 
     // ------------------------------------------automatisch rijden -------------------------------------------------------
 
-  else {
+  else {*/
     //delay(500);
     long waarde = Distance();
+
+    //Serial.println(waarde);
     //Serial.print(waarde);
     if (waarde < 20 && waarde > 0){
+
       if (waarde < 10 && waarde > 0){
-        Snelheid = 1500;
-        Stuur = 1500;
-        Rij();
-        if (rechtsKijken == true) { RechtsKijken(); }
-        if (linksKijken == true) { LinksKijken(); }
-        if (achteruitRijden == true) { AchteruitRijden(); }
+        Stop();
+        rechtseafstand = RechtsKijken();
         
-        
+        if (rechtseafstand> 20){
+          RechtsDraaien();
+        }else{
+         linkseafstand = LinksKijken();
+         if (linkseafstand>20){
+          LinksDraaien();
+          }else{
+            AchteruitRijden;
+          }
+        }
+        Serial.println(0);
+        rechtseafstand = -1;
+        linkseafstand = -1;
+
       } else {
-        if (rechtsKijken20 == true) { RechtsKijken20(); }
-        if (linksKijken20 == true) { LinksKijken20(); }
+
+        if ( rechtseafstand >= 0 && linkseafstand >= 0){         
+            Stop();
+            rechtseafstand = RechtsKijken20();
+            linkseafstand = LinksKijken20();
+    
+            if( rechtseafstand <20 || linkseafstand < 20){
+              if(rechtseafstand< linkseafstand){
+                  Serial.println(1);
+              }     
+            }else{
+              Serial.println(0);
+            }
+        }
+
         Snelheid = 1600;
         Stuur = 1500;
         Rij();

      Stuur = 1500;
      Rij();
    }
  }


//******************************************************ZIGZAG********************************************


//-------------------------------------Methodes automatisch rijden----------------------------------------

long RechtsKijken20(){
 
  Serial.println(1);
  delay(500);
  return  Distance();
}  

long LinksKijken20() {
  Serial.println(2);
  delay(500);
  return Distance();
}

long RechtsKijken() {

  Serial.println(3);
  delay(500);
  return Distance();  
  
}

 void RechtsDraaien(){ 
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 1023;
    Rij();
    delay(1000);
    Stop();  
 }



long LinksKijken() {
  
  Serial.println(4);
  delay(500);
  return Distance(); 
}

void LinksDraaien(){
 
    Snelheid = 1500;
    Stuur = 2023;
    Rij();
    delay(1000);
    Stop();  
}

void AchteruitRijden(){
  Snelheid = 1500;
  Stuur = 2023;
  Rij();
