     g_lr = 0;
     cnt_runaway = 0;
     Vbat_MovingAve.init();
-    g_mode_4ws = 0;
+    g_steer_pol_f = 1;
+    g_steer_pol_b = 0;
 }
 
 // メインループ

#define LOW_BATTERY    512

// 四輪操舵のモード
static int g_mode_4ws;

// サーボの調整
static int g_servo_pol[3]; // 極性

        if(drive_mode == MODE_CAR)
        {
            servo_ctrl(0, sval);
            servo_ctrl(1, g_steer_pol_f * sval);
            servo_ctrl(2, g_steer_pol_b * sval);
        }
        // 戦車モードの場合
        else
