     }
   }
 
-  if (IMU.NewAng)
+  if (IMU.NewAng)	// данные об угловых скоростях
   {
     if (gyroDebug)
     {

    break;
  }

//to_hor_vma_packet_making();
//  to_ver_vma_packet_making();
//  to_servocont_packet_making();
//  to_depth_packet_making();
//  
  leakage = map(constrain(LEAK_THRESHOLD - analogRead(LEAK_PIN),0,LEAK_THRESHOLD),0,LEAK_THRESHOLD,0,255);

  report_making();


  read_register(8);  //Yaw, Pitch, Roll
  read_register(19);  // Angular rates
  read_register(18);  // Accelerations




  if (outDebug)
  {
    if (verDebug)

      packet_printing(toDepthSensorPacket,TO_DEPTH_SENSOR_DATA_SIZE);
    }
  }
  // если пришли данные с датчика положения, то выводим их, если требуется
  if (IMU.NewYPR)	// данные об углах
  {
    if (yprDebug)
    {
