     anteriorDireita = contaDireita;
     anteriorEsquerda = contaEsquerda;
   }
-  if (contador == 10 && !digitalRead(MUTEX_PRINT)) {
+  if (contador == DIVISOES && !digitalRead(MUTEX_PRINT)) {
     Serial.print(contaEsquerda);
     Serial.print(",");
     Serial.print(contaDireita);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERROMPE_DIREITA), contadorDireita, CHANGE);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERROMPE_ESQUERDA), contadorEsquerda, CHANGE);

  motorDireito.SetOutputLimits(0, 1023);
  motorEsquerdo.SetOutputLimits(0, 1023);
  motorDireito.SetSampleTime(1000 / 10);
  motorEsquerdo.SetSampleTime(1000 / 10);

  Timer1.initialize(1000000 / 10);
  Timer1.attachInterrupt(ajustaMotor);
}


        break;
      case 'S':
        motoresAtivados = false;
#ifdef USE_PID
        motorDireito.SetMode(MANUAL);
        motorEsquerdo.SetMode(MANUAL);
#endif
        FREIO();
        break;
      case 'L':
