 //en ms le temps d'etre sur que le servo ait bougé 
 //d'un increment quand on fait les mesure à la roue codeuse
 #define PINVOIEB 3 //la pin surlaquelle est branché la voie B
-#define ERREURCOMPTAGE 10 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
+#define ERREURCOMPTAGE 6 //la tolérance de comptage avant que l'on estime que le servo est arrivé au bout
 #define NBRCYCLE_AR 10 //nbre de cycle d'aller et retour pour la fin des mesure de caractérisation et nbr de cycle pour la mesure des PWMIN et PWMMAX
 #define TEMPO_STAT 200 // tempo pour laisser le servo avancer lors des mesures
                        // statistique à la fin de la calibration ATTENTION 100ms semble etre trop court!!!!

                    sleep(TEMPOSLEEP);
                    //----------------------------------------------------------
                    //find mmin
                    compteur=compteurRef;
                    while (abs(compteur)>(abs(compteurRef)-ERREURCOMPTAGE)\
                            && abs(compteur)<(abs(compteurRef)+ERREURCOMPTAGE))
/*
Correction integre par JSO le 29/9 mail Gilles
-                    while (compteur>compteurRef-ERREURCOMPTAGE\

                        {
                            boutonP.acquit();
                            etatCalibrateur=MESREFPULSE;
                            leServo.setType(leServo.getType());
							leServo.setVitesse(VITESSEMAXSERVO);
                            leServo.setObjectif(leServo.getMilieu());
                            //potence.setObjectif(bonnePositionPotence);
                            sleep(TEMPOSLEEP*3);
