                             leServo.setObjectif(leServo.getMax());
                             sleep(TEMPO_STAT);
                             Serial.print("cmpt="); Serial.println(compteur);
-                            while (abs(compteur)>abs(compteurRef)+20)
+                            while (abs(compteur)>abs(compteurRef)+10)
                                 {
                                     compteurRef=compteur;   
                                     Serial.print("yop");

                    while (abs(-compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE) 
						// inversion du signe de compteur ref car on change de sens
						// de rotation (par rapport au sens de recherche de compteur ref)
/*
Correction integre par JSO le 29/9 mail Gilles
-                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\
-                            && compteur<compteurRef+ERREURCOMPTAGE  )
+                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
+                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE))
*/

                        {
                            Serial.print(F("M-......"));

                    compteur=compteurRef;

                    while (abs(compteurRef-compteur)<ERREURCOMPTAGE)

                        {
                            Serial.print("M+.....");
                            compteur=0;
