anchor.diff:  172;node;;pp_nav.c;auto_nav;215;11;219;53;0;0;0;;167,171;" desired_course = ((270.) / 180. * 3.1415926535897931); auto_pitch = 0; nav_pitch = 0.14999999999999999; vertical_mode = 1; 0.80000000000000004 * (600 * 16) < 0;"
   173;node;;pp_nav.c;auto_nav;214;42;214;142;0;0;0;;0;" nav_stage++; last_x = estimator_x; last_y = estimator_y; stage_time = 0; stage_time_ds = 0; return;;"
   174;node;case 2;pp_nav.c;auto_nav;213;15;214;37;0;0;0;;173,172;" nav_stage = 2; estimator_flight_time > 8;"
  -176;node;case 1;pp_nav.c;auto_nav;210;17;210;28;0;0;0;;179;" nav_stage = 1;"
  +175;virtual node;label_endwhile_2;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;174;""
  +176;node;case 1;pp_nav.c;auto_nav;210;17;210;28;0;0;0;;180;" nav_stage = 1;"
   177;node;;pp_nav.c;auto_nav;209;77;209;177;0;0;0;;0;" nav_stage++; last_x = estimator_x; last_y = estimator_y; stage_time = 0; stage_time_ds = 0; return;;"
  -179;node;case 0;pp_nav.c;auto_nav;208;15;209;41;0;0;0;;177;" nav_stage = 0; !(!(estimator_flight_time));"
  +178;virtual node;;pp_nav.c;auto_nav;209;45;209;66;0;0;0;;175;""
  +179;node;case 0;pp_nav.c;auto_nav;208;15;209;41;0;0;0;;178,177;" nav_stage = 0; !(!(estimator_flight_time));"
  +180;virtual node;label_while_1;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;179;""
   181;entry;;pp_nav.c;auto_nav;203;36;203;36;0;0;0;;1;""
   
   #BB.index;BB.type;BB.label;File;Subprogram;Line.Begin;Col.Begin;Line.End;Col.End;Exec.Count;Exec.Time.Per;function.call.type;function.call.callees;Successors;Code
  
positive.code: 
  #BB.index;BB.type;BB.label;File;Subprogram;Line.Begin;Col.Begin;Line.End;Col.End;Exec.Count;Exec.Time.Per;function.call.type;function.call.callees;Successors;Code
  0;exit;;pp_main.c;ground_calibrate;340;1;340;1;0;0;0;;;""
  1;node;;pp_main.c;ground_calibrate;320;3;321;23;0;0;0;;0,75,95;" static uint8_t calib_status = 0;; calib_status (ImplicitCastExpr, IntegralCast, int);"
  4;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;1077;334;1092;0;0;0;;0;" modem_nb_ovrn++;"
  5;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;870;334;1060;0;0;0;;0;" (*(volatile uint8_t *)(((uint16_t)&((*(volatile uint8_t *)((56) + 32)))))) |= (1 << (0)); (*(volatile uint8_t *)(((uint16_t)&((*(volatile uint8_t *)((57) + 32)))))) |= (1 << (4));"
  6;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;854;334;865;0;0;0;;5;" tx_tail = 0;"
  7;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;778;334;851;0;0;0;;6,5;" tx_byte = tx_buf[tx_tail]; tx_byte_idx = 0; tx_tail++; tx_tail >= 255;"
  8;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;718;334;772;0;0;0;;7,0;" !((*(volatile uint8_t *)((57) + 32)) & (1 << (4)));"
  9;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;696;334;707;0;0;0;;8;" tx_head = 0;"
  10;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;641;334;694;0;0;0;;9,8;" tx_buf[tx_head] = ck_b; tx_head++; tx_head >= 255;"
  11;node;;pp_main.c;ground_calibrate;334;623;334;634;0;0;0;;10;" tx_head = 0;"
  
negative.code: 24;node;;pp_nav.c;auto_nav;374;27;374;28;0;0;0;;23;" 0;"
  25;node;;pp_nav.c;auto_nav;374;31;374;34;0;0;0;;23;" 350;"
  26;node;;pp_nav.c;auto_nav;374;17;374;24;0;0;0;;24,25;" 0 < 350;"
  27;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;29;""
  28;node;;pp_nav.c;auto_nav;373;386;373;396;0;0;0;;27;" qdr -= 360;"
  29;node;;pp_nav.c;auto_nav;373;374;373;384;0;0;0;;28,26;" qdr >= 360;"
  30;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;32;""
  31;node;;pp_nav.c;auto_nav;373;355;373;365;0;0;0;;30;" qdr += 360;"
  32;node;;pp_nav.c;auto_nav;373;346;373;353;0;0;0;;31,29;" qdr < 0;"
  33;node;case 1;pp_nav.c;auto_nav;367;17;373;335;0;0;1;atan2,fly_to_xy,cos,fabs,sin,fabs;32;" nav_stage = 1; auto_pitch = 0; nav_pitch = 0.; vertical_mode = 3; desired_altitude = waypoints[1].a; pre_climb = 0.; atan2(estimator_y - waypoints[1].y, estimator_x - waypoints[1].x); float alpha = atan2(estimator_y - waypoints[1].y, estimator_x - waypoints[1].x);; float alpha_carrot = alpha + 5. / -100 * estimator_hspeed_mod;; cos(alpha_carrot); fabs(100); sin(alpha_carrot); fabs(100); fly_to_xy(waypoints[1].x + [B33.10] * [B33.11], waypoints[1].y + [B33.12] * [B33.13]); qdr = ((3.1415926535897931 / 2 - alpha_carrot) / 3.1415926535897931 * 180.);"
  34;node;;pp_nav.c;auto_nav;366;57;366;157;0;0;0;;0;" nav_stage++; last_x = estimator_x; last_y = estimator_y; stage_time = 0; stage_time_ds = 0; return;;"
  35;virtual node;;pp_nav.c;auto_nav;366;25;366;46;0;0;0;;4;""
  36;node;case 0;pp_nav.c;auto_nav;365;15;366;21;0;0;0;;35,34;" nav_stage = 0; !((!0));"
  37;virtual node;label_while_7;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;36;""
  38;node;;pp_nav.c;auto_nav;362;52;362;185;0;0;0;;0;" nav_block = 1; nav_stage = 0; block_time = 0; last_x = estimator_x; last_y = estimator_y; stage_time = 0; stage_time_ds = 0; return;;"
  39;node;;pp_nav.c;auto_nav;362;9;362;46;0;0;0;;38,2;" [B42.2] ? [B40.3] : [B41.1];"
  40;node;;pp_nav.c;auto_nav;362;22;362;42;0;0;0;;39;" rc_event_1 = 0; !0; ... , ;"
  