anchor.diff:  58;node;;pp_nav.c;auto_nav;340;12;340;21;0;0;0;;59,95,57;" nav_stage (ImplicitCastExpr, IntegralCast, int);"
   59;node;case 1;pp_nav.c;auto_nav;344;15;345;144;0;0;0;;0;" nav_stage = 1; nav_block++; nav_stage = 0; block_time = 0; last_x = estimator_x; last_y = estimator_y; stage_time = 0; stage_time_ds = 0; return;;"
   60;node;;pp_nav.c;auto_nav;343;9;343;15;0;0;0;;0;" return;;"
  -62;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1368;342;1378;0;0;0;;63;" qdr -= 360;"
  +61;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;63;""
  +62;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1368;342;1378;0;0;0;;61;" qdr -= 360;"
   63;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1356;342;1366;0;0;0;;62,60;" qdr >= 360;"
  -65;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1337;342;1347;0;0;0;;66;" qdr += 360;"
  +64;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;66;""
  +65;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1337;342;1347;0;0;0;;64;" qdr += 360;"
   66;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1328;342;1335;0;0;0;;65,63;" qdr < 0;"
   67;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;1022;342;1317;0;0;1;atan2,fly_to_xy,cos,fabs,sin,fabs;66;" atan2(estimator_y - carrot_y, estimator_x - carrot_x); float alpha = atan2(estimator_y - carrot_y, estimator_x - carrot_x);; float alpha_carrot = alpha + 5. / -50 * estimator_hspeed_mod;; cos(alpha_carrot); fabs(50); sin(alpha_carrot); fabs(50); fly_to_xy(carrot_x + [B67.4] * [B67.5], carrot_y + [B67.6] * [B67.7]); qdr = ((3.1415926535897931 / 2 - alpha_carrot) / 3.1415926535897931 * 180.);"
   68;node;;pp_nav.c;auto_nav;342;932;342;1014;0;0;0;;67;" [B71.3] ? [B69.1] : [B70.1]; desired_altitude = ([B68.1]);"
  
positive.code: 91;node;;pp_main.c;ground_calibrate;325;32;325;63;0;0;0;;90;" 4 < (255 - (tx_head - tx_tail));"
  92;node;;pp_main.c;ground_calibrate;325;66;325;89;0;0;0;;90;" 4 < (tx_tail - tx_head);"
  93;node;;pp_main.c;ground_calibrate;324;7;325;30;0;0;0;;91,92;" calib_status = 1; tx_head >= tx_tail;"
  94;node;;pp_main.c;ground_calibrate;323;25;323;39;0;0;0;;93,0;" pprz_mode == 1;"
  95;node;case 0;pp_main.c;ground_calibrate;323;9;323;21;0;0;0;;94,0;" cputime < 10;"
  96;entry;;pp_main.c;ground_calibrate;319;39;319;39;0;0;0;;1;""
  
  #BB.index;BB.type;BB.label;File;Subprogram;Line.Begin;Col.Begin;Line.End;Col.End;Exec.Count;Exec.Time.Per;function.call.type;function.call.callees;Successors;Code
  
negative.code: 10;node;;pp_nav.c;auto_nav;383;29;383;32;0;0;0;;9;" 180;"
  11;node;;pp_nav.c;auto_nav;383;35;383;38;0;0;0;;9;" 350;"
  12;node;;pp_nav.c;auto_nav;383;17;383;26;0;0;0;;10,11;" 180 < 350;"
  13;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;15;""
  14;node;;pp_nav.c;auto_nav;382;386;382;396;0;0;0;;13;" qdr -= 360;"
  15;node;;pp_nav.c;auto_nav;382;374;382;384;0;0;0;;14,12;" qdr >= 360;"
  16;virtual node;;;auto_nav;0;0;0;0;0;0;0;;18;""
  17;node;;pp_nav.c;auto_nav;382;355;382;365;0;0;0;;16;" qdr += 360;"
  18;node;;pp_nav.c;auto_nav;382;346;382;353;0;0;0;;17,15;" qdr < 0;"
  19;node;case 2;pp_nav.c;auto_nav;376;17;382;335;0;0;1;atan2,fly_to_xy,cos,fabs,sin,fabs;18;" nav_stage = 2; auto_pitch = 0; nav_pitch = 0.; vertical_mode = 3; desired_altitude = waypoints[4].a; pre_climb = 0.; atan2(estimator_y - waypoints[4].y, estimator_x - waypoints[4].x); float alpha = atan2(estimator_y - waypoints[4].y, estimator_x - waypoints[4].x);; float alpha_carrot = alpha + 5. / -100 * estimator_hspeed_mod;; cos(alpha_carrot); fabs(100); sin(alpha_carrot); fabs(100); fly_to_xy(waypoints[4].x + [B19.10] * [B19.11], waypoints[4].y + [B19.12] * [B19.13]); qdr = ((3.1415926535897931 / 2 - alpha_carrot) / 3.1415926535897931 * 180.);"
  20;node;;pp_nav.c;auto_nav;375;11;375;17;0;0;0;;0;" return;;"
  