 
 }
 
-//----------------------------------------------Methodes voor zigzag---------------------------------------
-
-/*void Draaien90() {
-    Snelheid = 1500;
-    if (rechtsDraaien == true) {Stuur = 2023; rechtsDraaien = false;}
-    else { Stuur = 1023; rechtsDraaien = true; }
-    Rij();
-    delay(2000);
-    Stoop();
-    delay(200);
-}*/
-
-void Links30() { 
-  Snelheid = 1500;
-  Stuur = 2023;  
-  Rij();
-  delay(500);
-  Stoop();  
-}
+
 
 
     //------------------------------------------------------------ Code voor RC inputs. ---------------------------------------------------------

void loop() {
   Snelheid = 1500;             // zet snelheid in de center positie
   Stuur = 1500;                // zet stuur in de center positie
   currentMillis = millis(); // wordt gebruikt voor verschillende time-outs

   


 if (radio.available() )       // kijkt of er een RF signaal is
  {
    RadioZekerUit = 0;
    if(!myserialuit){
      Serial.end();
      myserialuit = true;
    }
   
    // Fetch the data payload
      
      done = radio.read(input, sizeof(input));
      
      Snelheid= (input[1])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan snelheid.
      /*if (Snelheid < 1300) digitalWrite(Achteruit, LOW);
      else digitalWrite(Achteruit, HIGH);*/

      /*if (Snelheid > 1700) digitalWrite(Vooruit, LOW);
      else digitalWrite(Vooruit, HIGH);*/
      Stuur  = (input[2])+1000;     // geeft de geontvangde data door aan stuur.
      Rij();
     
      
    }
  else if(RadioZekerUit>3000) {
    
    
      if(myserialuit){
        Serial.begin(9600);
        myserialuit = false;
      }
  
      if (Serial.available() > 1) {
        reader = Serial.parseInt();
        delay(2);
      }
  
  
  
       Automatichrijden();


  }else if(RadioZekerUit<3002){
       RadioZekerUit ++;
    }
}


//*-------------------------------------Methodes automatisch rijden----------------------------------------*/
void Automatichrijden(){
    if(reader == 11){             //als er een 11 wordt doorgestuurd stop de wagen
      Stoop(); 
    }else if(reader == 2){        //als er een 2 wordt doorgestuurd laat de wagen traag rijden
      Snelheid = 1650;
      Stuur = 1500;
      Rij();  
    }else if(reader == 5){        //als er een 5 wordt doorgestuurd laat de wagen snel rijden
      Snelheid = 1800;
      Stuur = 1500;
      Rij();  
    }else if(reader == 3){        //als er een 3 wordt doorgestuurd laat de wagen 90 graden naar rechts draaien
      RechtsDraaien90();
    }
    else if(reader == 4){         //als er een 4 wordt doorgestuurd laat de wagen naar links draaien
      LinksDraaien90();
    }else if(reader == 6){        //als er een 6 wordt doorgestuurd draai de wagen volledig rond zijn as
      Draaien180();
    }else{
      Stoop();                    // als er een onbekende waarde wordt doorgestuurd stop de wagen
    }
}

void RechtsDraaien90(){        //methode om rechts te draaien
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 2023;
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop(); 
    reader=0; 
    delay(1500);
}

void Draaien180(){            //methode om rond zijn as te draaien
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 2023;
    Rij();
    delay(3500);
    Stoop(); 
    reader=0; 
    delay(1500);
}

void LinksDraaien90(){       //methode om links te draaien

    Snelheid = 1500;
    Stuur = 1023;
    Rij();
    delay(2000);
    Stoop(); 
    reader=0;  
    delay(1500);
}



void Stoop(){              //methode om de wagen te laten stoppen
  Snelheid = 1500;
  Stuur = 1500;
  Rij();
