 // Batterie
 const int batterie = A4;
 
+// Convertisseur analogique a numerique
+const float adc_vref = 3.4f;
+const float adc_max_f32 = 1023.0f;
+const float adc_to_volts = adc_vref / adc_max_f32;
+
 // Capteurs de distance
 const int ir_avant   = A3;
 const int ir_arriere = A2;
+const float ir_fonction_coeff[5] = { 0.034f, 
+                                    -0.424f, 
+                                     1.760f, 
+                                    -3.127f, 
+                                     2.388f};
 
 // Bouton 
 const int bouton = 19;


}

void controle_direction() {
  
  // Lire l'état des controles sur la manette
  int commande_gauche = digitalRead(mannette_gauche);
  int commande_droite = digitalRead(mannette_droite);
  int vitesse_cmd = map(mannette_pot_filtre, 0, 1023, -255, 255);
  if(vitesse_cmd < -100) {
    analogWrite(moteur_gauche, -vitesse_cmd);    
    analogWrite(moteur_droite, 0);    
  }
  else if(vitesse_cmd > 100) {
    analogWrite(moteur_gauche, 0);    
    analogWrite(moteur_droite, vitesse_cmd);    
  }
  else {
    analogWrite(moteur_gauche, 0);    

// norbert-base -> controle_par_manette
//
// Permet de contrôler la base Tonka de Norbert en utilisant
// une mannette fabriquee en Lego
//
// David Beaudette (2016)
//
