbrServos]={90,90};
 Servo servo[nbrServos];
 
-//SERVO 2 : angle+ = montée : OK
-//SERVO 3 : angle+ = montée : ANGLE A INVERSER !!
+//Servo 2 : angle+ = montée : OK
+//Servo 3 : angle+ = montée : ANGLE A INVERSER !!
 //          Départ:180 degrés
-//SERVO 4 : angle+ = montée
+//Servo 4 : angle+ = montée
+
+
+        //VOLTMETRE
+int batteryLevel;
+float voltage;
+int mesure_voltage;
+  //R1=97.9 kOhms 
+  //R2=98.8 kOhms
+float periode=0; //permet de relentir la cadence d'envoi de la tension
+
+int pinLED=12;
 
 
 
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
+  voltmetre();
+  Serial.print("Voltage = ");Serial.print(voltage);Serial.println(" V ");Serial.println();
+  
+  
+  if (voltage<6.5) 
+  {
+    Serial.println("CRITICAL ERROR : BATTERY TOO LOW !");
+    while(1);
+  }
   
   for (int j=0 ; j<2 ; j++){
     servo[j].attach(brocheServo[j], 800, 2100);     //Necessité de reduire la largeur de la PWM pour la restreindre (course des premiers servos~140)

            i=-1; 
         }
      }
  }
  
  
    //if (Serial.read()==65) {
      //servo[2].write(180);
      //Serial.println("caca");
      //angle[i%nbrServos] = Serial.read();
      //if (angle[nbrServos-1]>0) {   
        /*for (int k=0; k<nbrServos ; k++) {
          Serial.print("Servo numero ");
          Serial.println(k+1);
          Serial.println(angle[k]);
          servo[k].write(angle[k]);
          angle[k]=0;
        }
        delay(3);
      }*/
    //}
    //i++;
 //}
 }

}

void loop() {
  if (periode>16000000){
    voltmetre();
    periode=0;
    //Serial.println("loop");
  }
  
  while (Serial.available()){

      int c=Serial.read();
